JPWO2007123159A1 - 経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

経路誘導装置（１００）は、設定経路の中から移動体が未通過の右左折地点を検出する検出部（１０１）と、検出部（１０１）によって検出された右左折地点を設定経路通りに右左折しなかった場合の迂回経路を移動体の右左折地点通過前に探索する探索部（１０２）と、迂回経路に関するコスト情報と、設定経路のうち右左折地点から迂回経路との合流地点までの直行経路に関するコスト情報とを算出する算出部（１０３）と、算出部（１０３）によって算出されたコスト情報に基づいて、右左折地点の重要度を決定する決定部（１０４）と、決定部（１０４）によって決定された重要度に基づいて、右左折地点に関する警報情報を右左折地点通過前に出力する出力部（１０５）と、を備える。

Description

この発明は、移動体に搭載され、目的地点までの経路誘導をおこなう経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、移動体に搭載され、目的地点までの経路誘導をおこなう経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に限られない。

従来、目的地点までの経路誘導をおこなう経路誘導装置において、右左折地点を移動体が通過する前に、当該地点を右左折すべき旨の案内情報を出力する技術がある。また、移動体が当該地点で右左折し損なった場合の目的地点までの迂回経路を予め探索しておく技術がある（例えば、下記特許文献１参照。）。

特開２００６−２９８２２号公報

しかしながら、右左折地点には経路通りに右左折しないと大幅に迂回しなければならないような重要な地点もあるが、上記の従来技術にあってはこのような地点も区別なく他の右左折地点と同様の案内情報を出力するだけであった。このため、運転者は経路上のどこの右左折地点において特に注意すべきかが分からず、すべての右左折地点において緊張を強いられたり、逆に特に注意すべき右左折地点において注意を払わず、右左折し損なって大幅な迂回を強いられたりしてしまう場合があるという問題が一例として挙げられる。

請求項１の発明にかかる経路誘導装置は、設定経路の中から移動体が未通過の右左折地点を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された右左折地点を前記設定経路通りに右左折しなかった場合の迂回経路を前記移動体の前記右左折地点通過前に探索する探索手段と、前記迂回経路に関するコスト情報と、前記設定経路のうち前記右左折地点から前記迂回経路との合流地点までの直行経路に関するコスト情報とを算出する算出手段と、前記算出手段によって算出されたコスト情報に基づいて、前記右左折地点の重要度を決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された重要度に基づいて、前記右左折地点に関する警報情報を前記右左折地点通過前に出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。

請求項５の発明にかかる経路誘導方法は、設定経路の中から移動体が未通過の右左折地点を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された右左折地点を前記設定経路通りに右左折しなかった場合の迂回経路を前記移動体の前記右左折地点通過前に探索する探索工程と、前記迂回経路に関するコスト情報と、前記設定経路のうち前記右左折地点から前記迂回経路との合流地点までの直行経路に関するコスト情報とを算出する算出工程と、前記算出工程によって算出されたコスト情報に基づいて、前記右左折地点の重要度を決定する決定工程と、前記決定工程によって決定された重要度に基づいて、前記右左折地点に関する警報情報を前記右左折地点通過前に出力する出力工程と、を含んだことを特徴とする。

請求項９の発明にかかる経路誘導プログラムは、請求項５〜８のいずれか一つに記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

請求項１０の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項９に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とする。

請求項１１の発明にかかる経路誘導装置は、設定経路の中から移動体が未通過の所定地点を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された所定地点を前記設定経路に沿って通過しなかった場合の迂回経路を前記移動体の前記所定地点通過前に探索する探索手段と、前記迂回経路に関するコスト情報を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出されたコスト情報に基づいて、前記所定地点に関する警報情報を前記所定地点通過前に出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。

請求項１２の発明にかかる経路誘導方法は、設定経路の中から移動体が未通過の所定地点を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された所定地点を前記設定経路に沿って通過しなかった場合の迂回経路を前記移動体の前記所定地点通過前に探索する探索工程と、前記迂回経路に関するコスト情報を算出する算出工程と、前記算出工程によって算出されたコスト情報に基づいて、前記所定地点に関する警報情報を前記所定地点通過前に出力する出力工程と、を含んだことを特徴とする。

図１は、実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態にかかる経路誘導装置の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。 図３は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施例にかかるナビゲーション装置を搭載した車両が経路誘導にしたがって走行している状況の一例を示す説明図である。 図５は、実施例にかかるナビゲーション装置の経路誘導処理手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、実施例にかかるナビゲーション装置が右左折案内情報とともに警報情報をディスプレイに出力している状況の一例を示す説明図である。

