JPWO2010109911A1

JPWO2010109911A1 - ナビゲーション装置

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Publication number: JPWO2010109911A1
Application number: JP2011505896A
Authority: JP
Inventors: 剛泉福; 田中　昭二; 昭二田中; 平井　正人; 正人平井; 宮崎　秀人; 秀人宮崎; 家田　邦代; 邦代家田; 貞廣　崇; 崇貞廣
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2009-03-27
Filing date: 2010-03-26
Publication date: 2012-09-27
Anticipated expiration: 2030-03-26
Also published as: DE112010001396T9; JP4932060B2; CN102365525B; US20110320117A1; CN102365525A; DE112010001396T5; WO2010109911A1

Abstract

移動体の現在位置を特定する自車位置特定部（４、６、７、１１）と、地図データを記録した地図ＤＢ１５と、移動体の地図上の位置を示す自車マーク及び地図データを画面に表示する表示部１８と、ユーザの操作を入力する操作入力部１０と、目的地まで又は経由地を経由し目的地までの経路を探索する経路探索部１２と、地図生成部１７とを備える。地図生成部１７は、操作入力部１０からの操作情報により画面の中の地図が移動するとき、地図ＤＢ１５から地図データを読み込み、現在位置と自車マークとを含む概略地図を生成し、これを画面の中の一部の範囲として表示部１８に表示するものである。

Description

この発明は、移動体に搭載され、地図の表示や目的地までの案内を行うナビゲーション装置に関する。

従来のカーナビゲーション装置においては、登録されたメモリ地点が選択されると、車両の現在位置とその周辺の道路地図を表示し、この道路地図を広域表示の縮尺に変更した後に、現在位置からメモリ地点等に向かって自動的にスクロールする。そして、メモリ地点等の周辺の道路地図を詳細表示の縮尺に変更して表示する。これにより、ユーザは、現在位置とメモリ地点等の間の位置関係や距離の程度を把握できる（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００４−１０８８９４号公報（第５〜７頁、第２図）

従来のカーナビゲーション装置においては、登録されたメモリ地点へのスクロールの際、現在位置を同時に含む地図にならずに自動スクロールされる場合があるので、これらの位置関係や距離感覚が分かりにくいといった問題があった。

この発明は、上述のような問題点を解決するためになされたもので、地図の移動の際に現在位置との関係が分かりやすいナビゲーション装置を得るものである。

この発明に係るナビゲーション装置は、移動体の現在位置を特定する自車位置特定部と、地図データを記録した地図データベースと、移動体の地図上の位置を示す自車マーク及び地図データを画面に表示する表示部と、ユーザの操作を入力する操作入力部と、目的地まで又は経由地を経由し目的地までの経路を探索する経路探索部と、地図生成部とを備える。地図生成部は、操作入力部からの操作情報により画面の中の地図が移動するとき、地図データベースから地図データを読み込み、現在位置と自車マークとを含む概略地図を生成し、これを画面の中の一部の範囲として表示部に表示するものである。

この発明によれば、ユーザの操作により画面の中の地図が移動すると、現在位置と自車マークとを含む概略地図が表示されるので、現在位置との関係が分かりやすいナビゲーション装置が得られる。

この発明の実施の形態１〜１４のナビゲーション装置を示すブロック図である。この発明の実施の形態１〜４の機能構成を示すブロック図である。この発明の実施の形態１の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態２の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態３の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態３を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態４の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態４を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態５〜１４の機能構成を示すブロック図である。この発明の実施の形態５の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態５を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態６の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態６を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態７の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態７を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態８の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態８を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態９の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態９を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態１０の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１０を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態１１を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態１１の動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態１２を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態１３を示す画面表示の例である。この発明の実施の形態１４を示す画面表示の例である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置を示すブロック図である。ナビゲーション装置１の中にある制御部２は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、この装置の全体を制御する。ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機４は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号をＧＰＳ受信用のアンテナ３を介して受信し、これに基づき車両の現在位置を検出する。車速信号用の入力端子５は、ナビゲーション装置１が搭載された車両等の移動体の車速信号が入力され、車速センサ６は、この車速信号に基づき移動体の移動速度を検出する。ジャイロセンサ７は、移動体の進行方位を検出する。道路情報受信機９は、ＦＭ放送波や、電波ビーコン、光ビーコンなどからの渋滞や規制などの道路情報信号を道路情報受信用のアンテナ８を介して受信する。

操作入力部１０は、図示しない操作パネルやリモコン等からユーザの操作を受け取る。マップマッチング部１１は、ＧＰＳ受信機４からの現在位置データおよび車速センサ６から送られてくる速度データとジャイロセンサ７から送られてくる方位データとにより生成された現在位置を、後述する地図データ処理部１６から読み出した地図データによって表される地図と対応させ、移動体の現在位置を特定する。これら、ＧＰＳ受信機４、車速センサ６、ジャイロセンサ７、マップマッチング部１１は、自車位置特定部を構成する。

経路探索部１２は、移動体の出発地点、設定地点又は現在位置等から目的地まで、又は、経由地を経由し目的地までの経路を探索する。誘導案内部１３は、経路探索部１２で探索された経路に沿って、移動体が移動する際に出力する誘導案内図および音声案内メッセージを生成する。スピーカー１４は、誘導案内部１３から送られてくる誘導案内メッセージを音声で出力する。地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）１５は、地図データ、施設データ、及び、ナビゲーション装置１内の各機能を制御するプログラムなどのデータを記憶する。例えばＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等から構成される。

地図データ処理部１６は、地図ＤＢ１５から送られてきた地図データを一時的に保管するとともに、制御部２を介し、マップマッチング部１１から送られてくる現在位置データ、経路探索部１２から送られてくる経路データなどのデータと地図データの関連付けを処理する。地図生成部１７は、地図データ処理部１６から送られてくるデータに応じて、表示部１８に表示する表示信号を生成する。その際、必要に応じて、地図ＤＢ１５から各種データを入手する。

