JPWO2009057741A1 - 電動機制御装置,駆動装置およびハイブリッド駆動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記1次側直流電源の電圧を昇圧して2次電圧(Vuc)として前記インバータに給電する昇圧給電装置(25,26,29)、および、前記インバータからの回生電力を前記1次側直流電源に逆給電する回生給電装置(27)、を含むコンバータ(30c);
前記電動機の駆動が、少なくとも2相にPWM通電する変調モードで弱め界磁制御を行わない第1領域,前記コンバータの最大電圧より小さい電圧で少なくとも2相にPWM通電する変調モードで弱め界磁制御を行う第3領域、および、前記コンバータの最大電圧より小さい電圧で全相を矩形波通電する1pulseモードで弱め界磁制御を行う第2領域(図4)、のいずかに基づいて2次側目標電圧(Vuc*m)を決定する2次側目標電圧決定手段(図3の5);
前記2次電圧を、前記2次側目標電圧とするように、前記コンバータの昇圧給電手段および回生給電手段を制御するコンバータ制御手段(30v);および、
前記電動機の目標トルク(T*),回転速度(ω)および前記2次電圧(Vuc)に基づいて、該電動機の出力トルクを前記目標トルクにするように、前記インバータを制御するモータ制御手段(30m);
を備える電動機制御装置。
前記1次側直流電源の電圧を昇圧して2次電圧(Vuc)として前記インバータに給電する昇圧給電装置(25,26,29)、および、前記インバータからの回生電力を降圧して前記1次側直流電源に逆給電する回生給電装置(27)、を含むコンバータ(30c);
前記電動機の目標トルク(T*)毎に、前記電動機の回転速度の上昇に応じて、少なくとも2相にPWM通電する変調モードで第1勾配(k1)で上昇し、弱め界磁制御を開始する第1回転速度(ω1)で第1勾配とは異なる第3勾配(k3)に切換え、変調モードを全相を矩形波通電する1pulseモードに切り換える第2回転速度(ω2)で第3勾配(k3)とは異なる第2勾配(k2)に切換えて前記コンバータの最大電圧(Vmax)まで上昇する2次側目標電圧特性(図4)に基づいて、2次側目標電圧(Vuc*m)を導出する2次側目標電圧決定手段(図3の5);
前記2次電圧(Vuc)を、前記2次側目標電圧(Vuc*m)とするように、前記コンバータ(30c)の昇圧給電手段(25,26,29)および回生給電手段(27)を制御するコンバータ制御手段(30v);および、
前記電動機の目標トルク,回転速度および前記2次側目標電圧に基づいて、該電動機の出力トルクを前記目標トルクにするように、前記インバータを制御するモータ制御手段(30m);
を備える電動機制御装置。
燃料エンジンによって回転駆動される第2電動機(10g);
1次側直流電源(18,22)の出力を第1電動機(10m)に供給し、第1電動機の駆動を制御する第1インバータ(19m);
前記1次側直流電源の出力を第2電動機(10g)に供給し、第2電動機の駆動を制御する第2インバータ(19g);
前記1次側直流電源の電力を昇圧して第1および第2インバータに給電する昇圧給電装置(25,26,29)、および、第1および第2インバータからの回生電力を前記1次側直流電源に逆給電する回生給電装置(27)、を含むコンバータ(30c);
第1電動機(10m)の駆動が、少なくとも2相にPWM通電する変調モードでPWM通電する変調モードで弱め界磁制御を行わない第1領域、前記コンバータの最大電圧より小さい電圧で少なくとも2相にPWM通電する変調モードで弱め界磁制御を行う第3領域、および、前記コンバータの最大電圧より小さい電圧で全相を矩形波通電する1pulseモードで弱め界磁制御を行う第2領域、のいずれかに基づいて第1の2次側目標電圧を決定する第1の2次側目標電圧決定手段;
第2電動機(10g)の目標トルク及び回転速度に応じて、第2電動機の効率運転に適切な第2の2次側目標電圧を導出する、第2の2次側目標電圧決定手段;
前記コンバータ(30c)が第1および第2インバータ(19m)に与える2次電圧(Vuc)を、第1および第2の2次側目標電圧の高い方とするように、前記コンバータ(30c)の昇圧給電装置(25,26,29)および回生給電装置(27)を制御するコンバータ制御手段(30v);
第1電動機の目標トルク,回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出力トルクを前記目標トルクにするように、第1インバータを制御する第1モータ制御手段(30m);および、
第2電動機の目標トルク,回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出力トルクを前記目標トルクにするように、第2インバータを制御する第2モータ制御手段(30g);