符号の説明

１００ 経路誘導装置
１０１ 検出部
１０２ 探索部
１０３ 算出部
１０４ 決定部
１０５ 出力部
１０６ 測定部
１０７ 右左折判断部
１０８ 特定部
４００ 車両

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（経路誘導装置の機能的構成）
はじめに、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成を示すブロック図である。図１において、経路誘導装置１００は、検出部１０１と、探索部１０２と、算出部１０３と、決定部１０４と、出力部１０５と、測定部１０６と、右左折判断部１０７と、特定部１０８と、を備える。

検出部１０１は、設定経路の中から移動体が未通過の右左折地点を検出する。ここで、設定経路とは、ユーザの操作によりまたは図示しない経路設定部により設定された、出発地点から目的地点までの移動体が通行する経路である。また、移動体とは、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体である。

また、右左折地点とは、移動体が右折または左折すべき経路上の分岐地点をいい、たとえば、十字路、Ｔ字路、Ｙ字路などの分岐地点である。移動体が未通過の右左折地点とは、移動体がまだ通過していない右左折地点である。なお、この右左折地点は、請求の範囲に記載される所定地点の一例であり、この所定地点は、例えば、右左折地点に限ることなく、道なりであっても設定経路から逸脱してしまうおそれのある地点も該当し、設定経路上で運転者が注意して設定経路に沿って運転すべき地点とされる。なお、この所定地点は、本発明の主旨を逸脱しない範囲において考えられるすべての地点が相当する。

探索部１０２は、検出部１０１によって検出された右左折地点を設定経路通りに右左折しなかった場合の迂回経路を移動体の右左折地点通過前に探索する。迂回経路を移動体の右左折地点通過前に探索することで、右左折し損なった場合の迂回経路のコストに応じた経路誘導をおこなうことが可能となる。ここで、右左折地点を設定経路通りに右左折しなかった場合とは、たとえば、設定経路上では右折すべき分岐地点を直進または左折してしまった場合や、設定経路上では左折すべき分岐地点を直進または右折してしまった場合である。

また、迂回経路とは、右左折すべき右左折地点を設定経路通りに右左折せず、設定経路から外れてしまった場合に改めて設定される目的地点までの経路である。なお、探索される迂回経路は通常一つであるが、複数の迂回経路を候補として探索してもよい。また、移動体の右左折地点通過前とは、検出部１０１によって右左折地点が検出されてから移動体が右左折地点を通過する前までの時間帯である。

また、移動体の右左折地点通過前とは、たとえば、検出部１０１が右左折地点を検出した直後であってもよいし、右左折地点の所定の距離（たとえば１００ｍ）手前を移動体が通過したときや、右左折地点に到達するまでの予測所要時間が所定の時間以内（たとえば２０秒前）などの右左折地点を通過する直前であってもよい。

算出部１０３は、迂回経路に関するコスト情報と、設定経路のうち右左折地点から迂回経路との合流地点までの直行経路に関するコスト情報とを算出する。直行経路とは、移動体が右左折地点を設定経路通りに右左折した場合の、当該右左折地点から迂回経路との合流地点までの設定経路上の経路をいう。また、算出部１０３は、迂回経路に関するコスト情報を算出し、設定経路のうち右左折地点から迂回経路との合流地点までの直行経路に関するコスト情報は算出しなくてもよい。

また、経路に関するコスト情報とは、当該経路を通行した場合にかかるコストに関する情報であり、たとえば、当該経路の距離や、当該経路を通行するための予測所要時間や必要な料金などに関する情報である。また、この経路に関するコスト情報には、事故情報や渋滞情報などを含めてもよい。事故情報や渋滞情報などの情報は、たとえば、図示しない通信部によってネットワークから取得することができる。

迂回経路に関するコスト情報とは、右左折地点を設定経路通りに右左折し損なってから迂回経路を通行して、設定経路に合流するまでの経路に関するコスト情報である。また、設定経路のうち右左折地点から迂回経路との合流地点までの直行経路に関するコスト情報とは、右左折地点を設定経路通りに右左折してからそのまま設定経路通りに通行し、迂回経路と合流する地点までの経路に関するコスト情報である。なお、設定経路と迂回経路とが合流する場合には、設定経路と迂回経路とが目的地点で初めて合流する場合も含まれる。

また、算出部１０３は、後述の右左折判断部１０７によって移動体が右左折地点を設定経路通りに右左折しなかったと判断された場合、特定部１０８によって特定された現在地点に基づいて、迂回経路のうち現在地点から設定経路との合流地点までの経路に関するコスト情報と、迂回経路のうち現在地点から右左折地点までの迂回引き返し経路に関するコスト情報と、を算出する。