モニター等の表示部１８は例えばＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）から構成されており、地図生成部１７から送られてくる表示信号に応じて、地図データ、自車の地図上の位置を示す自車マーク、探索された経路、その他の種々のメッセージを画面に表示する。このモニターの画面の中で地図データを最大の範囲で表示するものをメインウィンドウとし、これは、地図が表示される地図表示画面となる。また、このモニターの画面の一部の範囲にはサブウィンドウが形成されることがあり、これは、概略地図と各種の情報が表示される画面となる。なお、この概略地図は、メインウィンドウの中の地図よりも縮尺率を下げて広域を表示することが多いが、スクロール等による地図の移動量が少ない場合は、メインウィンドウの中の地図と縮尺率が同じであったり、縮尺率を上げて表示したりしても良い。

なお、このナビゲーション装置１は、アンテナ３、アンテナ８、スピーカー１４は移動体に備え付けのものを使っているが、ナビゲーション装置１に含まれていても良い。

図２は、図１の地図データ処理部１６、地図生成部１７に関する詳細な機能構成を示すブロック図である。地図データ処理部１６は、スクロール操作手段２１、ルート管理手段２２、自車位置表示監視手段２３、所定情報選択手段２４、概略地図生成判定手段２５、で構成される。また、地図生成部１７は、概略地図生成手段２８と表示信号生成手段３５で構成される。

スクロール操作手段２１は、制御部２を介した操作入力部１０からの操作パネルやリモコン等の操作信号を基に、スクロール操作等のユーザの操作に応じたカーソル位置を出力する。自車位置表示監視手段２３は、制御部２を介した現在位置とスクロール操作手段２１からの情報を基に、画面のメインウィンドウの規定位置（画面に通常表示される位置であり、例えば画面中央や、画面中央部の下方等）に表示される自車の現在位置を監視する。スクロール操作手段からの情報により、自車の現在位置が地図の移動に伴って画面のメインウィンドウの規定位置から移動したか、メインウィンドウの地図の外に移動したかなどを監視する。

ルート管理手段２２は、制御部２を介した経路探索部１２からの経路情報を基に、ルート設定の有無を出力する。所定情報選択手段２４は、制御部２を介した現在位置と、スクロール操作手段２１からのカーソル位置と、ルート管理手段２２からの情報とを基に、サブウィンドウの概略地図に表示する所定情報（例えば、自車の現在位置とカーソル位置や、ルートが設定されている場合は、現在位置と目的地、現在位置から経由地を経由して目的地まで等の情報）を選択して決め、それを出力する。

概略地図生成判定手段２５は、自車位置測位手段２６とカーソル位置測位手段２７から構成され、適宜地図ＤＢ１５を参照する。自車位置測位手段２６は、制御部２を介したＧＰＳ、ジャイロ、車速、マップマッチングなどの自車位置特定部からの情報を基に、自車の地図上の現在位置の移動を特定する。カーソル位置測位手段２７は、地図ＤＢ１５からの地図データを基に、地図上のカーソル位置の移動を特定する。これらの地図上の移動と、自車位置表示監視手段２３からの自車の現在位置のメインウィンドウ上の移動の有無と、所定情報選択手段からの経由地や目的地等の所定情報を基に、画面のメインウィンドウ上の自車の現在位置や目的地等がスクロール等のユーザの操作による地図の移動に伴って移動したか、あるいは、画面の中の地図の表示範囲外、つまり、メインウィンドウの外に移動したかを判断し、それによってサブウィンドウに概略地図を生成するかの判定をする。

地図生成部１７の中の概略地図生成手段２８は、後述する表示縮尺算出手段２９、自車表示位置算出手段３０、カーソル表示位置算出手段３１、ルート線表示位置算出手段３２、所定情報算出手段３３、地図データフィルタリング手段３４から構成され、地図データ処理部１６の概略地図生成判定手段２５からの情報を基に、サブウィンドウの概略地図を描画するために必要なデータを生成し、表示信号生成手段３５に出力する。その際、適宜地図ＤＢ１５を参照する。表示信号生成手段３５は、メインウィンドウの地図表示画面と、サブウィンドウの概略地図画面とを合成して、表示信号を表示部１８に出力して表示する。

表示縮尺算出手段２９は、自車の現在位置とカーソル位置がサブウィンドウの概略地図表示エリアに収まる地図の縮尺を算出する。自車表示位置算出手段３０は、概略地図上での自車表示位置を算出する。カーソル表示位置算出手段３１は、概略地図上でのカーソル表示位置を算出する。ルート線表示位置算出手段３２は、概略地図上での経路の表示位置を算出する。所定情報算出手段３３は、自車の現在位置とカーソル位置等の間の距離や所要時間などの所定情報を算出する。地図データフィルタリング手段３４は、シンプルな概略地図を作成するために、不要なデータ、例えば施設を表すアイコンや、細街路等を取り除く。

このように構成されたナビゲーション装置の動作について図３のフローチャートに従って説明する。また、図４にはその際の画面表示例を示す。さて、ナビゲーション装置１を動作させると、図４（ａ）に示すように、ナビゲーション装置１を搭載した移動体の地図上の位置を示す自車マークを現在位置上に重畳させ（図中では、画面中央部近辺の略三角形状のものが自車マークであり、この先端が現在位置を示す）、それをメインウィンドウの地図表示画面の規定位置（画面に通常表示される位置であり、例えば画面中央部の下方等）に表示する（ステップＳ１００）。

次に、スクロール操作手段２１にてスクロール操作を開始したかをチェックする（ステップＳ１１０）。スクロール操作がされていない時は、ステップＳ１００に戻って、自車の現在位置の表示を続ける。スクロール操作開始と判定され、メインウィンドウの地図の移動が始まると、図４（ｂ）に示すように、メインウィンドウには、画面中央部近辺に略円形をしたカーソルマークが表示されると共に、自車の現在位置上に自車マークを表示した概略地図がサブウィンドウに形成され、それがメインウィンドウの地図表示画面内に重畳表示される（ステップＳ１２０）。このとき、地図生成部１７の概略地図生成に関わる機能のうち、表示縮尺算出手段２９、地図データフィルタリング手段３４、表示信号生成手段３５を動作させて概略地図生成を行う。

