JP4085959B2 - 物体検出装置、物体検出方法、および記録媒体 - Google Patents
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Description
図1は監視システム100の全体的な構成の例を示す図、図2は人体検出装置1のハードウェア構成の例を示す図、図3は人体検出装置1の機能的構成の例を示す図、図4はビデオカメラ2で撮影して得られた画像Gの例を示す図、図5はテンプレートTP1、TP2の例を示す図、図6はテンプレートTP1、TP2の作成方法の例を説明する図、図7は頭部位置検出部103の構成の例を示す図、図8は上半身画像GKの例を示す図、図9はエッジ画像作成処理の流れの例を説明するフローチャート、図10はSOBELフィルタについて説明する図、図11はエッジ画像GEの例を示す図、図12はテンプレートマッチング処置の流れの例を説明するフローチャート、図13は2人の歩行者Hが写っている場合のエッジ画像GEおよび検出された頭部の位置の例を示す図である。
〔第二の実施形態〕
図16は第二の実施形態における人体検出装置1Bの機能的構成の例を示す図、図17は第二の実施形態におけるテンプレートTP1k、TP2kの例を示す図、図18は頭部位置検出部123の構成の例を示す図、図19は投票処理の流れの例を説明するフローチャート、図20は投票処理の際のテンプレートとのマッチングの方法を説明する図、図21は投票処理を行ったときのエッジ画像GEとテンプレート画像との重なりの例を示す図、図22は得票数を表した濃淡画像の例を示す図、図23は2人の歩行者Hが写っている場合のエッジ画像GEに対するテンプレートとのマッチングの例を示す図、図24は図17(b)のテンプレートTP2kを使用した場合のマッチングの例を示す図である。
〔第三の実施形態〕
図26は第三の実施形態における人体検出装置1Cの機能的構成の例を示す図、図27は背景差分画像GZの生成方法の例を説明する図、図28は第三の実施形態におけるテンプレートTP5の例を示す図、図29は第三の実施形態における頭部位置検出部133の構成の例を示す図、図30は背景差分画像作成処理の流れの例を説明するフローチャート、図31は第三の実施形態におけるテンプレートマッチング処理の流れの例を説明するフローチャート、図32は第三の実施形態におけるテンプレートマッチングの経過の例を示す図である。
(A) 領域RY1と重なる部分の平均明度Md1と領域RY2と重なる部分の平均明度Md2との差は小さい。
(B) 領域RY1と重なる部分の平均明度Md1のほうが領域RY3と重なる部分の平均明度Md3よりもかなり大きい。
(C) 領域RY2と重なる部分の平均明度Md2のほうが領域RY4と重なる部分の平均明度Md4よりもかなり大きい。
類似度=valueA+valueB+valueC …… (2)
ただし、
valueA=255−|Md1−Md2|
valueB=Md1−Md3
valueC=Md2−Md4
である。また、類似度は8ビットつまり256階調で表される。
1d 磁気記憶装置(記録媒体)
2 ビデオカメラ
101、121、131 画像データ受信部(画像入力手段)
102、122、132 テンプレート記憶部(テンプレート記憶手段)
202、302 エッジ画像生成部(エッジ画像生成手段)
203 中心探索部(検出手段)
304 中心決定部(検出手段)
303 投票処理部(重ね合わせ手段、カウント手段)
401 明度画像生成部(明度画像生成手段)
404 頭部位置検出部(検出手段)
CK1、CK2 円弧(開曲線)
EG、EG1、EG2 エッジ(開曲線)
G 画像
GE エッジ画像
H 歩行者(目標の物体)
RN エッジ
RY1〜RY4 領域
TP、TP1、TP2、TP1k、TP2k、TP5 テンプレート
Claims (5)
- 画像の中から目標の物体を検出する物体検出装置であって、
前記物体のモデルの輪郭の一部または当該モデルの部位を表す1つまたは複数の開曲線および当該開曲線から離れた位置または当該開曲線上に定めた基準点からなりかつ当該基準点を中心に当該1つまたは複数の開曲線を半回転させてなるテンプレートを記憶するテンプレート記憶手段と、
検出の対象とする画像を入力する画像入力手段と、
入力された画像のエッジ画像を生成するエッジ画像生成手段と、
生成された前記エッジ画像と前記テンプレートとを、当該エッジ画像のエッジ上の画素と当該テンプレートの前記基準点とが一致するように重ね合わせる、重ね合わせ手段と、
前記エッジ画像の画素ごとに、前記重ね合わせ手段によって当該エッジ画像のエッジ上の各画素について重ね合わせを行った際の前記テンプレートの前記1つまたは複数の開曲線と重なった回数をカウントする、カウント手段と、
前記カウント手段によってカウントされた前記回数に基づいて前記物体を検出する検出手段と、
を有することを特徴とする物体検出装置。 - 前記物体は人であって、
前記テンプレートを構成する前記開曲線は、人の頭部の上半分の輪郭である、
請求項1記載の物体検出装置。 - 前記物体は人であって、
前記テンプレートを構成する前記開曲線は、人の両肩の輪郭である、
請求項1記載の物体検出装置。 - 画像の中から目標の物体を検出する物体検出方法であって、
前記物体のモデルの輪郭の一部または当該モデルの部位を表す1つまたは複数の開曲線および当該開曲線から離れた位置または当該開曲線上に定めた基準点からなりかつ当該基準点を中心に当該1つまたは複数の開曲線を半回転させてなるテンプレートを用意しておき、
検出の対象とする画像を入力し、
入力した画像のエッジ画像を生成し、
生成した前記エッジ画像と前記テンプレートとを、当該エッジ画像のエッジ上の画素と当該テンプレートの前記基準点とが一致するように重ね合わせ、
前記エッジ画像の画素ごとに、当該エッジ画像のエッジ上の各画素について重ね合わせを行った際の前記テンプレートの前記1つまたは複数の開曲線と重なった回数をカウントし、
カウントした前記回数に基づいて前記物体を検出する、
ことを有することを特徴とする物体検出方法。 - 画像の中から目標の物体を検出するコンピュータに用いられるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
検出の対象とする画像を入力する処理と、
入力した画像のエッジ画像を生成する処理と、
生成した前記エッジ画像と、前記物体のモデルの輪郭の一部または当該モデルの部位を表す1つまたは複数の開曲線および当該開曲線から離れた位置または当該開曲線上に定めた基準点からなりかつ当該基準点を中心に当該1つまたは複数の開曲線を半回転させてなるテンプレートとを、当該エッジ画像のエッジ上の画素と当該テンプレートの前記基準点とが一致するように重ね合わせる処理と、
前記エッジ画像の画素ごとに、当該エッジ画像のエッジ上の各画素について重ね合わせを行った際の前記テンプレートの前記1つまたは複数の開曲線と重なった回数をカウントする処理と、
カウントした前記回数に基づいて前記物体を検出する処理と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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