JPWO2008041497A1 - 車両用警報装置及び車両用警報方法 - Google Patents

Abstract

障害物検出部（１１）は、自車の後方に位置する障害物を検出する。ＣＰＵ（２０）は、カメラ（１２）よって撮影された運転者の顔画像に基づいて、運転者の視線方向を検出する。ＣＰＵ（２０）は、運転者の視線方向が、後方の障害物の像を反射する鏡（５１Ｌ，５１Ｒ）の方向に向いているか否かを判定する。そして、ＣＰＵ（２０）は、この判定結果に従って、警報出力部（１５，１６）が出力する警報のレベルを設定する。

Description

本発明は、車両用警報装置及び車両用警報方法に関するものである。

後方から障害物が近づいて来た場合、この障害物をセンサにより検知し、危険と判断したときに警報を発する警報装置がある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−１９９２９６号公報（第６−１０頁、図１）

しかし、従来の警報装置は、ドライバがその障害物を視認しているかどうか関係なく、警報を発する。このため、ドライバにとっては煩わしいものである。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、運転者に適切に警報を発することが可能な車両用警報装置及び車両用警報方法を提供することを目的とする。

この目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る車両用警報装置は、自車の後方に位置する障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部により前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力部と、前記障害物の像を反射する鏡と、前記自車の運転者の視線方向を判別する視線方向判別部と、前記視線方向判別部が判別した前記視線方向に基づいて、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に従って、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定部と、を備えたことを特徴とする。

前記判定部は、前記視線方向判別部が判別した前記視線方向に基づいて前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いているか否かを判定するとともに、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いている度合いを判別し、前記警報レベル設定部は、前記判定部が判別した前記度合いに基づいて、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定するようにしてもよい。

前記警報レベル設定部は、前記度合いが大きくなると、前記警報出力部が出力する警報のレベルを低減させるようにしてもよい。

前記判定部は、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いている時間に基づいて前記度合いを判別するようにしてもよい。

前記障害物検出部は、前記障害物を検出するとともに、前記自車に対する前記障害物の位置情報を取得し、前記判定部は、前記視線方向判別部が判別した前記運転者の視線方向に基づいて前記鏡に映り込む領域を判別し、判別した領域と前記障害物検出部が取得した前記位置情報とに基づいて、前記障害物が前記鏡に映り込んでいる割合を判別し、判別した割合に基づいて前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いている度合いを判別するようにしてもよい。

前記警報出力部が出力する警報のレベルが設定されたテーブルを記憶する記憶部をさらに備え、前記警報レベル設定部は、前記記憶部に記憶された前記テーブルを参照して、前記警報のレベルを設定するようにしてもよい。

前記自車の運転者が方向指示器を操作したときの操作情報を取得する操作情報取得部をさらに備え、前記警報レベル設定部は、前記操作情報取得部が取得した前記操作情報も加味して、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定するようにしてもよい。

前記判定部により前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いていないと判定された場合、前記警報レベル設定部は、前記警報出力部が出力する警報を最も高いレベルに設定するようにしてもよい。

本発明の第２の観点に係る車両用警報装置は、自車の後方に位置する障害物を検出するとともに、前記自車と検出した前記障害物の間の距離を計測する障害物検出部と、前記障害物検出部により前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力部と、前記障害物検出部が計測した前記距離に基づいて、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定部と、を備えたことを特徴とする。

本発明の車両用警報方法は、自車の後方に位置する障害物を検出する障害物検出ステップと、前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力ステップと、前記自車の運転者の視線方向を判別する視線方向判別ステップと、判別した前記視線方向に基づいて、前記運転者の視線が、前記障害物の像を反射する鏡の方向に向いているか否かを判定する判定ステップと、該判定ステップでの判定結果に従って、出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定ステップと、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、運転者に適切に警報を出力することができる。