次に、スクロール釦が押下され、スクロール操作が継続されているかを判定する（ステップＳ１３０）。スクロール操作が継続されているときは、ステップＳ１２０に戻り、表示縮尺算出手段２９にて概略地図画面の表示縮尺を適正化して重畳表示を続ける。また、スクロール操作を停止したときは、「現在地」または「他操作」釦により、他の操作がなされたかを判定する（ステップＳ１４０）。

他の操作が行われたとき、サブウィンドウを消して、ステップＳ１００に戻り、自車の現在位置を画面のメインウィンドウの地図表示画面の規定位置に表示する。他の操作も行われないとき、ナビゲーション装置１の電源がＯＦＦされたかどうかを判定する（ステップＳ１５０）。電源がＯＦＦされた時は終了となるが、電源がＯＦＦされないときは、ステップＳ１２０に戻り、スクロールが一時停止した状態となり、サブウィンドウに地図を表示し続ける。なお、ステップＳ１３０で再度スクロール釦が押された時は、再度スクロールを開始する。

このように構成されたナビゲーション装置においては、ユーザの操作によりスクロールを開始し、画面の中のメインウィンドウの地図が移動すると、サブウィンドウに自車の現在位置と自車マークとを含む概略地図が表示されるので、スクロールの際、自車の現在位置との方向関係や距離関係が感覚的に分かりやすいナビゲーション装置が得られる。また、任意の地点へのスクロールや、スクロールの途中から別地点へスクロールを変更することも可能であり、更に、スクロール中の画面を止めて周辺地図を確認後、スクロールを再開することも出来、利便性に優れたナビゲーション装置が得られる。

実施の形態２．
実施の形態１では、サブウィンドウに現在位置上の自車マークを含む概略地図を表示していたが、本実施の形態２では、この概略地図に更にスクロール時のカーソル位置を表示することにより、位置関係をより分かりやすくするナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１、図２のブロック図と同じである。図５は本実施の形態２を説明するためのフローチャート図であり、図６は画面表示例である。実施の形態１との差異は、図５のステップＳ１２１、および、図６（ｂ）の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

スクロール操作が開始され、メインウィンドウの地図が移動し、サブウィンドウの概略地図画面をメインウィンドウの地図表示画面内に重畳表示するとき、図６（ｂ）に示すように、サブウィンドウ内には、自車の現在位置上の自車マークと共に、カーソル位置（図中では画面中央部近辺の略円形のマークがカーソル）が含まれた概略地図画面を表示する（図５、ステップＳ１２１）。これらは、図２の自車表示位置算出手段３０、カーソル表示位置算出手段３１を動作させて求める。

このように構成されたナビゲーション装置においては、自車マークによる移動体の現在位置とスクロールのカーソル位置とが同時に表示されるので、現在位置に対しどの辺りをスクロールしているかという位置と距離の関係が容易に把握できるので、利便性に富んだナビゲーション装置が得られる。

実施の形態３．
実施の形態２では、サブウィンドウに現在位置上の自車マークとカーソル位置を含む概略地図とを表示していたが、本実施の形態３では、このサブウィンドウの概略地図に更に距離や所要時間等の情報を表示することにより、位置関係を分かりやすくするナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１、図２のブロック図と同じである。図７は本実施の形態３を説明するためのフローチャート図であり、図８は画面表示例である。実施の形態２との差異は、図７のステップＳ１２２、および、図８（ｂ）の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

スクロール操作が開始され、メインウィンドウの地図が移動し、サブウィンドウの概略地図画面をメインウィンドウの地図表示画面内に重畳表示するとき、図８（ｂ）に示すように、サブウィンドウ内には、現在位置上の自車マークと、カーソル位置が含まれた概略地図画面に、所定情報（例えば、自車の現在位置とカーソル位置の相互間の直線距離や所要時間等の情報）を加えて表示する（図７、ステップＳ１２２）。これらは、図２の地図データ処理部１６にある所定情報選択手段２４によって選択された対象に対し、地図生成部１７にある所定情報算出手段３３を動作させて、距離や所要時間等を求める。尚、図８（ｂ）のサブウィンドウに示すように、自車の現在位置とカーソル位置間を点線や、色を変更した線等で結ぶと更に理解し易くなる。

このように構成されたナビゲーション装置においては、自車の現在位置とカーソル位置の間の距離や所要時間等の情報が把握できるため、利便性に富んだナビゲーション装置が得られる。また、カーソル位置を目的地や経由地に設定する場合には、新経路の設定前にこの場所までの距離や時間等の所定情報が把握できるので、使いやすいナビゲーション装置が得られる。

実施の形態４．
実施の形態２では、サブウィンドウに現在位置上の自車マークとカーソルを含む概略地図とを表示していたが、本実施の形態４では、この概略地図の情報量を減少させ、簡素化して表示することにより、位置関係を分かりやすくするナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１、図２のブロック図と同じである。図９は本実施の形態４を説明するためのフローチャート図であり、図１０は画面表示例である。実施の形態２との差異は、図９のステップＳ１２３、および、図１０の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

スクロール操作が開始され、メインウィンドウの地図が移動し、サブウィンドウの概略地図画面をメインウィンドウの地図表示画面内に重畳表示するとき、図１０（ｂ）に示すように、サブウィンドウ内に表示する概略地図の内容をこれと同じ縮尺の地図の情報量以下として簡素化して表示したり、概略地図の縮尺率に応じて簡略化して表示したりする（図９、ステップＳ１２３）。例えば、縮尺率が小さい広域地図になればなるほど狭い道を省略する等情報量を減少させ簡略化して見やすくする。なお、これらは、図２の表示縮尺算出手段２９の情報を元に、地図データフィルタリング手段３４を動作させる。

