JP6288770B2 - 顔検出方法、顔検出システム、および顔検出プログラム - Google Patents
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Description
まず、図1〜5を用いて、実施形態に係る顔検出システム1の構成を説明する。顔検出システム1は、対象者の視線および顔姿勢を検出するコンピュータシステムであり、このシステムにより、本実施形態に係る顔検出方法が実施される。対象者とは、視線および顔姿勢を検出する対象となる人であり、被験者ともいうことができる。視線とは、対象者の瞳孔中心と該対象者の注視点(対象者が見ている点)とを結ぶ線である。なお、「視線」という用語は、起点、終点、および方向の意味(概念)を含む。顔姿勢は、顔の方向および重心とで定まり、後述する顔姿勢ベクトルで表される。顔検出システム1および顔検出方法の利用目的は何ら限定されず、例えば、よそ見運転の検出、運転者の眠気の検出、商品の興味の度合いの調査、コンピュータへのデータ入力などに顔検出システム1を利用することができる。
次に、図6〜23を用いて、顔検出システム1の動作について説明するとともに、本実施形態に係る顔検出方法について説明する。
眼に入った光は網膜で乱反射し、反射光のうち瞳孔を通り抜けた光は強い指向性をもって光源へ戻る性質がある。カメラの開口部近くにある光源が発光した時にカメラを露光させると、網膜で反射した光の一部がその開口部に入るため、瞳孔が瞳孔周辺よりも明るく写った画像を取得することができる。この画像が明瞳孔画像である。これに対して、カメラの開口部から離れた位置にある光源が発光した時にカメラを露光させると、眼から戻ってきた光はカメラの開口部にほとんど戻らないため、瞳孔が暗く写った画像を取得することができる。この画像が暗瞳孔画像である。また、透過率が高い波長の光を眼に照射すると、網膜での光の反射が多くなるので瞳孔が明るく写り、透過率が低い波長の光を眼に照射すると、網膜での光の反射が少なくなるので瞳孔が暗く写る。
視線算出部32は、連続する2フィールドの画像のうち、先に得られた画像の位置を後から得られた画像の位置に合わせ(この処理を位置補正という)、位置合わせされた2画像の差分を取ることで差分画像を生成する。そして、視線算出部32は差分画像から対象者Aの左右の瞳孔の位置を算出する。連続する2フィールドの一方は明瞳孔画像であり他方は暗瞳孔画像であり、本明細書ではこの2画像の組を「瞳孔画像ペア」ともいう。図6ではこの一連の処理をステップS13(視線算出ステップ)で示している。
(1)前フィールド(前回の瞳孔検出)で両瞳孔を検出できた場合
(2)前フィールド(前回の瞳孔検出)で片方の瞳孔のみを検出できた場合
(3)前フィールド(前回の瞳孔検出)で両瞳孔を検出できなかった場合
続いて、視線算出部32はステレオ法(ステレオマッチング)を用いて、算出した瞳孔中心座標から左右の瞳孔の3次元位置を計算する。ステレオ法とは、カメラのレンズの焦点距離、画像中心、画素サイズなどの内部パラメータと、カメラの位置や姿勢等の外部パラメータとを予め計測しておき、複数台のステレオカメラで対象物を撮影したときに、画像中の点の座標を基に、内部パラメータおよび外部パラメータを用いてその点の空間上の位置を決定する方法である。
続いて、視線算出部32は左右の瞳孔の3次元座標に基づいて視線を検出する。図6ではこの一連の処理をステップS14(視線算出ステップ)で示している。
θ=f1(r)=k×|r| …(1)
Q=nPT+P …(3)
θ=k×|r’−r0| …(4)
顔姿勢算出部33は、視線算出部32から入力された瞳孔の3次元位置に基づいて、鼻孔があると推定される鼻孔画像内の位置にウィンドウを設定し、そのウィンドウ内を処理することで鼻孔を検出する。顔姿勢算出部33は、明瞳孔画像または暗瞳孔画像から鼻孔を検出する。鼻孔検出の方法は前フィールドでの鼻孔の検出結果(前回の鼻孔検出の結果)によって下記の3種類に分かれる。
(1)前フィールド(前回の鼻孔検出)で左右の鼻孔の双方を検出できなかった場合
(2)前フィールド(前回の鼻孔検出)で左右の鼻孔の双方を検出できた場合