を備えるハイブリッド駆動装置。
燃料エンジンによって回転駆動される第2電動機(10g);
1次側直流電源(18,22)の出力を第1電動機(10m)に供給し、第1電動機の駆動を制御する第1インバータ(19m);
前記1次側直流電源の出力を第2電動機(10g)に供給し、第2電動機の駆動を制御する第2インバータ(19g);
前記1次側直流電源の電力を昇圧して第1および第2インバータに給電する昇圧給電装置(25,26,29)、および、第1および第2インバータからの回生電力を前記1次側直流電源に逆給電する回生給電装置(27)、を含むコンバータ(30c);
第1電動機(10m)の目標トルク(T*)毎に、第1電動機の回転速度の上昇に応じて、少なくとも2相にPWM通電する変調モードで第1勾配(k1)で上昇し、弱め界磁制御を開始する第1回転速度(ω1)で第1勾配より小さい勾配の第3勾配(k3)に切換え、変調モードを全相を矩形波通電する1pulseモードに切換える第2回転速度(ω2)で第3勾配(k3)より大きい勾配の第2勾配(k2)に切換えて前記コンバータの最大電圧まで上昇する2次側目標電圧特性(図4)に基づいて、第1の2次側目標電圧(Vuc*m)を導出する、第1の2次側目標電圧決定手段(図3の5);
第2電動機(10g)の目標トルク及び第2電動機の回転速度に応じて、第2電動機の効率運転に適切な第2の2次側目標電圧(Vuc*m)を導出する、第2の2次側目標電圧決定手段;
前記コンバータ(30c)が第1および第2インバータ(19m)に与える2次電圧(Vuc)を、第1および第2の2次側目標電圧の高い方とするように、前記コンバータ(30c)の昇圧給電手段(25,26,29)および回生給電手段(27)を制御するコンバータ制御手段(30v);
第1電動機の目標トルク,回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出力トルクを前記目標トルクにするように、第1インバータを制御する第1モータ制御手段(30m);および、
第2電動機の目標トルク,回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出力トルクを前記目標トルクにするように、第2インバータを制御する第2モータ制御手段(30g);
を備えるハイブリッド駆動装置。
11〜13:3相のステータコイル
14m〜16m:電流センサ
17m,17g:レゾルバ
18:車両上のバッテリ
21:1次電圧センサ
22:1次側コンデンサ
23:2次側コンデンサ
24:2次電圧センサ
25:2次側電流センサ
25:リアクトル
26:スイッチング素子(昇圧用)
27:スイッチング素子(降圧用)
28,29:ダイオード
Vdc:1次電圧(バッテリ電圧)
Vuc:2次電圧(昇圧電圧)
モータ制御装置30mのマイコンは、2次側目標電圧算出において、目標トルクT*と回転速度ωに基づいて「力行」か「回生」かを判定して、「力行」であると「力行」グループ内の、「回生」であると「回生」グループ内の、目標トルクT*に割り当てられた2次側目標電圧テーブルから、電動機10mの回転速度ωに割り当てられた2次側目標電圧Vuc*mを読み出す。
id*=−id−Δid ・・・(1)。
Vzd=Vzdp+Vzdi ・・・(2)
を算出する。また、出力演算35は、回転速度ω及びq軸電流iqを読み込み、回転速度ω、q軸電流iq及びq軸インダクタンスLqに基づいて、q軸電流iqによって誘起される誘起電圧ed
ed=ωm・Lq・iq ・・・(3)
を算出するとともに、前記電圧降下Vzdから誘起電圧edを減算し、出力電圧としてのd軸電圧指令値vd*
vd*=Vzd−ed
=Vzd−ωm・Lq・iq ・・・(4)
を算出する。さらに出力演算35は、電流偏差δiqに基づいて比例成分の電圧指令値を表す電圧降下Vzqp、及び積分項分の電圧指令値を表す電圧降下Vzqiを算出し、電圧降下Vzqp,Vzqiを加算して、電圧降下Vzq
Vzq=Vzqp+Vzqi
を算出する。さらに出力演算35は、回転速度ω,逆起電圧定数MIf,d軸電流idおよびd軸上のインダクタンスLdに基づいて、d軸電流idによって誘起される誘起電圧eq
eq=ωm(MIf+Ld・id) ・・・(5)
を算出するとともに、電圧降下Vzqに誘起電圧eqを加算し、出力電圧としてのq軸電圧指令値vq*
vq*=Vzq+eq
=Vzq+ωm(MIf+Ld・id) ・・・(6)
を算出する。
m=√(vd*2+vq*2)/Vuc ・・・(7)
を算出し、実変調率飽和判定指標mから、最大変調比閾値kvを減算して変調率偏差算定値ΔM
ΔM=m−kv ・・・(9)
を算出し、界磁調整代を算出する。なお、最大変調比閾値kvは、2次側コンデンサ23の電圧Vuc(電圧センサ24の電圧検出値)と電気モータの回転速度ωmに基づいて算出している。