このように構成された地図表示装置においては、移動体の現在位置とカーソル位置の距離が遠くなり、縮尺率の小さい広域地図になると、より簡略した地図（例えば、走行ルートのみの線画）にすることにより、位置関係が容易に把握できる地図表示が可能なナビゲーション装置が得られる。

実施の形態５．
実施の形態１〜４では、目的地とルートが設定されていないときに、サブウィンドウに現在位置上の自車マーク等を含む概略地図を表示していたが、本実施の形態５では、目的地までの経路が設定されているときに、この概略地図に目的地を表示することにより、位置関係を分かりやすくするナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１のブロック図と同じである。図１１は、本実施の形態に関わる機能構成を示すブロック図である。図１２は本実施の形態５を説明するためのフローチャート図であり、図１３は画面表示例である。実施の形態２との差異は、図１１と、図１２のステップＳ１２４、および、図１３の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

図１１において、図２の機能構成図との差異部分について説明する。地図データ処理部１６内の施設検索制御手段３６は、検索によって抽出した施設や地点等を地図に表示しているかを出力する。目的地表示位置算出手段３７は、目的地、経由地、経路の途中にある所定の対象（経路の中で曲がる交差点、経路の中の車線数が増減する変更地点、経路からの距離が所定値以下の施設、道路、交差点、ランドマーク等の代表的な地点）が地図上のどこに位置するかを算出する。

概略地図生成手段２８の中のルート候補算出手段３８は、自車の現在位置とカーソル位置若しくはカーソル位置からの距離が所定値以下の代表的な地点（施設、道路、交差点、ランドマーク等）までの経路候補とその描画データを算出する。また、検索によって抽出した施設や地点等の位置、又は、カーソル位置若しくはカーソル位置からの距離が所定値以下の代表的な地点を経由する経路候補とその描画データを算出する。距離算出手段３９は、自車の現在位置、目的地、検索によって抽出した施設や地点等の経由地、経路の途中に有る所定の対象、カーソル位置若しくはカーソル位置からの距離が所定値以下の代表的な地点の間の直線距離、又は、ルート候補算出手段３８からの経路候補に沿った経路距離を算出する。所要時間算出手段４０は、距離算出手段３９からの直線距離又は経路距離を基に予測所要時間を算出する。なお、距離算出手段３９、所要時間算出手段４０は、図２の所定情報算出手段３３を分割化したものに相当する。

このように構成されたナビゲーション装置では、図１３（ａ）に示すように、略三角形の自車マークと図中の太線で表される経路がメインウィンドウに表示されている。ここで、スクロール操作が開始され、メインウィンドウの地図が移動し、サブウィンドウの概略地図画面をメインウィンドウの地図表示画面内に重畳表示するとき、図１３（ｂ）、（ｃ）に示すように、サブウィンドウ内には現在位置上の自車マークとカーソル位置に加えて図中の「Ｇ」で表されている目的地、および目的地までの設定経路が含まれた概略地図画面を表示する（図１２、ステップＳ１２４）。目的地の表示位置は、目的地表示位置算出手段３７を動作させて求める。なお、経路の表示を省略することは可能である。

なお、ここでは、サブウィンドウに目的地を表示しているが、これは目的地でなくても経路の途中にある経由地、曲がる交差点、インター、車線数が増減する変更地点、経路からの距離が所定値以下の代表的な地点（施設、道路、交差点、ランドマーク等）であっても良い。

このように構成されたナビゲーション装置においては、移動体の現在位置とカーソル位置と目的地等を含む位置関係が容易に把握できる地図表示が可能なナビゲーション装置が得られため、利便性が向上する。

実施の形態６．
実施の形態５では、サブウィンドウに現在位置上の自車マークとカーソルと目的地等を含む概略地図を表示していたが、本実施の形態６では、このサブウィンドウの概略地図に所定情報を表示することにより、カーソル位置の状況を更に分かりやすくするナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１と図１１のブロック図と同じである。図１４は本実施の形態を説明するためのフローチャート図であり、図１５は画面表示例である。実施の形態５との差異は、図１４のステップＳ１２５、および、図１５（ｂ）の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

スクロール操作が開始され、メインウィンドウの地図が移動し、サブウィンドウの概略地図画面をメインウィンドウの地図表示画面内に重畳表示するとき、図１５（ｂ）に示すようにサブウィンドウ内に現在位置上の自車マークと、カーソル位置、目的地に加えて、所定情報が含まれる概略地図画面を表示する（図１４、ステップＳ１２５）。所定情報としては、例えば、自車の現在位置とカーソル位置、及び、カーソル位置と目的地の相互間の直線距離と所要時間等の情報があげられる。なお、これらは、図１１の距離算出手段３９、所要時間算出手段４０を動作させて求める。

このように構成されたナビゲーション装置においては、移動体の位置から目的地の位置までの設定済み経路が表示されると共に、カーソル位置までの所定情報も表示されるので、カーソル位置の状況把握や比較が容易で、更に利便性に優れたナビゲーション装置が得られる。

実施の形態７．
実施の形態６では、サブウィンドウに現在位置上の自車マークとカーソルと目的地とカーソル位置の所定情報を含む概略地図とを表示していたが、本実施の形態７では、この概略地図にカーソル位置を経由地とする新経路及びその所定情報を表示することにより、新経路設定が容易なナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１と図１１のブロック図と同じである。図１６は本実施の形態７を説明するためのフローチャート図であり、図１７は画面表示例である。実施の形態６との差異は、図１６のステップＳ１２６、および、図１７（ｂ）の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

スクロール操作が開始され、メインウィンドウの地図が移動し、サブウィンドウの概略地図画面をメインウィンドウの地図表示画面内に重畳表示するとき、図１７（ｂ）に示すようにサブウィンドウ内に現在位置上の自車マーク、カーソル位置及び目的地に加えて、カーソル位置を経由する新経路と、この新経路の所定情報が含まれる概略地図画面を表示する（図１６、ステップＳ１２６）。図１７（ｂ）では、現在位置とカーソル位置及び現在位置と目的地の相互間の情報（経路の距離と所要時間の情報）、並びに、現在位置からカーソル位置を経由し目的地までの経由情報（新経路の距離と所要時間の情報）を表示している。