本発明の実施形態に係る車両用警報装置の構成を示すブロック図である。 図１に示す車両用警報装置の概要動作を説明するための図である。 自車の構成を示す図である。 他車の検出について説明するための図である。 警報レベルを設定するためのテーブルを示す図である。 運転者の顔の向き、視線方向を取得する動作を示す図であり、（ａ）は、基準となる顔、目を示し、（ｂ）は、顔だけを横に向けた状態を示し、（ｃ）は、顔と眼球とを横に向けたときの状態を示す。 運転者の視線を取得する動作を示す図である。 ミラー映り込みエリアを特定する動作を示す図である。 他車の映り込み量について説明するための図である。 図１に示すＣＰＵが実行する車両用警報処理を示すフローチャートである。 車両用警報装置の具体的な動作（１）を示す図である。 図１１に示す具体的な動作（１）の場合の警報レベルを示す図であり、（ａ）は、スピーカが出力する音声の警報レベルを示し、（ｂ）は、表示部が表示するメッセージを示す。 車両用警報装置の具体的な動作（２）を示す図である。 図１３に示す具体的な動作（２）の場合の警報レベルを示す図であり、（ａ）は、スピーカが出力する音声の警報レベルを示し、（ｂ）、（ｃ）は、表示部が表示するメッセージの一例を示す。

符号の説明

１ 車両用警報装置
２ 運転者
１１ レーダ（障害物検出部）
１２ カメラ
１３ 画像処理部
１４ 操作情報取得部
１５ 表示部（警報出力部）
１６ スピーカ（警報出力部）
１７ 時間計測部
１９ ＲＯＭ
２０ ＣＰＵ（視線方向判別部、判定部、警報レベル設定部）
５１Ｌ，５１Ｒ ドアミラー（鏡）

以下、本発明の実施形態に係る装置を図面を参照して説明する。
本実施形態に係る車両用警報装置の構成を図１に示す。
本実施形態に係る車両用警報装置１は、レーダ１１と、カメラ１２と、画像処理部１３と、操作情報取得部１４と、表示部１５と、スピーカ１６と、時間計測部１７と、ＲＡＭ１８と、ＲＯＭ１９と、ＣＰＵ２０と、を備える。

この車両用警報装置１は、図２に示すように、自車４１の後側方に他車４２が接近している場合、自車４１の運転者がこの他車４２の接近を認識していないと判別されるときに警報を発するものである。

この車両用警報装置１は、警報を適切に発するため、運転者が他車４２を認識している程度に応じて、出力する警報のレベル（警報レベル）を設定するように構成されている。

図３に示すように、自車４１の左右には、それぞれ、運転者２が自車４１の後方を確認するため、他車４２の像を反射するドアミラー５１Ｌ，５１Ｒが備えられ、４隅には、レーンチェンジするときに点滅させるウィンカ５２Ｌｆ，５２Ｌｂ，５２Ｒｆ，５２Ｒｂが備えられている。

レーダ１１は、後方から接近する障害物としての他車４２を検出するとともに、自車４１と他車４２との間の距離を計測し、自車４１に対する他車４２の位置情報を取得するものである。レーダ１１には、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダ、ドップラー音波レーダ等が用いられる。レーダ１１は、図３に示すように、自車４１の後部に取り付けられる。

そして、図４に示すように、レーダ１１は、例えば、検知角度θ１の範囲内にて、自車４１の右後方の他車４２を検出し、その位置情報として、例えば、自車４１の後側面に直交する方向の距離（例えば、１０ｍ）と、自車４１の右側面に直交する方向の距離（例えば、３ｍ）を検出する。レーダ１１は、他車４２を検出すると、他車４２を検出した旨の情報とともに自車４１と他車４２との間の距離情報、位置情報をＣＰＵ２０に供給する。

カメラ１２は、自車４１の運転者２の顔を撮影するためのものである。カメラ１２は、図３に示すように、ハンドルのロッド５３に取り付けられている。

図１に戻り、画像処理部１３は、カメラ１２が撮影によって得た運転者２の顔画像に対して画像処理を行うものである。画像処理部１３は、画像処理として、顔画像を２値化して２値画像を生成し、さらに、エッジ化してエッジ画像を生成する。画像処理部１３は、このようにして、運転者２の一般的な特徴点として、少なくとも顔の輪郭、目、鼻をエッジで表した顔画像を取得する。

