JPWO2013088890A1 - 処置システムおよび処置システムの作動方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<処置システムの構成>
最初に第1実施形態の処置システム10について説明する。
次に処置システム10の制御方法について説明する。
術者は、操作パネル76、86を用いて処置条件を制御部94に入力し設定する。処置条件は、例えば、HFエネルギ印加モードの設定電力Pset(W)、熱エネルギ印加モードの設定温度Tset(℃)、およびHFエネルギ印加モード終了を判断するためのHFインピーダンスZの閾値Z1(Ω)等である。なお、処置条件については後に詳述する。
術者は処置具11のハンドル部34a、34bのリング33a、33bに指をかけて、処置具11を操作して、ジョー36a、36bで処置する生体組織を把持する。
すなわち、HFエネルギが印加されると、生体組織の乾燥化が進むため、定電力制御されたHFのインピーダンスZは上昇する。そして、インピーダンスZをもとに、把持した生体組織の細胞膜の破壊処理の完了が検知される。すなわち、破壊処理が完了すると、細胞膜内物質が放出されなくなるため、インピーダンスZの上昇が加速する。更にHFエネルギ印加はインピーダンスZが大きいと適切なエネルギ印加が困難となる。
一方、インピーダンスZが閾値Z1を超えたと、HF制御部74が判断した場合(S12:Yes)、HF制御部74は、HF出力を停止するように高周波電源73を制御する(図6:t=tf)。
更に、HF制御部74が、インピーダンスZが閾値Z1以上となったと判断した場合、HFユニット72のHF制御部74から通信線91を介してTHユニット82のTH制御部84に信号が伝達される。そして、HFエネルギ印加モードからTHエネルギ印加モードへの切り替えが行われる。
THエネルギ印加モードの初期段階では、TH制御部84では、ヒーター部材53の温度が所定の設定温度Tset、例えば120℃〜300℃になるようにヒーター部材53にTHを供給する。すなわち、TH制御部84は、ヒーター部材53の温度Tが、ステップS10において処置条件として設定された温度Tsetになるように、TH出力を増減する定温フィードバック制御を行う。
ここで、図7に示したTHエネルギ印加モードにおける温度および電力の変化パターンは、いわゆる理想パターンである。実際の処置においては、図8に示すように、外乱によりヒーター部材53の温度Tが変化することがある。ここで、外乱とは処置している生体組織以外の要因である。すなわち外乱とは、把持していない周囲の生体組織との接触、外部からの水分の供給、または把持力の変化等である。そして、ヒーター部材53の温度Tは、外乱により生体組織の処置の進行状態とは関係なく、変化してしまうことがある。
電力減少パターンを決定(取得)した制御部94(TH制御部84)は、ヒーター部材53の温度Tを基準にした定温制御から、電力減少パターンに沿った電力値となるように制御するパターン制御に、発熱用電源83の制御方法を変更する
<ステップS18>
電力減少パターンに従って、TH印加終了まで熱エネルギが生体組織に印加される。
次に、第2実施形態の処置システム10Bについて説明する。処置システム10Bは、処置システム10と類似しているので、同じ機能の構成要素には同じ符号を付し、説明は省略する。
また、実施形態の処置システムの制御方法は、把持した生体組織に高周波電力エネルギと熱エネルギとを印加する一対の把持部材と、前記高周波電力エネルギを印加するための高周波電力を出力する高周波電源と、前記熱エネルギを印加するための発熱用電力を出力する発熱用電源と、を具備する処置システムの処置条件を設定するステップと、前記高周波電源を前記処置条件に基づき制御して、前記高周波電力エネルギを前記生体組織に印加するステップと、前記高周波電力エネルギ印加終了後に、前記処置条件に基づき定温制御による前記熱エネルギの印加を開始するステップと、前記定温制御により、前記熱エネルギの印加開始後に増加し最大値を示した後に減少する前記発熱用電力の初期の変化状態をもとに発熱用電力パラメータを取得するステップと、前記発熱用電力パラメータを用いて、その後の前記発熱用電力の変化状態を予測した電力減少パターンを取得するステップと、前記電力減少パターンに基づいて前記発熱用電源をパターン制御するステップと、を具備する。