新経路は、カーソル位置上の実走可能な道路、あるいは、カーソル位置上に道路が無かったり、一方通行等のため通行できなかったりするときは、カーソル位置からの距離が所定値以下で実走可能な道路を選んで、図１１のルート候補算出手段３８が経路を設定し、この情報を元に、距離算出手段３９、所要時間算出手段４０で所定情報を求める。なお、カーソル位置が山、湖など、近くに道路が存在しない場合、直線距離としてもよい。

なお、カーソル位置を経由地とする新経路は、例えば、図１７（ｂ）のメインウィンドウ内の「経由地設定」釦を操作することにより、新経路を生成させる。また、所定情報（相互間の情報と経由情報）には、図１１の概略地図生成手段２８の中には図示していないが、距離と移動体の燃費情報を基にした燃料算出手段からの燃料消費量と、この燃料消費量と燃料の値段と有料道路の料金等を基にした料金算出手段からの料金を表示しても良い。これらは、例えば、自車の現在位置、目的地、カーソル位置等の経由地の相互間の距離を基に計算されたり、現在位置から経由地を経由して目的地までの距離を基に計算されたりする。

このように構成された地図表示装置においては、カーソル位置を経由地とした新経路に変更する場合、当初の経路と新経路の情報を表示することが出来、事前に新しい案内経路の情報を把握できるので、利便性が向上したナビゲーション装置が得られる。

実施の形態８．
実施の形態７では、サブウィンドウにカーソル位置を経由する概略地図を表示させたが、本実施の形態８では、この概略地図に施設や地点を経由地とする新経路及びその所定情報を表示することにより、新経路設定が容易なナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１と図１１のブロック図と同じである。図１８は本実施の形態８を説明するためのフローチャート図であり、図１９は画面表示例である。実施の形態７との差異は、図１８のステップＳ１１１、ステップＳ１２７、ステップＳ１３１、および、図１９（ｂ）の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

図１１の施設検索制御手段３６で周辺の施設や地点等の経由地を選択したか判定する（図１８、ステップＳ１１１）。周辺施設等を選択していないときは、ステップＳ１００を繰り返す。施設等を選択した時は、図１９（ｂ）に示すようにメインウィンドウの地図の表示が変化し施設等（図中「Ａ」で表記）を表示すると共に、サブウィンドウに現在位置上の自車マークと、施設等と、目的地に加えて、施設等を経由する新経路と、この新経路の所定情報が含まれる概略地図画面を表示する（図１８、ステップＳ１２７）。

新ルートは、施設等の位置の近辺で実走可能な道路を選んで、図１１のルート候補算出手段３８が経路を設定し、この情報を元に、距離算出手段３９、所要時間算出手段４０で所定情報を求める。図１９（ｂ）では、現在位置と施設等の経由地の位置及び現在位置と目的地の相互間の情報（経路の距離と所要時間の情報）、並びに、現在位置から施設等の経由地を経由し目的地までの経由情報（新経路の距離と所要時間の情報）を表示している。

次に、ステップＳ１３１において、施設の選択操作が継続しているかを判定し、他の施設等の施設選択が継続している時は、ステップＳ１２７に戻り、選択された他の施設をサブウィンドウの概略地図に表示する。継続していない時はステップＳ１４０へ行く。ステップＳ１４０とＳ１５０は、実施の形態１や実施の形態７と同じであるが、ステップＳ１５０で電源がＯＦＦされないときは、ステップＳ１２７に戻り、同じ施設をサブウィンドウの概略地図に表示し続ける。

このように構成された地図表示装置においては、自車の現在位置と選択した施設や地点等との位置関係、選択した施設や地点等を経由地とする新ルート候補の案内を把握でき、利便性に優れたナビゲーション装置が得られる。

実施の形態９．
実施の形態３では、スクロールが開始されると、サブウィンドウに現在位置上の自車マークと所定情報を含む概略地図を表示していたが、本実施の形態９では、スクロール操作等を開始し、自車の現在位置等が画面のメインウィンドウの地図表示画面の表示範囲外となったときに、サブウィンドウに概略地図を表示することにより、メインウィンドウの視認性を向上させたナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１と図１１のブロック図と同じである。図２０は本実施の形態９を説明するためのフローチャート図であり、図２１は画面表示例である。実施の形態３との差異は、図２０のステップＳ１１２、および、図２１（ｂ）、（ｃ）の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

まず、スクロール操作が開始され、メインウィンドウの地図が移動し、自車マークと共に自車の現在位置がメインウィンドウの枠外である地図表示画面の表示範囲外に移動したかを判断する（図２０、ステップ１１２）。図２１（ｂ）に示すように、まだ表示範囲外に移動していない時はステップＳ１００に戻る。表示範囲外に移動した時は、図２１（ｃ）に示すように、サブウィンドウ内に現在位置上の自車マークと、カーソル位置と、所定情報とが含まれる概略地図画面を表示する（図２０、ステップＳ１２２）。その後の動作は実施の形態３と同様である。

なお、本実施の形態では、サブウィンドウの重畳表示を始めるか否かの判定は、自車の現在位置がメインウィンドウの枠外である地図表示画面の表示範囲外となったかを用いて説明したが、自車の現在位置がメインウィンドウ中央部等で通常表示される規定位置から所定距離離れた場合とすることも可能である。また、この所定距離は、メインウィンドウの地図表示画面が表示している縮尺に対応付けして定めても良い。例えば、メインウィンドウの地図の縮尺が小さくなり広域表示になるほど、この所定距離を短くする等である。なお、これらは、自車表示位置算出手段３０を用いて求める。