Mi=Vm*/Vuc*m ・・・(10)
を算出する。
Claims (17)
- 1次側直流電源の出力を電動機に供給し、電動機の駆動を制御するインバータ;
前記1次側直流電源の電圧を昇圧して2次電圧として前記インバータに給電する昇圧給電装置、および、前記インバータからの回生電力を前記1次側直流電源に逆給電する回生給電装置、を含むコンバータ;
前記電動機の駆動が、少なくとも2相にPWM通電する変調モードで弱め界磁制御を行わない第1領城、前記コンバータの最大電圧より小さい電圧で少なくとも2相にPWM通電する変調モードで弱め界磁制御を行う第3領載、および、前記コンバータの最大電圧より小さい量圧で全相を矩形波通電する1pulseモードで弱め界磁制御を行う第2領城
、のいずれかに基づいて2次側目標電圧を決定する2次側目標電圧決定手段;
前記2次電圧を、前記2次側目標電圧とするように、前記コンバータの昇圧給電手段および回生給電手段を制御するコンバータ制御手段;および、
前記電動機の目標トルク、回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出力トルクを前記目標トルクにするように、前記インバータを制御するモータ制御手段;
を備える電動機制御装置。 - 前記2次側目標電圧決定手段は、前記第2領城において、前記電動機の目標トルクの上昇に応じて前記2次側目標電圧を上昇させる;請求項1に記哉の電動機制御装置。
- 前記2次側目標電圧決定手段は、前記電動機の目標トルク毎に、前記第1領域は、前記電動機の回転速度の上昇に伴い第1勾配で上昇し、前記第3領域は、前記電動機の回転速度が弱め界磁制御を開始する第1回転速度以上で第1勾配とは異なる第3勾配で上昇し、前記第2領域は、前記電動機の回転速度が前記1pulseモードに切り換える第3回転速度以上で第3勾配とは異なる第2勾配で上昇する2次側目標電圧特性に基づいて、前記2次側目標電圧を決定する;請求項1又は2に記載の電動機制御装置。
- 1次側直流電源の出力を電動機に供給し、電動機の駆動を制御するインバータ;
前記1次側直流電源の電圧を昇圧して2次電圧として前記インバータに給電する昇圧給電装置、および、前記インバータからの回生電力を降圧して前記1次側直流電源に逆給電する回生給電装置、を含むコンバータ;
前記電動機の目標トルク毎に、前記電動機の回転速度の上昇に応じて、少なくとも2相にPWM通電する変調モードで第1勾配で上昇し、弱め界磁制御を開始する第1回転速度で第1勾配とは異なる第3勾配に切換え、変調モードを全相を矩形波通電する1pulseモードに切換える第2回転速度で第3勾配とは異なる第2勾配に切換えて前記コンバータの最大電圧まで上昇する2次側目標電圧特性に基づいて、2次側目標電圧を導出する2次側目標電圧決定手段;
前記2次電圧を、前記2次側日標電圧とするように、前記コンバータの昇圧給電手段および回生給電手段を制御するコンバータ制御手段;および、
前記電動機の目標トルク、回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出カトルクを前記目標トルクにするように、前記インバータを制御するモータ制御手段;
を備える電動機制御装置。 - 前記第1勾配の傾きは第3勾配より大きく、前記第2勾配の傾きは前記第3勾配よりも大きい;請求項3又は4に記載の電動機制御装置。
- 前記第2勾配は、前記第1勾配より小さい値である;請求項3乃至5のいずれか1項に記載の電動機制御装置。
- 前記モータ制御手段は、前記第3勾配の速度領域では、前記変調モードは2相変調とする;請求項3乃至6のいずれか1項に記載の電動機制御装置。
- 前記2次側目標電圧特性は、目標トルクが大きいものほど2次側目標電圧が高いものである;請求項3乃至7のいずれか1項に記載の電動機制御装置。
- 前記第3勾配は、目標トルクが大きいものほど大きい値である;請求項3乃至8のいずれか1項に記載の電動機制御装置。
- 前記第1勾配は、弱め界磁制御を開始する前の3相変調又は2相変調のときの、前記コンバータの2次電圧に対する電動機目標電圧の比である変調比に基づいて決定される;請求項3乃至9のいずれか1項に記載の電動機制御装置。
- 前記第2勾配は、1pulse変調モードで、前記コンバータの2次電圧に対する電動機目標電圧の比である変調比に基づいて決定される;請求項10に記載の電動機制御装置。
- 前記3相変調又は2相変調のときの、前記コンバータの2次電圧に対する電動機目標電圧の比である変調比は、前記コンバータの2次電圧に対する電動機目標電圧の比である変調比より小さい;請求項11に記載の電動機制御装置。