(3)前フィールド(前回の鼻孔検出)で片方の鼻孔のみを検出できた場合
顔検出システム1における撮像光学系を、図13に示すように焦点距離fのピンホールモデルと仮定することができる。ピンホールを原点Oとしたカメラ座標系(基準座標系)X−Y−Zにおける鼻孔画像(撮像平面PL)上の右瞳孔、左瞳孔、左鼻孔、および右鼻孔の中心点の2次元座標をそれぞれ、Q1(x1,y1)、Q2(x2,y2)、Q3(x3,y3)、およびQ4(x4,y4)とする。顔姿勢算出部33は、これら4点の2次元座標から、両鼻孔の中点の3次元座標(鼻孔中心座標)P0、右瞳孔の3次元座標P1、および左瞳孔の3次元座標P2を求める。ここで、Pn=(Xn,Yn,Zn)(n=0,1,2)である。
Qn=(Xn(f/Zn),Yn(f/Zn)) …(6)
また、ピンホールOから各特徴点へ向かう位置ベクトルに対応した単位ベクトルは下記式(7)により得られる。
各特徴点の位置ベクトルは定数an(n=0,1,2)を用いて下記式(8)で表される。
すると、下記式(9)が成立する。
これにより下記の連立方程式(10)が得られる。
顔姿勢算出部33はこの連立方程式からa0,a1,a2を求め、その解を式(8)に適用することで位置ベクトルP0,P1,P2を求める。
続いて、顔姿勢算出部33は特徴点P0,P1,P2の3次元位置に基づいて顔座標系のカメラ座標系からの回転角および変位を算出することで顔姿勢を求める。図6ではこの処理をステップS15(顔姿勢算出ステップ)で示している。
Pn’=Tx(β)Ty(α)Pi …(13)
ここで、Tx(β)およびTy(α)は下記式(14)によって定義される。
T(−α,−β,−γ)=Ty(−α)・Tx(−β)・Tz(−γ) …(17)
T−1(−γ,−β,−α)=T(γ,β,α)=Tz(γ)・Tx(β)・Ty(α) …(18)
顔姿勢は連続するフィールド間で連続的に変化する。顔姿勢算出部33は、次フィールドの顔姿勢を示す回転角および顔重心を予測し、予測された顔姿勢と顔座標系における基準姿勢座標とを用いることで、次フィールドの特徴点の3次元座標を予測する。図6ではこの処理をステップS16で示している。
P^n=Ty(−α^)・Tx(−β^)・Tz(−γ^)・Pn0+G^ …(19)
上述したように、顔姿勢算出部33は、瞳孔検出光学系で検出した瞳孔の座標を鼻孔しか検出できない鼻孔検出光学系へ補完することで、鼻孔検出光学系において1台のカメラによる頭部姿勢推定および瞳孔位置予測を行う。頭部姿勢を求めるには、上述したように、左右瞳孔および鼻孔中点の3次元位置を求めることが必要であり、それには各点へ向かう方向ベクトルを求める必要がある。顔姿勢算出部33は、少なくとも瞳孔が検出されている場合に鼻孔検出用光学系へ瞳孔情報の補完を行うことで、左右瞳孔および鼻孔中点の3次元位置を算出し、頭部姿勢推定を行う。
PC=R・PW+T …(20)
ここで、Rは回転行列であり、Tは並進ベクトルである。
単位方向ベクトルuBiと定数aiと用いてPBiは次式(22)で表される。
PBi=aiuBi …(22)
一方、鼻孔中点PB0へ向かう単位方向ベクトルuB0は下記式(23)で表される。
PB0=a0uB0 …(23)
|PBm−PBn|=Lmn …(24)
この式の左辺を展開すると次式(25)が導かれる。
これにより下記の連立方程式(26)が得られる。
PB1=a1uB1 …(27)
PB0=a0uB0 …(28)
また、左カメラ10Lで検出できた左瞳孔の画像座標系の位置によって次の式(29)を得ることができる。
PL2=a2uL2 …(29)
ここで、左カメラ10Lの座標系で表すことができるPL2を鼻孔用カメラ20の座標系での表現PB2に変換すると次式(30),(31)が得られる(図23参照)。
PB2=a2uB2−TLB …(30)
uB2=RB・RL −1・uL2 …(31)
ここで、RL −1は世界座標系を左カメラ座標系に変換するための回転行列RLの逆行列であり、TLBは左カメラ座標系から鼻孔用カメラ座標系へ変換するための並進ベクトルである。
a1 2+a2 2−2k2a1a2+2k3a1−2k0a2+k1−L12 2=0
a2 2+a0 2−2k4a2a0+2k5a2−2k5a0+k1−L20 2=0