また、本実施の形態では、ルート設定がされていない表示例について述べたが、これに限られることは無く、ルート設定がされていても同様に、スクロールが始まって、自車の現在位置がメインウィンドウの地図表示範囲外になったときにサブウィンドウの概略地図を表示するようにしても良い。また、メインウィンドウに目的地が表示されている場合は、この目的地がメインウィンドウの地図の移動と共にメインウィンドウの地図表示範囲外に移動した場合にサブウィンドウの概略地図を表示しても良い。また、経由地等の表示により画面のメインウィンドウの地図の表示が変化するとき、現在位置若しくは目的地が画面のメインウィンドウの通常表示される規定位置から所定距離離れた場合や、メインウィンドウの地図表示範囲外となったときにサブウィンドウの概略地図を表示しても良い。

このように構成された地図表示装置においては、スクロール操作等による地図の移動量が少ない場合、不必要な場合もあるサブウィンドウの概略地図画面が表示されないため、メインウィンドウの地図表示画面の視認性が向上し、利便性に優れたナビゲーション装置が得られる。

実施の形態１０．
実施の形態５では、スクロールが開始されたときに、サブウィンドウに自車マークと目的地とカーソルを含む概略地図を表示していたが、本実施の形態１０では、検索結果やメモリ登録された地点リスト等から目的地を選択して表示し、地図の表示が変化したときに、サブウィンドウに概略地図を表示することにより、自車の現在位置と目的地が分かりやすいナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１と図１１のブロック図と同じである。図２２は本実施の形態１０を説明するためのフローチャート図であり、図２３は画面表示例である。実施の形態５との差異は、図２２のステップＳ１１３、Ｓ１２８、Ｓ１３２、Ｓ１４１、および、図２３（ｂ）、（ｃ）の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

検索結果やメモリに登録された地点リスト等から目的地を選択し、目的地を表示するかどうかを判定する（図２２、ステップＳ１１３）。目的地を表示しないときは、ステップＳ１００を繰り返す。目的地を選択し、メインウィンドウの地図の表示が変化し、図２３（ｂ）に示すようにメインウィンドウの地図表示画面は目的地が表示されると共に、サブウィンドウに現在位置上の自車マークと、目的地が含まれる概略地図画面を表示する（図２２、ステップＳ１２８）。

次に、「現在地」釦が押されたか判定し（ステップＳ１３２）、「現在地」釦が押下されたとき、図２３（ｃ）に示すように、メインウィンドウの地図表示画面に現在の自車の現在位置を表示するとともに、ステップＳ１２８に戻り、サブウィンドウに自車の現在位置と目的地を含む概略地図画面を継続して表示する。「現在地」釦を押していないときは、目的地設定を取り消すような「他操作」釦を押したかを判定し（ステップＳ１４１）、押された場合は、ステップＳ１００に戻り、メインウィンドウの地図表示画面のみの表示にする（図２３（ａ））。押されていないときはステップＳ１５０で電源をＯＦＦにしたかを判定し、ＯＦＦの場合は終了する。ＯＦＦで無い場合は、ステップＳ１２８に戻り、図２３（ｂ）のまま表示を続ける。

このように構成された地図表示装置においては、検索やメモリに登録された地点を選択して、自車の現在位置と目的地をサブウィンドウの概略地図画面に表示するため、両地点間の位置関係などを素早く理解できるナビゲーション装置が得られる。

実施の形態１１．
実施の形態５では、スクロールが開始されたときに、サブウィンドウに自車マークと目的地とカーソルを含む概略地図を表示していたが、本実施の形態１０では、経路に沿って自車マークを移動し、目的地までの経路を見るデモ走行が開始されたときに、サブウィンドウに自車マークと目的地を含む概略地図を表示することにより、全工程中のどこのデモ走行かが分かるナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１と図１１のブロック図と同じである。図２４は本実施の形態１１を説明するためのフローチャート図であり、図２５は画面表示例である。実施の形態５との差異は、図２４のステップＳ１１４、Ｓ１２９、Ｓ１３３、および、図２５の画面表示であり、以下、この差異点について説明する。

デモ走行は、目的地を設定したとき、走行シミュレーションを実現する機能である。デモ走行が選択されているかを判断し（図２４、ステップＳ１１４）、選択されていないときはステップＳ１００を繰り返す。選択されているときは、デモ走行モードにする。デモ走行モードでは、経路に沿って自車マークを移動するため、現在位置と自車マークは異なる位置に表示される。つまり、メインウィンドウの地図の移動に伴って現在位置は地図と共に移動するが、一般に自車マークは画面のメインウィンドウの規定位置にあり、地図の移動に伴って方向だけが変わる。この結果、図２５に示すように、メインウィンドウの自車マークの位置は変わらずに地図が移動するので、サブウィンドウに現在位置と、経路上のデモ走行中の自車マークと、目的地とが含まれる概略地図画面を表示する（ステップＳ１２９）。このとき、メインウィンドウの地図表示画面内に「デモ走行中」を表示すると、デモ走行モードであることが分かりやすい。

ステップＳ１３３でデモ走行モードが継続されている時はステップＳ１２９を繰り返し、デモ走行モードを継続していない時は、ステップＳ１４０へ行く。ステップＳ１４０とＳ１５０は、実施の形態１や実施の形態５と同じであるが、ステップＳ１５０で電源がＯＦＦされないときは、ステップＳ１２９に戻り、デモ走行を一時停止し、同じ地図をサブウィンドウに表示し続ける。その後、ステップＳ１３３でデモ走行を再開したり、ステップＳ１４０でデモ走行を中止したりすることが出来る。

このように構成された地図表示装置においては、目的地までのデモ走行を実施したとき、経路が把握でき、全行程中のどこのデモ走行かが分かるため、利便性に富んだナビゲーション装置が得られる。