また、画像処理部１３は、運転者２の顔画像から、運転者２の瞳孔中心とプルキニエ像とを取得する。プルキニエ像は、眼球の表面に映り込んだ点光源（カメラ）の像である。

また、自車４１は、モータ５１Ｍと、スイッチ５１Ｓ，５２Ｓと、シート位置センサ５４と、を備える。

モータ５１Ｍは、ドアミラー５１Ｌ，５１Ｒを上下左右に駆動するモータであり、回転角度を検出するエンコーダ付きのものである。

スイッチ５１Ｓは、ドアミラー５１Ｌ，５１Ｒ駆動用のスイッチであり、運転者２に操作されて、電源（図示せず）とモータ５１Ｍとを接続する。

スイッチ５２Ｓは、運転者２がレーンチェンジするときに操作するためのスイッチであり、運転者２によって操作されると、電源と左方向用のウィンカ５２Ｌｆ，５２Ｌｂ又は右方向用のウィンカ５２Ｒｆ，５２Ｒｂとを接続する。

シート位置センサ５４は、カメラ１２に対する運転者２のシートの位置を検知するためのものである。

操作情報取得部１４は、運転者２の操作情報を取得するものである。操作情報取得部１４は、運転者２がスイッチ５１Ｓを操作したときのモータ５１Ｍの回転角度を検知することにより、ドアミラー５１Ｌ，５１Ｒの上下左右の角度を検出する。

また操作情報取得部１４は、運転者２がスイッチ５２Ｓを操作したときの操作情報を取得する。また、操作情報取得部１４は、シート位置センサ５４から、シートの位置情報を取得する。操作情報取得部１４は、これらの操作情報をＣＰＵ２０に供給する。

表示部１５は、例えば、液晶ディスプレイを備え、各種の表示を行うものであり、自車４１の運転者２に対して注意を喚起する表示による警報装置として用いられる。表示部１５は、カーナビゲーション装置用のものであってもよい。表示部１５は、ＣＰＵ２０によって制御され、警報の出力として、設定された警報レベルに応じた表示を行う。

スピーカ１６は、カーオーディオ、ラジオの音声を発するものであり、音による警報装置として用いられる。スピーカ１６は、ＣＰＵ２０によって制御され、設定された警報レベルに応じた音量で警報を出力する。

時間計測部１７は、時間を計測するものである。ＲＡＭ１８は、ＣＰＵ２０が処理に必要なデータを記憶するための作業用メモリである。

ＲＯＭ１９は、ＣＰＵ２０が処理を実行するためのプログラム、メッセージデータ等のデータを記憶するためのものである。ＲＯＭ１９は、プログラムのデータとして、後述する車両用警報処理のプログラムデータを記憶する。

さらに、ＲＯＭ１９は、図５に示すような警報レベルを設定するためのテーブルを記憶する。この表において、映り込み量ｘは、ドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの映り込み領域（運転者２から見えるドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒに映る範囲）に対して、他車が映り込んでいる割合（％）を示す。

また、注視時間ｔは、運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方に向いている時間である。この注視時間ｔは、運転者２の視線が連続してドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方に向いている時間であってもよいし、一定の時間にたびたび向いた時間のトータル時間であってもよい。

このテーブルは、映り込み量ｘ及び注視時間ｔと警報レベルとの関係を示し、警報レベルは、０〜１０に設定される。そして、この数値が小さいほど、警報レベルは低いことになる。

ＣＰＵ２０は、車両用警報装置１を制御するためのものである。ＣＰＵ２０は、レーダ１１から、他車４２を検出した旨の情報が供給されると、ＲＯＭ１９から、車両用警報処理のプログラムを読み出して、このプログラムを実行する。

まず、ＣＰＵ２０は、図３に示す運転者２の視線方向θ２を判別する。ＣＰＵ２０は、運転者２の視線方向θ２を判別するため、画像処理部１３から、エッジ化された運転者２の顔画像を取得する。

ＣＰＵ２０は、図６（ａ）に示すように、運転者２が正面を向いている状態を基準（視線角度θ２＝０）として、この顔画像から、運転者２の顔の角度、眼球の角度を判別する。

ＲＯＭ１９は、運転者２の顔の角度と顔画像との対応関係を予め記憶する。顔の角度が図６（ｂ）に示すような角度の場合、ＣＰＵ２０は、このＲＯＭ１９に記憶された対応関係を参照して、この顔の角度を取得する。