決定部１０４は、算出部１０３によって算出されたコスト情報に基づいて、右左折地点の重要度を決定する。たとえば、決定部１０４は、探索部１０２によって一の迂回経路が探索された場合、当該迂回経路のコストについて、設定経路のうち右左折地点から迂回経路との合流地点までの直行経路のコストとの差異を算出し、差異が所定の値以上であったら重要度を「高」と決定し、所定の値未満であったら重要度を「通常」と決定する。

また、たとえば、決定部１０４は、探索部１０２によって複数の迂回経路が探索された場合、複数の迂回経路のコストについて、設定経路のうち右左折地点から迂回経路との合流地点までの直行経路のコストとの差異を算出し、この差異が最も小さくなる迂回経路を選択する。そして、選択した迂回経路のコストの差異が所定の値以上であったら重要度を「高」と決定し、所定の値未満であったら重要度を「通常」と決定する。なお、この所定の値を複数設定し、重要度を「高」「中」「普通」など３つ以上の段階に分けてもよいし、コストの差異を基に数字で表わしてもよい。また、たとえば決定部１０４は、迂回経路のみのコストに基づいて重要度を決定してもよい。この場合、決定部１０４は、たとえば、迂回経路中に有料道路が存在する場合などには、所定地点の重要度を「高」と判断する。また、例えば、設定経路のコストとして有料道路が存在し、設定経路を逸脱するとその有料道路に到達できず、迂回経路により一般道を目的地に到達するまで走行しなければならなくなるような場合は、それらコストの差異が大きくなるため（特に時間的なコストの差異が大きくなるため）、特に重要度を高くするように決定してもよい。なお、料金的なコストの差異が大きくなる場合でも特に重要度を高くするように決定してもよい。

また、この重要度の決定には、設定経路と比較した迂回経路の道路幅や、カーブ、蛇行の多寡などの走りやすさの情報を加味してもよい。この走りやすさの情報は、たとえば図示しない記憶部に記録することができ、また、図示しない通信部によってネットワークから取得することもできる。また、この走りやすさの情報は所定の換算表を基に経路のコストに換算して、設定経路および迂回経路のコストに加えることで重要性の決定に加味することができる。また、高速道路の出入口、橋や踏切などが迂回経路上にある場合に、重要性を「高」と決定してもよい。

また、決定部１０４は、移動体が右左折地点を設定経路通りに右左折しなかった場合、算出部１０３によって算出された迂回進行経路に関するコストの情報と、迂回引き返し経路に関するコスト情報および直行経路に関するコスト情報の合計コスト情報と、に基づいて現在地点から合流地点までの経路を決定する。

具体的には、決定部１０４は、迂回進行経路に関するコストと、迂回引き返し経路に関するコストおよび直行経路に関するコストの合計コストを比較し、たとえば、迂回進行経路に関するコストの方が小さければ迂回進行経路を合流地点までの経路に決定する。逆に、迂回進行経路に関するコストの方が大きければ迂回引き返し経路によって右左折地点まで引き返し、直行経路によって合流地点に向かう経路を合流地点までの経路に決定する。

すなわち、決定部１０４は、現在地点から右左折し損なった右左折地点へ引き返し、さらに設定経路を通行して迂回経路と合流するまでの経路のコストと、右左折地点に引き返さずに現在地点からそのまま迂回経路を進行して設定経路と合流するまでの経路のコストとを比較することで、右左折地点まで引き返すべきか否かを判断する。

出力部１０５は、決定部１０４によって決定された右左折地点の重要度に基づいて、右左折地点に関する警報情報を移動体の右左折地点通過前に出力する。右左折地点に関する警報情報とは、ユーザに対して、右左折地点を設定経路通りに右左折するよう警戒するように知らせる情報である。出力部１０５は、たとえば、次に通過する右左折地点の重要度が決定部１０４によって「高」と決定された場合、当該右左折地点を設定経路通りに右左折するよう特に注意すべき旨の情報を音声や映像によって出力する。

また、出力部１０５は、たとえば、次に通過する右左折地点の重要度が決定部１０４によって「高」と決定された場合、迂回経路のコストと設定経路のコストとの差異を出力してもよい。つまり、この場合出力部１０５は、次に通過する右左折地点を設定経路通りに右左折しない場合、設定経路通りに右左折する場合と比べて目的地点への到着が何分遅れるか（あるいは何ｍの遠回りになるか）の情報を出力する。また、このコストの差異の出力は、右左折地点の重要度にかかわらず出力してもよい。また、経路誘導装置１００は、決定部１０４が当該重要度を決定することなく出力部１０５が当該コストの差異の出力をおこなうように構成してもよい。