本発明は上述した実施形態等に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等ができる。
Claims (12)
- 高周波電力を出力する高周波電源と、
発熱用電力を出力する発熱用電源と、
把持した生体組織に前記高周波電力を高周波電力エネルギとして印加する両方の把持面に配設された一対の導電体と、前記生体組織に前記発熱用電力を熱エネルギとして印加する、少なくとも一方に配設された、正の抵抗温度係数の材料からなる発熱素子と、を有する一対の把持部材と、
前記高周波電力エネルギ印加終了後に、前記熱エネルギの印加を開始するように前記高周波電源及び前記発熱用電源を制御するとともに、前記熱エネルギの印加開始後は、前記発熱用電源を前記発熱素子の温度に基づき定温制御することにより、前記熱エネルギの印加開始後に増加し最大値を示した後に減少する前記発熱用電力の初期の変化状態をもとにした発熱用電力パラメータを用いて、その後の前記発熱用電力の変化状態を予測した電力減少パターンを取得し、取得後は前記電力減少パターンに基づいて前記発熱用電源をパターン制御するように制御する制御部と、を具備する処置システム。 - 前記発熱用電力パラメータは、前記発熱用電力の増加速度、前記最大値、前記最大値になるまでの時間、または前記最大値での持続時間の少なくともいずれかからなることを特徴とする請求項1に記載の処置システム。
- 前記電力減少パターンを取得するための、実験データに基づくテーブルまたは算出式を記憶する記憶部を具備することを特徴とする請求項2に記載の処置システム。
- 前記発熱用電力の前記最大値が前記発熱用電源の定格最大電力であり、前記発熱用電力パラメータが前記最大値での前記持続時間であることを特徴とする請求項3に記載の処置システム。
- 前記高周波電源と前記発熱用電源とは共通の電源からなることを特徴とする請求項4に記載の処置システム。
- 前記高周波電力のインピーダンス変化に基づき、前記把持した生体組織の細胞膜の破壊処理の完了を検知すると、高周波電力エネルギの印加を終了し、前記熱エネルギの印加により前記生体組織の水分を除去し水素結合により前記生体組織を接合することを特徴とする請求項5に記載の処置システム。
- 処置システムの制御方法は、
把持した生体組織に高周波電力エネルギと熱エネルギとを印加する一対の把持部材と、前記高周波電力エネルギを印加するための高周波電力を出力する高周波電源と、前記熱エネルギを印加するための発熱用電力を出力する発熱用電源と、を具備する処置システムの処置条件を設定するステップと、
前記高周波電源を前記処置条件に基づき制御して、前記高周波電力エネルギを前記生体組織に印加するステップと、
前記高周波電力エネルギ印加終了後に、前記処置条件に基づき定温制御による前記熱エネルギの印加を開始するステップと、
前記定温制御により、前記熱エネルギの印加開始後に増加し最大値を示した後に減少する前記発熱用電力の初期の変化状態をもとに発熱用電力パラメータを取得するステップと、
前記発熱用電力パラメータを用いて、その後の前記発熱用電力の変化状態を予測した電力減少パターンを取得するステップと、
前記電力減少パターンに基づいて前記発熱用電源をパターン制御するステップと、を具備することを特徴とする。 - 前記発熱用電力パラメータは、前記発熱用電力の増加速度、前記最大値、前記最大値になるまでの時間、または前記最大値での持続時間の少なくともいずれかからなることを特徴とする請求項7に記載の処置システムの制御方法。
- 前記電力減少パターンを取得するための、実験データに基づくテーブルまたは算出式を予め記憶するステップを、具備することを特徴とする請求項8に記載の処置システムの制御方法。
- 前記発熱用電力の前記最大値が前記発熱用電源の定格最大電力であり、前記発熱用電力パラメータが前記最大値での前記持続時間であることを特徴とする請求項9に記載の処置システムの制御方法。
- 前記高周波電源と前記発熱用電源とは共通の電源からなることを特徴とする請求項10に記載の処置システムの制御方法。
- 前記高周波電力のインピーダンス変化に基づき、前記把持した生体組織の細胞膜の破壊処理の完了を検知すると、高周波電力エネルギの印加を終了し、前記熱エネルギの印加により前記生体組織の水分を除去し水素結合により前記生体組織を接合することを特徴とする請求項11に記載の処置システムの制御方法。
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