- 前記第3勾配は、同一目標トルクにおける第1回転速度から第2回転速度への速度上昇に対応して、前記第1回転速度に割り当てた2次電圧目標値から、前記第2回転速度に割り当てた2次側目標電圧に、2次側目標電圧を上げるものである;請求項4に記載の電動機制御装置。
- 前記2次側目標電圧特性は、同一目標トルクに対して、力行用と回生用とがあり;前記2次側目標電圧決定手段は、目標トルクおよび回転速度に基づいて「力行」か「回生」かを判定して、「力行」であると力行用の2次側目標電圧特性に基づいて、「回生」であると回生用の2次側目標電圧特性に基づいて、前記電動機の回転速度に対応する2次側目標電圧を導出する;請求項4に記載の電動機制御装置。
- 請求項1乃至14のいずれか1つに記載の電動機制御装置;および、該電動磯制御装置
の前記インバータによって給電される前記電動機であって、車輪を駆動する電動機;を備える駆動装置。 - 車輪を駆動する第1電動機;
燃料エンジンによって回転駆動される第2電動機;
1次側直流電源の出力を第1電動機に供給し、第1電動機の駆動を制御する第1インバータ;
前記1次側直流電源の出力を第2電動機に供給し、第2電動機の駆動を制御する第2インバータ;
前記1次側直流電源の電力を昇圧して第1および第2インバータに給電する昇圧給電装置、および、第1および第2インバータからの回生電力を前記1次側直流電源に逆給電する回生給電装置、を含むコンバータ;
第1電動機の駆動が、少なくとも2相にPWM通電する変調モードで弱め界磁制御を行わない第1領域、前記コンバータの最大電圧より少さい電圧で少なくとも2相にPWM通電する変調モードで弱め界磁制御を行う第3領城、および、前記コンバータの最大電圧より小さい電圧で全相を矩形波通電する1pulseモードで弱め界磁制御を行う第2領域、のいずれかに基づいて第1の2次側目標電圧を決定する第1の2次側目標電圧決定手段;
第2電動機の目標トルク及び第2電動機の回転速度に応じて、第2電動機の効率運転に適切な第2の2次側目標電圧を導出する、第2の2次側目標電圧決定手段;
前記コンバータが第1および第2インバータに与える2次電圧を、第1および第2の2次側目標電圧の高い方とするように、前記コンバータの昇圧給電手段および回生給電手段を制御するコンバータ制御手段;
第1電動機の目標トルク、回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出力トルクを前記目標トルクにするように、第1インバータを制御する第1モータ制御手段;および、
第2電動機の目標トルク、回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出カト
ルクを前記目標トルクにするように、第2インバータを制御する第2モータ制御手段;
を備えるハイブリッド駆動装置。 - 車輪を駆動する第1電動機;
燃料エンジンによって回転駆動される第2電動機;
1次側直流電源;
1次側直流電源の出力を第1電動機に供給し、第1電動機の駆動を制御する第1インバータ;
前記1次側直流電源の出力を第2電動機に供給し、第2電動機の駆動を制御する第2インバータ;
前記1次側直流電源の電力を昇圧して第1および第2インバータに給電する昇圧給電装置、および、第1および第2インバータからの回生電力を前記1次側直流電源に逆給電する回生給電装置、を含むコンバータ;
第1電動機の目標トルク毎に、第1電動機の回転速度の上昇に応じて、少なくとも2相にPWM通電する変調モードで第1勾配で上昇し、弱め界磁制御を開始する第1回転速度で第1勾配より小さい勾配の第3勾配に切換え、変調モードを全相を矩形波通電する1pulseモードに切換える第2回転速度で第3勾配より大きい勾配の第2勾配に切換えて前記コンバータの最大電圧まで上昇する2次側目標電圧特性に基づいて、第1の2次側目標電圧を導出する、第1の2次側目標電圧決定手段;
第2電動機の目標トルク及び第2電動機の回転速度に応じて、第2電動機の効率運転に適切な第2の2次側目標電圧を導出する、第2の2次側目標電圧決定手段;
前記コンバータが第1および第2インバータに与える2次電圧を、第1および第2の2次側目標電圧の高い方とするように、前記コンバータの昇圧給電手段および回生給電手段
を制御するコンバータ制御手段;
第1電動機の目標トルク、回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出力トルクを前記目標トルクにするように、第1インバータを制御する第1モータ制御手段;お
よび、
第2電動機の目標トルク、回転速度および前記2次電圧に基づいて、該電動機の出カトルクを前記目標トルクにするように、第2インバータを制御する第2モータ制御手段;
を備えるハイブリッド駆動装置。
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