また、図６（ｃ）に示すように、顔が横向きになっているだけでなく眼球も横向きになっている場合、ＣＰＵ２０は、運転者２の眼球の角度を算出する。顔の角度は、カメラ１２の位置を基準とし、眼球の角度は顔の方向を基準とする。ＣＰＵ２０は、画像処理部１３が取得した瞳孔中心とプルキニエ像との相対位置関係から視線の角度を算出する。

図７に示すように、眼球６２とカメラ１２との間の距離が既知であるとして、ＣＰＵ２０は、画像中の瞳孔６３の中心座標Ｏとプルキニエ像６４の中心座標の位置関係から視線方向θ２を算出する。

ＣＰＵ２０は、顔の角度と眼球の角度とに基づいて、最終的な運転者２の視線方向θ２を判別する。

ＣＰＵ２０は、このように運転者２の視線方向θ２を判別すると、判別した視線方向θ２に基づいて、運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方向に向いているか否かを判定する。

ＣＰＵ２０は、運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ及び５１Ｒの何れの方向にも向いていないと判定した場合、ＲＯＭ１９のテーブルを参照する。

このテーブルを参照すると、注視時間ｔが０．０秒のときは、映り込み量ｘがどの割合であっても警報レベルは１０である。この場合、ＣＰＵ２０は、警報レベルを１０に設定する。

また、ＣＰＵ２０は、操作情報取得部１４から、ウィンカ５２Ｌｆ，５２Ｌｂ，５２Ｒｆ，５２Ｒｂ用のスイッチ５２Ｓの操作情報が供給された場合、運転者２がレーンチェンジするものと判別し、運転者２が他車を注視していると判定する。この場合、ＣＰＵ２０は、警報レベルを０に設定する。

運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方向に向いていると判定し、操作情報取得部１４からスイッチ５２Ｓの操作情報が供給されなかった場合、ＣＰＵ２０は、警報レベルを設定するため、運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方向に向いている度合いを判別する。

ＣＰＵ２０は、運転者２がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒを見たときのミラー映り込みエリアに対する他車４２の映り込み量ｘと、運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方に向いている注視時間ｔと、に基づいて、この度合いを判別する。

まず、ＣＰＵ２０は、カメラ１２に映る運転者２の画像と、操作情報取得部１４から供給されたシートの位置情報と、に基づいて３次元の顔位置を検出する。

ＣＰＵ２０は、この３次元の顔位置を検出すると、運転者２の視線方向θ２と、３次元の顔位置と、操作情報取得部１４から供給されたドアミラー５１Ｌ，５１Ｒの上下左右方向のミラー角度と、に基づいて、図８に示すように、運転者２がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒを見たときのミラー映り込みエリアを判別する。図８の例では、運転者２がドアミラー５１Ｒを見たときのミラー映り込みエリアＡ１が示されている。

ＣＰＵ２０は、ミラー映り込みエリアＡ１を判別すると、先に取得した他車４２の位置情報を使用して、図９に示すように、ミラー映り込みエリアＡ１に対する他車４２の映り込み量ｘ（％）を取得する。

また、ＣＰＵ２０は、運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方に向いている注視時間ｔを取得する。ＣＰＵ２０は、自車４１の運転者２がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方に目を向けたときの時刻、目をそらしたときの時刻を時間計測部１７から取得する。ＣＰＵ２０は、この取得した両時刻から、運転者２がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方に目を向けている注視時間ｔを取得する。

ＣＰＵ２０は、他車４２の映り込み量ｘ（％）と注視時間ｔとを取得すると、ＲＯＭ１９のテーブルを参照し、警報レベルを設定する。

そして、ＣＰＵ２０は、設定した警報レベルで警報を出力するように、表示部１５、スピーカ１６を制御する。

次に本実施形態に係る車両用警報装置１の動作を説明する。
レーダ１１は、他車４２を検知すると、他車４２が接近していることを示す検知情報をＣＰＵ２０に供給する。

ＣＰＵ２０は、レーダ１１から、この検知情報が供給されるとＲＯＭ１９から車両用警報処理のプログラムのデータを読み出し、図１０に示すフローチャートに従って、この処理を実行する。