実施の形態１２．
実施の形態１〜１１では、通常の地図表示の際に、サブウィンドウに概略地図を表示させたが、本実施の形態１２では、高速道路等を走行中の時、インター等の情報画面と地図画面によって画面が分割されている際にも、サブウィンドウに概略地図を表示させ、利便性を向上させたナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１と図１１のブロック図と同じである。図２６は本実施の形態１２を説明するための画面表示例であり、高速道路走行中等の表示方法に関わる。図２６（ａ）のように高速道路を走行中にインター等の情報画面と地図表示画面とを合わせて表示することがある。このとき、実施の形態１〜１１で述べたように、地図のスクロール操作、デモ走行、目的地表示、経由地表示によってメインウィンドウの地図が移動したり、表示が変化したとき、これらの実施の形態で説明したように、サブウィンドウに概略地図画面を重畳表示する（図２６（ｂ））。

このように構成された地図表示装置においては、高速道路走行中など画面が分割されているときであっても、地図移動による現在位置との関係が容易に把握でき、利便性が向上したナビゲーション装置が得られる。

実施の形態１３．
実施の形態１〜１２では、サブウィンドウは右側の上部に表示しているが、本実施の形態１３では、このサブウィンドウの概略地図をスクロール方向を基にして表示することにより視認性を向上させたナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１と図１１のブロック図と同じである。図２７は本実施の形態１３を説明するための画面表示例であり、メインウィンドウの地図表示画面内に重畳表示するサブウィンドウの概略地図画面の表示位置に関わる。図２７に示すように、スクロール操作を開始し、メインウィンドウの地図が移動したとき、スクロール方向と逆方向のエリアへサブウィンドウの概略地図画面を重畳表示するようにしている。

なお、ここでは、スクロールと逆の方向にサブウィンドウを表示したが、同じ方向でも良い。

このように構成されたナビゲーション装置においては、重畳表示するサブウィンドウの概略地図画面が、メインウィンドウの地図表示画面のスクロール方向と逆の方向にあるため、一般にユーザが見たい地図の邪魔にならないので、視認性に優れたナビゲーション装置が得られる。また、スクロール方向と同じ方向にサブウィンドウを表示する場合は、スクロール方向にあるサブウィンドウに縮小地図が表示されるため、サブウィンドウで広域が確認でき、全体像が理解しやすくなり、利便性が向上する。

実施の形態１４．
実施の形態１〜１３では、サブウィンドウの概略地図をメインウィンドウの地図表示画面に重畳表示させたが、本実施の形態１４では、この概略地図を地図表示画面に表示させる形態を変更することにより視認性の向上したナビゲーション装置について述べる。

装置構成は図１と図１１のブロック図と同じである。図２８は本実施の形態１４を説明するための画面表示例であり、メインウィンドウの地図表示画面内に同時表示するサブウィンドウの概略地図画面のサイズと表示位置に関わる。なお、ここでは、サブウィンドウの概略地図画面のサイズや表示位置を変更できるようにする。変更する画面表示例を図２８（ａ）〜（ｃ）に示す。

図２８（ａ）はメインウィンドウの任意の場所にサブウィンドウを重畳表示した例であり、ウィンドウのエリアの位置、大きさ、移動は適宜行うことが出来る。図２８（ｂ）はＰｉｎＰ（ＰｉｃｔｕｒｅｉｎＰｉｃｔｕｒｅ）の例であり、メインウィンドウの隅に適当な大きさで表示する。なお、この図では右上にある画面を右上の位置のまま拡大しているが、他の画面の隅であってもかまわない。図２８（ｃ）は画面分割の例である。この図においても右側にある画面を右側のまま拡大しているが、他の場所であってもかまわない。これらを適宜組み合わせることにより、メインウィンドウの表示を邪魔しないようにすることが出来る。

このように構成された地図表示装置においては、サブウィンドウの概略地図画面が、メインウィンドウの地図表示画面の邪魔をしにくいようにすることが可能となり、視認性に優れたるナビゲーション装置が得られる。

この発明に係るナビゲーション装置は、ユーザの操作により画面の中の地図が移動すると、現在位置と自車マークとを含む概略地図が表示されるので、移動体に搭載され、地図の表示や目的地までの案内を行うナビゲーション装置等に用いるのに適している。

この発明に係るナビゲーション装置は、移動体の現在位置を特定する自車位置特定部と、地図データを記録した地図データベースと、移動体の地図上の現在位置を示す自車マーク及び地図データを画面に表示する表示部と、ユーザの操作を入力する操作入力部と、目的地まで又は経由地を経由し目的地までの経路を探索する経路探索部と、操作入力部からの操作情報により画面の中の地図の表示が変化するとき、地図データベースから地図データを読み込み、自車マークとスクロールのカーソル位置とを含み、画面の中の地図よりも縮尺率を下げた概略地図を生成し、これを画面の中の一部の範囲として表示部に表示するものである。

この発明によれば、ユーザの操作により画面の中の地図の表示が変化すると、自車マークとスクロールのカーソル位置とを含む概略地図が表示されるので、現在位置との関係が分かりやすいナビゲーション装置が得られる。

このように構成されたナビゲーション装置においては、移動体の現在位置とカーソル位置と目的地等を含む位置関係が容易に把握できる地図表示が可能なナビゲーション装置が得られるため、利便性が向上する。

この発明に係るナビゲーション装置において、移動体の現在位置を特定する自車位置特定部と、地図データを記録した地図データベースと、移動体の地図上の現在位置及び地図データを画面に表示する表示部と、ユーザの操作を入力する操作入力部と、目的地まで又は経由地を経由し目的地までの経路を探索する経路探索部と、操作入力部からの操作情報により、地図データベースの地図データに基づいて、現在位置とスクロールのカーソル位置とを含み、画面の中の地図よりも縮尺率を下げた概略地図を生成し、これを画面の一部の範囲として表示部に表示して、スクロールが継続する間は現在位置とカーソル位置とが概略地図に収まる縮尺を算出して、概略地図の縮尺を算出した縮尺に更新する地図生成部とを備えたものである。

