JPWO2012020760A1 - 注視点検出方法及び注視点検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
θ=f(|r|) …(1)
によって計算する視線方向計算ステップと、2台以上のカメラに対応して計算された視線の方向が近くなるように、関数fを補正するパラメータ補正ステップと、パラメータ補正ステップによって補正された関数fを用いて、上記式(1)を用いて視線の方向を計算し、視線の所定平面上の交点を求めることによって対象者の所定平面上の注視点を検出する注視点検出ステップと、を備える。
θ=f(|r|) …(1)
によって計算し、2台以上のカメラに対応して計算された視線の方向が近くなるように、関数fを補正し、補正した関数fを用いて、上記式(1)を用いて視線の方向を計算し、視線の所定平面上の交点を求めることによって対象者の所定平面上の注視点を検出する。
まず、本発明にかかる注視点検出装置を実施するための注視点検出装置の構成について、図面を参照しながら説明する。本発明の注視点検出装置は、対象者の顔画像を基にパーソナルコンピュータ等の情報処理端末のモニター画面上の注視点を検出する装置である。
ここでは、図4に示すように、検出した瞳孔の3次元位置Pを元に、カメラ2a,2bの開口部9a,9bの中心を原点Oとし、その原点Oと瞳孔Pを結ぶ基準線OPを法線とする仮想視点平面X’−Y’を設定する。
θ=f1(|r|)=k×|r| …(3)
によって計算する(視線方向計算ステップ)。
上記式(3)を用いて対象者Aの視線ベクトルPTの成す角θを求める際には、対象者Aがカメラ2a,2bの開口部9a,9bを注視したときに瞳孔中心と角膜反射との距離|r|が零になると想定している。しかしながら、人間の眼球の構造上、対象者Aがカメラ2a,2bを見たときには角膜反射点と瞳孔中心は一致しない場合も多い。そこで、画像処理装置7は、この現象に起因する注視点のずれの補正を行う。
また、画像処理装置7は、2つの指標を用いた2点較正手順によって、注視点の原点補正に加えて、瞳孔中心と角膜反射との距離|r|と視線ベクトルPTの成す角θとの関係が非線形関係になることによる注視点検出誤差も補正することができる。
k=g1 −1(|T1|)/|r1| …(6)
及び、下記式(7);
k=g1 −1(|T2|)/|r2| …(7)
を用いて、それぞれの係数kの値を求める。ここで、|r1|,|r2|は、それぞれのカメラ2a,2bによって検出されたベクトルrの大きさであり、g1は、各カメラの仮想視点平面から投影仮想視点平面への写像関数であり、g1 −1は、その逆写像関数である。このようにして、画像処理装置7は、1点の注視点の検出時に2つのkの値を取得する。中点T’が実際の注視点位置に近いと考えられるので、このような処理を繰り返すことで、対象者Aの注視点を変化させることにより画像処理装置7は、|r|の大きさが様々に変化した状態での係数kの値を得ることができる。
θ=f3(|r|)=k(|r|)×|r| …(8)
で与えられるものと仮定する。そして、画像処理装置7は、前述した方法で様々な|r|の値に対して得られた係数kの値を用いて、非線形関数で回帰することによって、関数k(|r|)を|r|を変数とした多項式もしくは他の適切な非線形式として求める。さらに、画像処理装置7は、式(8)を用いて、左右のステレオカメラ2a,2bを用いて2つの注視点T’VL,T’VRを検出する。これにより、画像処理装置7は、ベクトルrと角度θとの間の非線形関係をも考慮した状態で、表示画面上の注視点Qを精度良く算出することができる。
θ=k×|r| …(2)
によって計算し、パラメータ補正ステップでは、パラメータkを補正する、ことも好ましい。このような構成を採れば、関数fの補正処理が単純化され、即座に高精度の注視点検出が可能になる。
Claims (9)
- 2台以上のカメラ及び前記2台以上のカメラの開口部外側に設けられた光源を用いて、対象者の顔画像を明瞳孔画像及び暗瞳孔画像として生成する顔画像生成ステップと、
前記2台以上のカメラによるそれぞれの顔画像に基づいて、前記カメラと瞳孔とを結ぶ基準線に垂直な平面上における前記対象者の角膜反射点から前記瞳孔までのベクトルrを計算するベクトル計算ステップと、
前記2台以上のカメラに対応するそれぞれの前記ベクトルrを基に、前記2台以上のカメラの基準線それぞれに対する前記対象者の視線の角度θを、関数fを用いて下記式(1);