ＣＰＵ２０は、レーダ１１からの距離情報に基づいて、後方の他車の位置情報を取得する（ステップＳ１１）。

ＣＰＵ２０は、画像処理部１３から、運転者２の顔画像を取得し、取得した顔画像に基づいて、運転者２の視線方向θ２を検出する（ステップＳ１２）。

ＣＰＵ２０は、検出した運転者２の視線方向θ２に基づいて、運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方に向けられているか否かを判定する（ステップＳ１３）。

運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ及び５１Ｒの何れにも向けられていないと判定した場合（ステップＳ１３においてＮｏ）、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ１９のテーブルを参照する（ステップＳ１４）。

ＣＰＵ２０は、注視時間ｔが０であるため、警報レベルを１０に設定する（ステップＳ１５）。

ＣＰＵ２０は、設定した警報レベルに従って、警報を出力するように、表示部１５、スピーカ１６を制御する（ステップＳ１６）。そして、ＣＰＵ２０は、この動作を終了させる。

一方、運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方に向けられていると判定した場合（ステップＳ１３においてＹｅｓ）、ＣＰＵ２０は、操作情報取得部１４から供給された操作情報に基づいて、ウィンカ５２Ｌｆ，５２Ｌｂ，５２Ｒｆ，５２Ｒｂ用のスイッチ５２Ｓが操作されたか否かを判定する（ステップＳ１７）。

スイッチ５２Ｓが操作されたと判定した場合（ステップＳ１７においてＹｅｓ）、ＣＰＵ２０は、警報レベルを０に設定し（ステップＳ１８）、この車両用警報処理を終了させる。

一方、スイッチ５２Ｓが操作されなかったと判定した場合（ステップＳ１７においてＮｏ）、ＣＰＵ２０は、カメラ１２が撮影した運転者２の画像と操作情報取得部１４から供給されたシート位置情報とに基づいて３次元の顔位置を検出する（ステップＳ１９）。

ＣＰＵ２０は、この３次元の顔位置を検出すると、ドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの上下左右方向のミラー角度を検出する（ステップＳ２０）。

ＣＰＵ２０は、運転者２の視線方向θ２と、検出した３次元の顔位置と、操作情報取得部１４から供給されたドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの上下左右方向のミラー角度と、に基づいて、ミラー映り込みエリアＡ１を判別する（ステップＳ２１）。

ＣＰＵ２０は、ミラー映り込みエリアＡ１に対して、映り込んだ他車４２の映り込み量ｘを取得する（ステップＳ２２）。

ＣＰＵ２０は、運転者２がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒを注視した開始時刻と終了時刻とを時間計測部１７から取得し、取得した両時刻に基づいてドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの注視時間ｔを取得する（ステップＳ２３）。

ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ１９のテーブルを参照する（ステップＳ２４）。
ＣＰＵ２０は、参照したテーブルの内容に従って警報レベルを設定する（ステップＳ２５）。

ＣＰＵ２０は、設定した警報レベルに従って、警報を出力するように、表示部１５、スピーカ１６を制御する（ステップＳ１６）。そして、ＣＰＵ２０は、この動作を終了させる。

次に、この車両用警報装置１の動作を具体例を挙げて説明する。
他車４２が図１１に示す位置まで接近した場合に、ミラー映り込み量ｘが２０％であり、注視時間ｔが２．０秒であったものとする。

この場合、ＣＰＵ２０が図５に示すテーブルを参照すると（ステップＳ２４の処理）、警報レベルＬｖは、「４」である。このため、ＣＰＵ２０は、警報レベルＬｖを「４」に設定する（ステップＳ２５の処理）。そして、ＣＰＵ２０は、この警報レベルＬｖで警報を出力するように、表示部１５、スピーカ１６を制御する（ステップＳ１６の処理）。