Claims

移動体の現在位置を特定する自車位置特定部と、
地図データを記録した地図データベースと、
前記移動体の地図上の位置を示す自車マーク及び前記地図データを画面に表示する表示部と、
ユーザの操作を入力する操作入力部と、
目的地まで又は経由地を経由し前記目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記操作入力部からの操作情報により前記画面の中の地図が移動するとき、
前記地図データベースから地図データを読み込み、前記現在位置と前記自車マークとを含む概略地図を生成し、これを前記画面の中の一部の範囲として前記表示部に表示する地図生成部とを備えたナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記操作入力部からの操作情報により、地図のスクロール又は前記経路に沿って自車マークを移動するデモ走行を行うことにより前記画面の中の地図が移動するとき、前記概略地図を生成する請求項１記載のナビゲーション装置。
移動体の現在位置を特定する自車位置特定部と、
地図データを記録した地図データベースと、
前記移動体の地図上の位置を示す自車マーク及び前記地図データを画面に表示する表示部と、
ユーザの操作を入力する操作入力部と、
目的地まで又は経由地を経由し前記目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記操作入力部からの操作情報により前記画面の中の地図の表示が変化するとき、
前記地図データベースから地図データを読み込み、前記現在位置と前記自車マークとを含み、前記画面の中の地図よりも縮尺率を下げた概略地図を生成し、これを前記画面の中の一部の範囲として前記表示部に表示する地図生成部とを備えたナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記操作入力部からの操作情報により、前記目的地の表示又は前記経由地の表示により前記画面の中の地図の表示が変化するとき、前記概略地図を生成する請求項３記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記操作入力部からの操作情報により前記画面の中の地図が移動し、この地図上の前記現在位置が前記画面の規定の位置から所定距離離れたとき、又は、この地図上の前記現在位置若しくは前記目的地が前記画面の中の地図の表示範囲外となったときに前記概略地図を生成する請求項１記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記操作入力部からの操作情報により前記画面の中の地図の表示が変化し、この地図上の前記現在位置が前記画面の規定の位置から所定距離離れたとき、又は、この地図上の前記現在位置若しくは前記目的地が前記画面の中の地図の表示範囲外となったときに前記概略地図を生成する請求項３記載のナビゲーション装置。
前記概略地図は、これと同じ縮尺の地図の情報量以下とした地図である請求項１記載のナビゲーション装置。
前記概略地図は、これと同じ縮尺の地図の情報量以下とした地図である請求項３記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記概略地図の縮尺率に応じて前記概略地図の情報量を変える請求項１記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記概略地図の縮尺率に応じて前記概略地図の情報量を変える請求項３記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記概略地図を前記画面の隅に表示若しくは前記画面を分割して表示、又は、前記画面の中の地図に重畳して表示する請求項１記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記概略地図を前記画面の隅に表示若しくは前記画面を分割して表示、又は、前記画面の中の地図に重畳して表示する請求項３記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記画面の中の地図の移動方向を基に前記概略地図を形成する請求項１記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記画面の中の地図の移動方向を基に前記概略地図を形成する請求項３記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記目的地、前記経由地、及び、スクロールの位置を示すカーソル位置の少なくとも１つを前記概略地図に表示する請求項１記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記目的地、前記経由地、及び、スクロールの位置を示すカーソル位置の少なくとも１つを前記概略地図に表示する請求項３記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記経路、及び、前記経路の途中にある所定の対象の少なくともいずれかを前記概略地図に表示する請求項１記載のナビゲーション装置。
前記地図生成部は、前記経路、及び、前記経路の途中にある所定の対象の少なくともいずれかを前記概略地図に表示する請求項３記載のナビゲーション装置。
前記所定の対象は、前記経路の中で曲がる交差点、前記経路中の車線数の変更地点、又は、前記経路からの距離が所定値以下の地点である請求項１７記載のナビゲーション装置。
前記所定の対象は、前記経路の中で曲がる交差点、前記経路中の車線数の変更地点、又は、前記経路からの距離が所定値以下の地点である請求項１８記載のナビゲーション装置。
前記概略地図には、前記現在位置、前記目的地、及び、前記経由地の少なくとも１組の相互間の情報を表示する請求項１５記載のナビゲーション装置。
前記概略地図には、前記現在位置、前記目的地、及び、前記経由地の少なくとも１組の相互間の情報を表示する請求項１６記載のナビゲーション装置。
前記概略地図には、前記現在位置、前記目的地、及び、前記カーソル位置又は前記カーソル位置からの距離が所定値以下の地点の少なくとも１組の相互間の情報を表示する請求項１５記載のナビゲーション装置。
前記概略地図には、前記現在位置、前記目的地、及び、前記カーソル位置又は前記カーソル位置からの距離が所定値以下の地点の少なくとも１組の相互間の情報を表示する請求項１６記載のナビゲーション装置。
前記概略地図には、前記現在位置から、前記経由地又は前記カーソルの位置若しくは前記カーソル位置から所定の距離内に有る地点を経由し、前記目的地までの経由情報を表示する請求項１５記載のナビゲーション装置。
前記概略地図には、前記現在位置から、前記経由地又は前記カーソルの位置若しくは前記カーソル位置から所定の距離内に有る地点を経由し、前記目的地までの経由情報を表示する請求項１６記載のナビゲーション装置。
前記相互間の情報又は前記経由情報は、距離、時間、料金、燃料消費量の少なくとも１つである請求項２１記載のナビゲーション装置。
前記相互間の情報又は前記経由情報は、距離、時間、料金、燃料消費量の少なくとも１つである請求項２２記載のナビゲーション装置。
前記相互間の情報又は前記経由情報は、距離、時間、料金、燃料消費量の少なくとも１つである請求項２３記載のナビゲーション装置。
前記相互間の情報又は前記経由情報は、距離、時間、料金、燃料消費量の少なくとも１つである請求項２４記載のナビゲーション装置。
前記相互間の情報又は前記経由情報は、距離、時間、料金、燃料消費量の少なくとも１つである請求項２５記載のナビゲーション装置。
前記相互間の情報又は前記経由情報は、距離、時間、料金、燃料消費量の少なくとも１つである請求項２６記載のナビゲーション装置。