また、出力部１０５は、たとえば、次に通過する右左折地点の重要度が決定部１０４によって「高」と決定された場合、当該右左折地点を右左折すべき旨の通知の回数を通常よりも増やしたり、当該通知の表示の色を変えたりしてもよい。

また、出力部１０５は、決定部１０４によって決定された右左折地点の重要度が所定の値以上である場合、右左折地点に関する警報情報を移動体の右左折地点通過前に出力してもよい。

また、出力部１０５は、決定部１０４によって決定された右左折地点の重要度が所定の値以上であり、後述の測定部１０６が測定した速度が所定の速度を超える場合、減速すべき旨の警報情報を出力する。ここで、速度が所定の速度を超える場合とは、右左折地点の５０ｍ手前において移動体の速度が時速８０ｋｍを超えるような場合である。減速すべき旨の警報情報とは、速度を落として右左折地点を設定経路通りに右左折できるように備えるべき旨を知らせる情報である。

また、出力部１０５は、移動体が右左折地点を設定経路通りに右左折しなかった場合、決定部１０４によって決定された決定結果に基づいて、右左折地点まで引き返すべきか否かの案内情報を出力する。ここで、右左折地点まで引き返すべきか否かの案内情報とは、迂回経路をそのまま通行して目的地点へ向かうべきか、右左折地点まで引き返して設定経路を通行して目的地点へ向かうべきかを案内する情報である。

測定部１０６は、決定部１０４によって決定された重要度が所定の値以上である場合、移動体の速度を右左折地点通過前に測定する。ここで、重要度が所定の値以上である場合とは、たとえば決定部１０４が決定した重要度が「高」である場合である。また、移動体の速度とは、たとえば移動体が車両である場合には、当該車両が走行している速度である。また、右左折地点通過前とは、たとえば、移動体が右左折地点の１００ｍ手前を通過したときである。

右左折判断部１０７は、移動体が右左折地点を設定経路通りに右左折したか否かを判断する。具体的には、たとえば、右折すべき分岐地点を移動体が右折したか、または直進もしくは左折したか否かを判断する。特定部１０８は、右左折判断部１０７によって移動体が右左折地点を設定経路通りに右左折しなかったと判断された場合、移動体の現在地点を特定する。

（経路誘導装置の経路誘導処理手順）
つぎに、実施の形態にかかる経路誘導装置１００の経路誘導処理手順について説明する。図２は、実施の形態にかかる経路誘導装置の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。図２において、まず、検出部１０１により、設定経路の中から移動体が未通過の右左折地点を検出する（ステップＳ２０１）。

つぎに、探索部１０２により、ステップＳ２０１によって検出された右左折地点を設定経路通りに右左折しなかった場合の迂回経路を移動体の右左折地点通過前に探索する（ステップＳ２０２）。つぎに、算出部１０３により、迂回経路に関するコスト情報と、設定経路のうち右左折地点から迂回経路との合流地点までの直行経路に関するコスト情報とを算出する（ステップＳ２０３）。

つぎに、決定部１０４により、ステップＳ２０３によって算出されたコスト情報に基づいて、右左折地点の重要度を決定する（ステップＳ２０４）。ここで、ステップＳ２０４において決定された重要度が所定の値以上である場合、測定部１０６により、移動体の速度を右左折地点通過前に測定する（ステップＳ２０５）。この場合、つぎに、出力部１０５により、ステップＳ２０５によって測定された速度が所定の速度を超える場合、減速すべき旨の警報情報を右左折地点通過前に出力する（ステップＳ２０６）。

つぎに、右左折判断部１０７により、移動体が右左折地点を設定経路通りに右左折したか否かを判断する（ステップＳ２０７）。右左折したと判断した場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。右左折しなかったと判断した場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、特定部１０８により、移動体の現在地点を特定する（ステップＳ２０８）。つぎに、算出部１０３により、ステップＳ２０８によって特定された現在地点に基づいて、迂回経路のうち現在地点から合流地点までの迂回進行経路に関するコスト情報と、迂回経路のうち現在地点から右左折地点までの迂回引き返し経路に関するコスト情報と、を算出する（ステップＳ２０９）。

つぎに、引き返し決定部１０４により、ステップＳ２０３によって算出された直行経路に関するコスト情報と、ステップＳ２０９によって算出された迂回引き返し経路に関するコスト情報および直行経路に関するコスト情報の合計コスト情報と、に基づいて現在地点から合流地点までの経路を決定する（ステップＳ２１０）。最後に、ステップＳ２１０によって決定された決定結果に基づいて、右左折地点まで引き返すべきか否かの案内情報を出力し（ステップＳ２１１）、一連の処理を終了する。

