JPWO2011155152A1 - 車両の周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Z=HT×F/H (1)
12 画像処理ユニット
14 スピーカ
16 表示装置
16a HUD
20 車両
Claims (4)
- 車両に搭載され、該車両の周辺の画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段により取得されたグレースケール画像を多値化する多値化手段と、
多値化された画像において対象物の候補を含む領域に第1のエッジ抽出マスクを適用して、該マスク内の画像での複数の水平エッジを検出する水平エッジ検出手段と、
前記第1のエッジ抽出マスク内の画像において、前記複数の水平エッジの中でエッジ強度が最大な水平エッジの位置を対象物の頭部上端の位置として検出する頭部上端検出手段と、
前記多値化された画像において、前記対象物の頭部上端の位置から下方に伸びる第2のエッジ抽出マスクを適用して、当該第2のエッジ抽出マスク内の画像での複数の垂直エッジを検出する垂直エッジ検出手段と、
前記第2のエッジ抽出マスク内の画像において、前記複数の垂直エッジの位置変化に基づいて、前記対象物の頭部下端の位置を検出する頭部下端検出手段と、
前記対象物の頭部上端の位置と頭部下端の位置との間隔に基づいて、前記多値化された画像において前記対象物の頭部領域を特定する頭部領域特定手段と、
少なくとも前記対象物の頭部領域を含む前記多値化された画像に基づいて、前記対象物が監視対象の所定対象物であるか否かを判定する対象物判定手段と、
を備える車両の周辺監視装置。 - 前記撮像手段は単一の赤外線カメラからなり、さらに、前記多値化された画像上の前記監視対象の所定対象物のサイズまたは当該サイズの時間変化に基づいて、実空間上での前記車両と前記監視対象の対象物との距離を算出する距離算出手段を備える、請求項1に記載の周辺監視装置。
- 前記距離算出手段により算出された前記距離と、前記車両のブレーキ操作量、車速およびヨーレートの中から選択した少なくとも1つとに基づき、前記車両と前記所定対象物との接触可能性を判定する接触判定手段をさらに備える、請求項2に記載の周辺監視装置。
- 前記グレースケール画像上の輝度プロファイルを利用して、前記対象物の頭部領域の情報を算出する頭部領域情報算出手段と、
当該算出された頭部領域の情報と前記頭部領域特定手段により特定された前記対象物の頭部領域の情報とを比較して、当該特定された前記対象物の頭部領域の情報の信頼性を判定する信頼性判定手段と、をさらに備える請求項1〜3のいずれかに記載の周辺監視装置。
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