スピーカ１６は、例えば、図１２（ａ）に示すような警報レベルＬｖが「４」に設定された音声を出力し、表示部１５は、図１２（ｂ）に示すようなメッセージを表示する。

また、他車４２が図１３に示す位置まで接近した場合に、ミラー映り込み量ｘが１０％であり、注視時間ｔが０．５＜ｔ≦１．０（秒）であったものとする。ＣＰＵ２０が図５に示すテーブルを参照すると（ステップＳ２４の処理）、警報レベルＬｖは「９」である。このため、ＣＰＵ２０は、警報レベルＬｖを「９」に設定する（ステップＳ２５の処理）。そして、ＣＰＵ２０は、この警報レベルＬｖで警報を出力するように、表示部１５、スピーカ１６を制御する（ステップＳ１６の処理）。

スピーカ１６は、例えば、図１４（ａ）に示すような警報レベルＬｖが「９」に設定された音声（例えば、警報レベルＬｖ「４」よりも音量が大きい）を出力する。また、表示部１５は、例えば、図１４（ｂ）に示すように表示文字を点滅させたり、あるいは、図１４（ｃ）に示すように、メッセージを構成する一部の文字（例えば、“注意”等）を拡大させる（目立たせる）等して、図１２（ｂ）の場合に比べ、より運転者２に注意を引かせるような態様で表示を行う。

以上説明したように、本実施形態によれば、自車の後側方から他車４２が接近している場合に、ＣＰＵ２０は、運転者２の視線方向θ２を取得し、注視時間ｔと、他車４２のミラー映り込み量ｘとに基づいて警報レベルを設定するようにした。
従って、運転者に適切に警報を発することができる。

尚、本発明を実施するにあたっては、種々の形態が考えられ、上記実施形態に限られるものではない。
例えば、上記実施形態では、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ１９のテーブルを参照し、注視時間ｔと映り込み量ｘとに基づいて警報レベルを設定するようにした。しかし、ＣＰＵ２０は、この注視時間ｔのみ、あるいは映り込み量ｘのみに基づいて警報レベルを設定することもできる。また、図５に示すテーブルのデータも一例であって、この注視時間ｔ、映り込み量ｘ、警報レベルに限られるものではない。

また、ＣＰＵ２０は、運転者２の視線がドアミラー５１Ｌ又は５１Ｒの方向に向いているか否かを判別する代わりに、レーダ１１が計測した距離の情報に基づいて、警報レベルを設定するようにしてもよい。即ち、ＣＰＵ２０は、自車４１に対して他車４２の位置が離れているときは、警報レベルを低く設定し、近づくに従って警報レベルを高くする。

上記実施形態の視線方向θ２の算出方法は、このものに限られるものではない。例えば、顔の詳細な角度は、右眼の中心と左眼の中心とをつなぐ線の中心点が、顔の中でどのあたりに位置するかを検出することで視線方向θ２を求めることもできる。

上記実施形態では、他車４２が自車４１の右後方を走行している場合について説明した。しかし、他車４２が左後方を走行している場合も同様に上記実施形態を適用できる。

上記実施形態では、障害物を車両として説明した。しかし、障害物は、車両に限られるものではない。例えば、障害物は、電柱、樹木、植え込みのような路上設置物であってもよく、自車を後退させるときにも本実施形態を適用できる。

上記実施形態では、障害物としての他車４２の検出にレーダ１１を用いるようにした。しかし、他車４２の検出に、カメラが用いられてもよい。

また、障害物の像を反射するミラーは、ドアミラーに限られるものではなく、サイドミラー、ルームミラーであってもよい。ルームミラーの場合、自車の後側方ではなく、後方に位置する他車についても対応することができる。さらに、ドアミラーとルームミラーとを組み合わせてもよい。

上記実施形態では、警報を出力する手段として、表示部とスピーカとが用いられた。しかし、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）のような光を発する発光器を備え、車両用警報装置は、設定した警報レベルに従って発光器の光強度と点滅間隔を設定し、この発光器を点滅させるようにしてもよい。

また、車両用警報装置は、設定した警報レベルに基づいて、表示部、スピーカ、発光器のいずれかを組み合わせ、警報を出力することもできる。

本出願は、２００６年９月２９日にされた、日本国特許出願特願２００６−２６８７９９に基づく。本明細書中に、その明細書、特許請求の範囲、図面全体を参照して取り組むものとする。