上述した実施の形態によれば、経路における右左折地点の重要度を移動体が当該地点を通過する前に決定し、当該重要度に基づいて当該地点に関する警報情報を出力することができる。したがって、ユーザは重要度の高い右左折地点において特に慎重に運転することができる。

また、つぎに通過する右左折地点の重要度が所定の値以上である場合、移動体の速度を測定し、当該速度が所定の速度を超える場合には減速すべき旨の警報情報を出力することができる。したがって、ユーザが当該右左折地点で右左折すべき旨を失念して減速していない場合や、右左折地点までの距離を測り損ねて減速が遅れた場合でも、減速すべき旨の案内により減速し、余裕を持って右左折することができる。

また、移動体が右左折地点を設定経路通りに右左折し損なった場合に、引き返すか否かの案内情報を出力することができる。これにより、ユーザは右左折し損なった右左折地点に引き返すべきか、そのまま迂回経路を通行すべきかの判断材料となる情報を得ることができる。

なお、ステップＳ２０５を省略し、ステップＳ２０６においては減速すべき旨の警報情報の代わりに、右左折地点に関する警報情報を出力してもよい。

また、ここでは所定地点の一例として右左折地点を通過する際の処理を説明したが、右左折地点に限らず、上述した所定地点においても本発明を適用可能である。

以下に、上述した実施の形態にかかる経路誘導装置１００の実施例について説明する。この実施例は、上述した経路誘導装置１００を、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置に適用した例である。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、カメラ３１４と、通信Ｉ／Ｆ３１５と、ＧＰＳユニット３１６と、各種センサ３１７と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１７はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２には、ブートプログラム、現在地点特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムが記録されている。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

現在地点特定プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１６および各種センサ３１７の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を特定させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路や、当該最適な経路を外れた場合の迂回経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までにかかるコストが最小の経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在地点情報、磁気ディスク３０５または光ディスク３０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。さらに、右左折地点を車両が通過する前に、当該右左折地点を右左折し損なった場合の迂回経路のコスト情報に基づいて、右左折地点での誘導の仕方を決定する。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。音声ガイダンス情報には、たとえば、右左折地点を経路通りに右左折すべき旨の警報、右左折地点の手前で減速すべき旨の警報、右左折し損なった場合の迂回経路についての情報や、右左折し損なった場合に引き返すべき旨の案内情報が含まれる。生成された音声ガイダンス情報はＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。

地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によって磁気ディスク３０５または光ディスク３０７から読み出された地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５には、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータが記録される。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地点表面などの地点物（フィーチャ）を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路）などの情報が含まれている。

また、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１５によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。

なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録するようにしたが、これらに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１５を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ３０３などに記憶される。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ３１０からは音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３およびカメラ３１４と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ３１３は、車両に複数備えられていてもよく、たとえば、運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどである。

カメラ３１４は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１４によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介してＣＰＵ３０１あるいは磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。

また、カメラ３１４によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。ＣＰＵ３０１に出力された映像は、たとえば、搭乗者の特定挙動の決定に用いられる。また、記録媒体に出力された映像は、ドライブレコーダ用画像として上書き記録や保存がおこなわれる。

通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１５は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ３１５は、テレビ放送やラジオ放送を受信する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１５は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規則などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。

ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を算出する。ＧＰＳユニット３１６の出力情報は、後述する各種センサ３１７の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の特定に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１７は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を決定することが可能な情報を出力する。各種センサ３１７の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の特定や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

なお、図１に示した実施の形態にかかる経路誘導装置１００の算出部１０３、決定部１０４はＣＰＵ３０１によって、検出部１０１および探索部１０２はＲＯＭ３０２に記録された経路探索プログラムおよびＧＰＳユニット３１６によって、右左折判断部１０７はＣＰＵ３０１およびＧＰＳユニット３１６によって、出力部１０５はＲＯＭ３０２に記録された音声生成プログラム、音声Ｉ／Ｆ３０８、スピーカ３１０、映像Ｉ／Ｆ３１２およびディスプレイ３１３によって、測定部１０６は各種センサ３１７によってそれぞれの機能を実現することができる。

（ナビゲーション装置の経路誘導処理手順）
まず、実施例にかかるナビゲーション装置３００を搭載した車両が経路誘導にしたがって走行している状況について説明する。図４は、実施例にかかるナビゲーション装置を搭載した車両が経路誘導にしたがって走行している状況の一例を示す説明図である。図４に示すように、ナビゲーション装置３００を搭載した車両４００は地点４０１に位置しており、目的地点４０２に向かおうとしている。