a0 2+a1 2−2k6a0a1−L01 2=0
…(32)
ここで、k0,k1,k2,k3,k4,k5,k6は以下のように定義される。
k0=uB2・TLB …(33a)
k1=|TLB|2 …(33b)
k2=uB1・uB2 …(33c)
k3=uB1・TLB …(33d)
k4=uB2・uB0 …(33e)
k5=uB0・TLB …(33f)
k6=uB0・uB1 …(33g)
次に、図24を用いて、画像処理装置30を実現するための顔検出プログラムP1を説明する。
Claims (8)
- 光源を備える瞳孔用カメラと、
前記瞳孔用カメラの前記光源からの光を用いて撮影を実行する鼻孔用カメラと、
前記瞳孔用カメラを制御することで対象者の瞳孔画像を取得すると共に、前記鼻孔用カメラを制御することで前記対象者の鼻孔画像を取得する画像取得部と、
前記瞳孔画像から瞳孔座標を算出し、該瞳孔座標に基づいて視線を算出する視線算出部と、
前記鼻孔画像から鼻孔中心座標を算出し、前記瞳孔座標および該鼻孔中心座標に基づいて前記対象者の顔姿勢ベクトルを算出する顔姿勢算出部と
を備える顔検出システム。 - 前記画像取得部が、前記対象者の2枚の瞳孔画像を瞳孔画像ペアとして取得し、
前記視線算出部が、前記瞳孔画像ペアから差分画像を生成して前記瞳孔座標を算出する、
請求項1に記載の顔検出システム。 - 前記顔姿勢算出部が、前記顔姿勢ベクトルに基づいて次の瞳孔画像における瞳孔座標を予測し、
前記画像取得部が更に前記次の瞳孔画像を取得し、
前記視線算出部が、前記顔姿勢算出部により予測された瞳孔座標に基づいて、前記次の瞳孔画像を含む次の瞳孔画像ペアに対して位置補正を実行してから次の差分画像を生成し、該次の差分画像に基づいて次の瞳孔座標を算出し、該次の瞳孔座標に基づいて次の視線を算出する、
請求項2に記載の顔検出システム。 - 前記視線算出部が、前記位置補正された次の瞳孔画像ペアから仮の瞳孔位置を算出し、該仮の瞳孔位置に基づいて角膜反射点を検出し、該角膜反射点に基づいて該次の画像ペアに対して更なる位置補正を実行し、更なる位置補正が為された該次の瞳孔画像ペアから前記次の瞳孔座標を算出する、
請求項3に記載の顔検出システム。 - 前記顔姿勢算出部が、前記顔姿勢ベクトルに基づいて次の瞳孔画像における瞳孔座標を予測し、
前記画像取得部が更に前記次の瞳孔画像を取得し、
前記視線算出部が、前記顔姿勢算出部により予測された瞳孔座標に基づいて、前記次の瞳孔画像から次の瞳孔座標を算出し、該次の瞳孔座標に基づいて次の視線を算出する、
請求項1に記載の顔検出システム。 - 前記鼻孔用カメラの分解能が前記瞳孔用カメラの分解能より低い、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の顔検出システム。 - プロセッサを備える顔検出システムにより実行される顔検出方法であって、
光源を備える瞳孔用カメラを制御する第1カメラ制御ステップと、
前記瞳孔用カメラの前記光源からの光を用いて、鼻孔用カメラによる撮影を実行する第2カメラ制御ステップと、
前記瞳孔用カメラから対象者の瞳孔画像を取得すると共に、前記鼻孔用カメラから前記対象者の鼻孔画像を取得する画像取得ステップと、
前記瞳孔画像から瞳孔座標を算出し、該瞳孔座標に基づいて視線を算出する視線算出ステップと、
前記鼻孔画像から鼻孔中心座標を算出し、前記瞳孔座標および該鼻孔中心座標に基づいて前記対象者の顔姿勢ベクトルを算出する顔姿勢算出ステップと
を含む顔検出方法。 - 光源を備える瞳孔用カメラを制御することで対象者の瞳孔画像を取得すると共に、前記瞳孔用カメラの前記光源からの光を用いて撮影するように鼻孔用カメラを制御することで前記対象者の鼻孔画像を取得する画像取得部と、
前記瞳孔画像から瞳孔座標を算出し、該瞳孔座標に基づいて視線を算出する視線算出部と、
前記鼻孔画像から鼻孔中心座標を算出し、前記瞳孔座標および該鼻孔中心座標に基づいて前記対象者の顔姿勢ベクトルを算出する顔姿勢算出部と
してコンピュータを機能させるための顔検出プログラム。
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