本発明は、後方の障害物を検出した際、状況に応じた適切なレベルで警報を発することができるので、自動車、自動二輪車等の車両に搭載される警報装置として、その利用価値は非常に高い。

ＣＰＵ２０は、図６（ａ）に示すように、運転者２が正面を向いている状態を基準として、この顔画像から、運転者２の顔の角度（θ３）、眼球の角度（θ４）を判別する。

また、図６（ｃ）に示すように、顔が横向きになっているだけでなく眼球も横向きになっている場合、ＣＰＵ２０は、運転者２の眼球の角度（θ４）を算出する。顔の角度（θ３）は、カメラ１２の位置を基準とし、眼球の角度は顔の方向を基準とする。ＣＰＵ２０は、画像処理部１３が取得した瞳孔中心とプルキニエ像との相対位置関係から視線の角度を算出する。

図７に示すように、眼球６２とカメラ１２との間の距離が既知であるとして、ＣＰＵ２０は、画像中の瞳孔６３の中心座標Ｏとプルキニエ像６４の中心座標の位置関係から眼球の角度（θ４）を算出する。

ＣＰＵ２０は、顔の角度（θ３）と眼球の角度（θ４）とに基づいて、最終的な運転者２の視線方向θ２を判別する。

Claims (10)

1. 自車の後方に位置する障害物を検出する障害物検出部と、
   前記障害物検出部により前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力部と、
   前記障害物の像を反射する鏡と、
   前記自車の運転者の視線方向を判別する視線方向判別部と、
   前記視線方向判別部が判別した前記視線方向に基づいて、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いているか否かを判定する判定部と、
   前記判定部の判定結果に従って、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定部と、を備えた、
   ことを特徴とする車両用警報装置。
2. 前記判定部は、前記視線方向判別部が判別した前記視線方向に基づいて前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いているか否かを判定するとともに、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いている度合いを判別し、
   前記警報レベル設定部は、前記判定部が判別した前記度合いに基づいて、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
3. 前記警報レベル設定部は、前記度合いが大きくなると、前記警報出力部が出力する警報のレベルを低減させる、
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両用警報装置。
4. 前記判定部は、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いている時間に基づいて前記度合いを判別する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両用警報装置。
5. 前記障害物検出部は、前記障害物を検出するとともに、前記自車に対する前記障害物の位置情報を取得し、
   前記判定部は、前記視線方向判別部が判別した前記運転者の視線方向に基づいて前記鏡に映り込む領域を判別し、判別した領域と前記障害物検出部が取得した前記位置情報とに基づいて、前記障害物が前記鏡に映り込んでいる割合を判別し、判別した割合に基づいて前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いている度合いを判別する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両用警報装置。
6. 前記警報出力部が出力する警報のレベルが設定されたテーブルを記憶する記憶部をさらに備え、
   前記警報レベル設定部は、前記記憶部に記憶された前記テーブルを参照して、前記警報のレベルを設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
7. 前記自車の運転者が方向指示器を操作したときの操作情報を取得する操作情報取得部をさらに備え、
   前記警報レベル設定部は、前記操作情報取得部が取得した前記操作情報も加味して、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
8. 前記判定部により前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いていないと判定された場合、前記警報レベル設定部は、前記警報出力部が出力する警報を最も高いレベルに設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
9. 自車の後方に位置する障害物を検出するとともに、前記自車と検出した前記障害物の間の距離を計測する障害物検出部と、
   前記障害物検出部により前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力部と、
   前記障害物検出部が計測した前記距離に基づいて、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定部と、を備えた、
   ことを特徴とする車両用警報装置。
10. 自車の後方に位置する障害物を検出する障害物検出ステップと、
    前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力ステップと、
    前記自車の運転者の視線方向を判別する視線方向判別ステップと、
    判別した前記視線方向に基づいて、前記運転者の視線が、前記障害物の像を反射する鏡の方向に向いているか否かを判定する判定ステップと、
    該判定ステップでの判定結果に従って、出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定ステップと、を備えた、
    ことを特徴とする車両用警報方法。

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