ナビゲーション装置３００によって、経路４０３が設定経路として設定されており、地点４０４は経路４０３中の車両４００が左折すべき左折地点（以下、「左折地点４０４」という）である。また、経路４０５および経路４０６は、車両が左折地点４０４で左折し損なってしまった場合の目的地点４０２に向かうための迂回経路の候補である。

つぎに、図４に示す状況における、実施例にかかるナビゲーション装置３００の経路誘導処理手順について説明する。図５は、実施例にかかるナビゲーション装置の経路誘導処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、入力デバイス３１１からユーザの操作を受け付け、目的地点を設定する（ステップＳ５０１）。つぎに、ＧＰＳユニット３１６により、目的地点４０２までの経路を設定する（ステップＳ５０２）。

つぎに、ステップＳ５０２によって設定された経路（以下、「設定経路」という）４０３上の車両４００の現在の地点４０１から目的地点４０２までの距離を算出する（ステップＳ５０３）。つぎに、経路４０３上に車両４００が未通過の右左折地点があるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。未通過の右左折地点がないと判断した場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

ステップＳ５０４で、未通過の右左折地点があると判断した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、当該左折地点４０４で右左折しなかった場合の迂回経路の候補である迂回経路４０５と迂回経路４０６を探索する（ステップＳ５０５）。なお、図４に示す状況においては、車両４００の経路上の進行方向に左折すべき左折地点４０４があるため、未通過の右左折地点があると判断されることになる。

つぎに、各迂回経路の候補の距離を算出する（ステップＳ５０６）。図４に示す状況においては、迂回経路４０５および迂回経路４０６のそれぞれの距離が算出されることになる。つぎに、ステップＳ５０６で算出した各迂回経路候補の距離と、設定経路の距離との差をそれぞれ算出する（ステップＳ５０７）。図４に示す状況においては、設定経路４０３の左折地点４０４から経路４０５との合流地点４０７までの距離と、迂回経路４０５の始点となる設定経路４０３の左折地点４０４から合流地点４０７までの距離との差が算出される。

また、設定経路４０３の左折地点４０４から経路４０６との合流地点４０８までの距離と、迂回経路４０６の始点となる設定経路４０３の左折地点４０４から合流地点４０８までの距離との差が算出される。つぎに、ステップＳ５０７で算出した差が最小の迂回経路を迂回経路の候補の中から選択する（ステップＳ５０８）。図４に示す状況においては、経路４０６が選択されることになる。

つぎに、車両４００から左折地点４０４までの距離が所定値以内になるまで待ち（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、当該距離が所定値以内になった場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０８で選択した迂回経路と設定経路との距離の差が所定値以内か否かを判断する（ステップＳ５１０）。迂回経路と設定経路との距離の差が所定値以内であると判断した場合（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、右左折地点の重要度を「通常」と判断し（ステップＳ５１１）、右左折すべき右左折案内情報を出力し（ステップＳ５１２）、ステップＳ５１５へ進む。

ステップＳ５１０において、迂回経路と設定経路との距離の差が所定値より大きいと判断した場合（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、右左折地点の重要度を「高」と判断し（ステップＳ５１３）、右左折すべき旨の右左折案内情報とともに、右左折し損なうと遠回りをしなければならない旨の警報情報を出力する（ステップＳ５１４）。なお、上記ではステップＳ５０９の処理の後にステップＳ５１０、ステップＳ５１１、ステップＳ５１３の処理を行うようにしているが、ステップＳ５０９の処理をステップＳ５１３の処理とステップＳ５１１の処理の後に行うようにしてもよい。つまり、ステップＳ５１３とステップＳ５１１の処理の後に右左折地点までの距離が所定値以内かを判断し、ステップＳ５１３の処理の下で所定値以内と判断すればステップＳ５１４の処理を行い、ステップＳ５１１の処理の下で所定値以内と判断すればステップＳ５１２の処理を行うようにしてもよい。なお、所定値以内でなければ、所定値以内となるまでステップＳ５０９の処理を行うこととなる。

ここで、ステップＳ５１４において、右左折すべき旨の右左折案内情報とともに、右左折し損なうと遠回りをしなければならない旨の警報情報をディスプレイ３１３に出力している状況について説明する。図６は、実施例にかかるナビゲーション装置が右左折案内情報とともに警報情報をディスプレイに出力している状況の一例を示す説明図である。ナビゲーション装置３００のディスプレイ３１３には、経路案内をおこなうための経路案内図６００とともに、右左折すべき旨の右左折案内情報６０１と、右左折し損なうと遠回りをしなければならない旨の警報情報６０２とが表示されている。ディスプレイ３１３は、たとえば、図６に示すように、「５０ｍ先を左折です。直進すると１ｋｍの遠回りです。」と表示する。