θ=f(|r|) …(1)
によって計算する視線方向計算ステップと、
前記2台以上のカメラに対応して計算された視線の方向が近くなるように、前記関数fを補正するパラメータ補正ステップと、
前記パラメータ補正ステップによって補正された前記関数fを用いて、上記式(1)を用いて前記視線の方向を計算し、前記視線の所定平面上の交点を求めることによって前記対象者の前記所定平面上の注視点を検出する注視点検出ステップと、
を備えることを特徴とする注視点検出方法。 - 前記2台以上のカメラによるそれぞれの顔画像に基づいて、前記対象者の瞳孔の3次元座標を検出する瞳孔座標検出ステップをさらに備え、
前記ベクトル計算ステップでは、前記瞳孔の3次元座標を含み前記カメラの基準線に垂直な平面上における前記ベクトルrを計算する、
ことを特徴とする請求項1記載の注視点検出方法。 - 前記パラメータ補正ステップでは、前記2台以上のカメラの位置を含み前記基準線に垂直なそれぞれの仮想視点平面上における前記視線との交点を求め、前記交点を所定の投影仮想視点平面上に投影した後、前記交点が投影仮想視点平面上で近くなるように前記関数fを補正する、
ことを特徴とする請求項1又は2記載の注視点検出方法。 - 前記視線方向計算ステップでは、前記対象者の視線の角度θを、パラメータkを用いて下記式(2);
θ=k×|r| …(2)
によって計算し、
前記パラメータ補正ステップでは、前記パラメータkを補正する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の注視点検出方法。 - 前記パラメータ補正ステップでは、前記対象者の注視点を変化させることにより、それぞれの前記ベクトルrを様々変化させたときのパラメータkを算出することによって、パラメータkをベクトルrの大きさ|r|の関数として求め、
前記注視点検出ステップでは、当該関数及び前記式(2)を用いて前記視線の方向を計算する、
ことを特徴とする請求項4に記載の注視点検出方法。 - 前記注視点検出ステップでは、前記所定平面上の1点の規定点を前記対象者に注視させた際の前記注視点を検出し、前記規定点と前記注視点とのずれに基づいて、前記視線の所定平面上の交点を補正する、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の注視点検出方法。 - 前記注視点検出ステップでは、前記所定平面上の2点以上の規定点を前記対象者に注視させた際の前記注視点をそれぞれ検出し、
前記パラメータ補正ステップでは、前記規定点と前記注視点とのずれに基づいて、前記関数fをさらに補正する、
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の注視点検出方法。 - 前記ベクトル計算ステップでは、明瞳孔画像及び暗瞳孔画像の差分を取ることによって、前記対象者の瞳孔位置を検出する、
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の注視点検出方法。 - 対象者の顔画像に基づいて、該対象者の所定平面上の注視点を検出する注視点検出装置であって、
前記対象者の顔画像を取得する2台以上のカメラと、
前記2台以上のカメラの開口部外側に設けられた光源と、
前記カメラ及び光源を制御する制御回路と、
前記2台以上のカメラから出力された画像信号を処理する画像処理部とを備え、
前記制御回路は、前記対象者の顔画像を明瞳孔画像及び暗瞳孔画像として生成するように制御し、
前記画像処理部は、
前記2台以上のカメラによるそれぞれの前記顔画像に基づいて、前記カメラと瞳孔とを結ぶ基準線に垂直な平面上における前記対象者の角膜反射点から前記瞳孔までのベクトルrを計算し、
前記2台以上のカメラに対応するそれぞれの前記ベクトルrを基に、前記2台以上のカメラの基準線それぞれに対する前記対象者の視線の角度θを、関数fを用いて下記式(1);
θ=f(|r|) …(1)
によって計算し、
前記2台以上のカメラに対応して計算された視線の方向が近くなるように、前記関数fを補正し、
補正した前記関数fを用いて、上記式(1)を用いて前記視線の方向を計算し、前記視線の所定平面上の交点を求めることによって前記対象者の前記所定平面上の注視点を検出する、
ことを特徴とする注視点検出装置。
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