フローチャートの説明に戻り、つぎに、車両４００が左折地点４０４を設定経路４０３通りに右左折したか否かを判断する（ステップＳ５１５）。図４に示した状況においては、左折地点４０４を左折したか否かを判断する。左折地点４０４を左折したと判断した場合（ステップＳ５１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４に戻って経路誘導処理を継続し、左折地点４０４を左折していないと判断した場合（ステップＳ５１５：Ｎｏ）、車両４００の現在地点を特定する（ステップＳ５１６）。ここで、特定された現在地点は、図４における地点４０９であるとする。

つぎに、現在地点４０９から左折地点４０４まで引き返すまでの距離（以下、「引き返し距離」という）と、設定経路４０３中の左折地点４０４から迂回経路４０６との合流地点までの経路の距離との合計値が、迂回経路である経路４０６中における設定経路４０３との合流地点４０８までの経路の距離から引き返し距離を引いた値より小さいか否かを判断する（ステップＳ５１７）。小さくないと判断した場合（ステップＳ５１７：Ｎｏ）、ステップＳ５０４に戻り経路誘導処理を継続する。

ステップＳ５１７において、小さいと判断した場合（ステップＳ５１７：Ｙｅｓ）、左折地点４０４まで引き返すべき旨の案内を出力し（ステップＳ５１８）、ステップＳ５０４に戻り経路誘導処理を継続する。なお、上述したように、引き返した際の距離と迂回経路の距離との差を判断する以外に、その差が所定値以上か否かを判断するようにしてもよい。つまり、引き返した際の距離の方が小さかったとしても、その差が微小であり、例えば、引き返す際のＵターンに掛かる時間などを勘案するとそのまま迂回経路を通行した方がよい場合が考えられるので、その差が所定値以上であった場合に引き返すべき旨の案内を出力するようにしてもよい。また、引き返すための適した場所、つまり、Ｕターンするのに適した場所が存在するか否かの判断を取り入れてもよい。この場合には、現在地点４０９の近傍に引き返すための適した場所（例えば、駐車場など）が存在するかを判断し、存在しない場合には、迂回経路を通行した方がよい旨の案内を出力する。存在する場合には、現在地点４０９からその場所までの距離と、その場所から左折地点４０４まで引き返すまでの距離と、設定経路４０３中の左折地点４０４から迂回経路４０６との合流地点までの経路の距離との合計値が、迂回経路である経路４０６中における設定経路４０３との合流地点４０８までの経路の距離から引き返し距離を引いた値が小さいか否かを判断するようにしてもよい。

以上説明したように、上述した実施例にかかるナビゲーション装置によれば、経路における右左折地点の重要度を車両が当該右左折地点を通過する前に決定し、当該重要度に基づいて当該右左折地点に関する警報情報を出力することができる。したがって、運転者は重要度の高い右左折地点において特に慎重に運転することができる。

なお、本実施の形態で説明した経路誘導方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims (12)

1. 設定経路の中から移動体が未通過の右左折地点を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出された右左折地点を前記設定経路通りに右左折しなかった場合の迂回経路を前記移動体の前記右左折地点通過前に探索する探索手段と、
   前記迂回経路に関するコスト情報と、前記設定経路のうち前記右左折地点から前記迂回経路との合流地点までの直行経路に関するコスト情報とを算出する算出手段と、
   前記算出手段によって算出されたコスト情報に基づいて、前記右左折地点の重要度を決定する決定手段と、
   前記決定手段によって決定された重要度に基づいて、前記右左折地点に関する警報情報を前記右左折地点通過前に出力する出力手段と、
   を備えることを特徴とする経路誘導装置。
2. 前記出力手段は、前記決定手段によって決定された重要度が所定の値以上である場合、前記右左折地点に関する警報情報を前記右左折地点通過前に出力することを特徴とする請求項１に記載の経路誘導装置。
3. 前記決定手段によって決定された重要度が所定の値以上である場合、前記移動体の速度を前記右左折地点通過前に測定する測定手段をさらに備え、
   前記出力手段は、
   前記測定手段によって測定された速度が所定の速度を超える場合、減速すべき旨の警報情報を前記右左折地点通過前に出力することを特徴とする請求項２に記載の経路誘導装置。
4. 前記移動体が前記右左折地点を前記設定経路通りに右左折したか否かを判断する右左折判断手段と、
   前記右左折判断手段によって前記移動体が前記右左折地点を前記設定経路通りに右左折しなかったと判断された場合、前記移動体の現在地点を特定する特定手段と、をさらに備え、
   前記算出手段は、
   前記迂回経路のうち前記特定手段によって特定された現在地点から前記合流地点までの迂回進行経路に関するコスト情報と、前記迂回経路のうち前記現在地点から前記右左折地点までの迂回引き返し経路に関するコスト情報と、を算出し、
   前記決定手段は、
   前記算出手段によって算出された迂回進行経路に関するコスト情報と、前記迂回引き返し経路に関するコスト情報および前記直行経路に関するコスト情報の合計コスト情報と、に基づいて前記現在地点から前記合流地点までの経路を決定し、
   前記出力手段は、
   前記決定手段によって決定された決定結果に基づいて、前記右左折地点まで引き返すべきか否かの案内情報を出力することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路誘導装置。
5. 設定経路の中から移動体が未通過の右左折地点を検出する検出工程と、
   前記検出工程によって検出された右左折地点を前記設定経路通りに右左折しなかった場合の迂回経路を前記移動体の前記右左折地点通過前に探索する探索工程と、
   前記迂回経路に関するコスト情報と、前記設定経路のうち前記右左折地点から前記迂回経路との合流地点までの直行経路に関するコスト情報とを算出する算出工程と、
   前記算出工程によって算出されたコスト情報に基づいて、前記右左折地点の重要度を決定する決定工程と、
   前記決定工程によって決定された重要度に基づいて、前記右左折地点に関する警報情報を前記右左折地点通過前に出力する出力工程と、
   を含んだことを特徴とする経路誘導方法。
6. 前記出力工程では、前記決定工程によって決定された重要度が所定の値以上である場合、前記右左折地点に関する警報情報を前記右左折地点通過前に出力することを特徴とする請求項５に記載の経路誘導方法。
7. 前記決定工程によって決定された重要度が所定の値以上である場合、前記移動体の速度を前記右左折地点通過前に測定する測定工程をさらに含み、
   前記出力工程では、前記測定工程によって測定された速度が所定の速度を超える場合、減速すべき旨の警報情報を前記右左折地点通過前に出力することを特徴とする請求項５に記載の経路誘導方法。
8. 前記移動体が前記右左折地点を前記設定経路通りに右左折したか否かを判断する右左折判断工程と、
   前記右左折判断工程によって前記移動体が前記右左折地点を前記設定経路通りに右左折しなかったと判断された場合、前記移動体の現在地点を特定する特定工程と、
   前記迂回経路のうち前記特定工程によって特定された現在地点から前記合流地点までの迂回進行経路に関するコスト情報と、前記迂回経路のうち前記現在地点から前記右左折地点までの迂回引き返し経路に関するコスト情報と、を算出する第２の算出工程と、
   前記第２の算出工程によって算出された迂回進行経路に関するコスト情報と、前記迂回引き返し経路に関するコスト情報および前記直行経路に関するコスト情報の合計コスト情報と、に基づいて前記現在地点から前記合流地点までの経路を決定する第２の決定工程と、
   前記第２の決定工程によって決定された決定結果に基づいて、前記右左折地点まで引き返すべきか否かの案内情報を出力する第２の出力工程と、をさらに含んだことを特徴とする請求項５に記載の経路誘導方法。
9. 請求項５〜８のいずれか一つに記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路誘導プログラム。
10. 請求項９に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
11. 設定経路の中から移動体が未通過の所定地点を検出する検出手段と、
    前記検出手段によって検出された所定地点を前記設定経路に沿って通過しなかった場合の迂回経路を前記移動体の前記所定地点通過前に探索する探索手段と、
    前記迂回経路に関するコスト情報を算出する算出手段と、
    前記算出手段によって算出されたコスト情報に基づいて、前記所定地点に関する警報情報を前記所定地点通過前に出力する出力手段と、
    を備えることを特徴とする経路誘導装置。
12. 設定経路の中から移動体が未通過の所定地点を検出する検出工程と、
    前記検出工程によって検出された所定地点を前記設定経路に沿って通過しなかった場合の迂回経路を前記移動体の前記所定地点通過前に探索する探索工程と、
    前記迂回経路に関するコスト情報を算出する算出工程と、
    前記算出工程によって算出されたコスト情報に基づいて、前記所定地点に関する警報情報を前記所定地点通過前に出力する出力工程と、
    を含んだことを特徴とする経路誘導方法。

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