JPWO2005038292A1 - 回転軸用バランサ機構 - Google Patents

Abstract

ガススプリングを用いて、回転軸に作用する回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させ、前記回転モーメントを簡単に且つ確実に軽減できる回転軸用バランサ機構を提供する。 回転軸用バランサ機構（８）は、ガススプリング（２０）と、軸支持機構（５）側の静止部材（１０）に、ガススプリング（２０）の下端部を回動自在に連結する第１連結部（４０）と、回転軸（３）の左端部に固定された回転部材（１５）のうち回転軸（３）の軸心（Ａ）に対して偏心した位置に、ガススプリング（２０）の下端部を回動自在に連結する第２連結部（４５）とを備えている。

Description

本発明は、軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のバランサ機構に関するものである。

従来、インデクサー装置、クランクプレス装置、ロボットアーム等の装置には、回転軸が軸支持部に回動自在に支持され、この回転軸に、テーブルユニット、可動盤、アーム部等の部材が支持されている。
例えば、インデクサー装置においては、テーブルユニットに固定された１対の回転軸が軸支持部に回動自在に支持され、この回転軸に電動モータから駆動力が入力されて、テーブルユニットが回動駆動される。
テーブルユニットには、前記回転軸の軸心と直交する軸回りに回動可能なターンテーブルとその駆動機構が設けられ、このターンテーブルにワークが着脱自在に装着され、ワークに機械加工が施される。
通常、インデクサー装置にセットするワークとしては、種々の形状・サイズのワークを想定しているため、テーブルユニット及びテーブルユニットに装着したワークの回動中心（回転軸の軸心）と重心とを一致させることは難しい。それ故、このテーブルユニット及びワークの偏荷重による回転モーメントが回転軸に作用し、電動モータの負荷が大きくなる。
そこで、テーブルユニット等にバランスカウンタを取り付け、テーブルユニット及びワークの回動中心と重心とを一致させることが考えられるが、テーブルユニットとワークを回動・回動停止させる際の応答性が悪くなる。
こうした課題は、インデクサー装置だけでなく、クランクプレス装置やロボットアーム等、軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から回転モーメントが作用する種々の装置の課題でもある。
ところで、テーブルユニット及びワークの回動中心と重心とが一致しない場合、回転軸に作用する回転モーメントの大きさは、回転軸（テーブルユニット及びワーク）の回動角度に応じて変化する。
特開２００１−２７７０５９号公報には、付圧機構を備えた回転テーブルが開示されている。この付圧機構においては、回転軸の端部にエア作動孔が形成され、その孔の壁面に第１，第２受圧面が形成されている。回転軸のエア作動孔にエア供給部材が挿入され、そのエア供給部材の第１又は第２ポートから供給した加圧エアを第１又は第２受圧面が受けて、回転軸に第１又は第２回転方向へ回転モーメントが作用する。こうして、回転テーブル及びワークの偏荷重による回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを発生させる。
しかし、この回転テーブルでは、回転軸の端部にエア作動孔を形成し、その孔の壁面に第１，第２受圧面を形成し、エア供給部材を設け、そのエア供給部材をエア作動孔に挿入し、また、エア通路と加圧エア供給装置も必要となるため、構造が複雑化して製作コストが高価になる。また、回転軸の回転角度に応じて変化する回転モーメントに対応するために、エアバルブと制御装置を設け、エア作動孔に供給する加圧エアの圧力を調節して、バランシング用回転モーメントを調整することもできるが、一層、構造が複雑化して製作コストが高価になる。
本発明の目的は、ガススプリングを用いて、回転軸に作用する回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させ、前記回転モーメントを簡単に且つ確実に軽減すること、回転軸を駆動する駆動機構の負荷を軽減すること、回転軸により支持された部材を回動・回動停止させる際の応答性をよくすること、前記回転モーメントの大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させること、構造を簡単化すること、回転軸に支持された部材からその回転軸に回転モーメントが作用する種々の既存装置に容易に取り付けて使用できるようにすること、等である。

本発明は、軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のバランサ機構において、ガススプリングと、前記軸支持部側の静止部材に、前記ガススプリングの一端部を回動自在に連結する第１連結部と、前記回転軸の端部又は回転軸の端部に固定された回転部材のうち回転軸の軸心に対して偏心した位置に、前記ガススプリングの他端部を回動自在に連結する第２連結部とを備え、前記ガススプリングにより回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させるように構成したことを特徴とするものである（請求の範囲第１項）。
この回転軸用バランサ機構は、インデクサー装置においてワークを着脱自在に装着するテーブルユニットであって回転軸の軸心に対して偏心した位置に設けられたテーブルユニットを回動可能に支持する回転軸、クランクプレス装置において可動盤を上下に往復駆動するクランク機構のクランク軸を回転可能に支持する回転軸、ロボットアームにおいてアーム部を回動可能に支持する回転軸等々、回転軸に支持された部材から回転モーメントが作用する回転軸を備えた装置に適用することができる。
この回転軸用バランサでは、ガススプリングの一端部が、第１連結部により軸支持部側の静止部材に回動自在に連結され、ガススプリングの他端部が、第２連結部により回転軸の端部又は回転軸の端部に固定された回転部材のうち回転軸の軸心に対して偏心した位置に回動自在に連結されている。ガススプリングの一端部（第１連結部）に対して他端部（第２連結部）が加圧エアにより弾性付勢されており、回転軸の軸心と第１連結部の回動軸心を通る直線上に、第２連結部の回動軸心がない場合に、ガススプリングにより、回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させて、前記回転モーメントを軽減することができる。
このように、ガススプリングを用いて、回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させて、前記回転モーメントを簡単に且つ確実に軽減でき、それ故、回転軸を駆動する駆動機構の負荷を軽減し、回転軸により支持された部材を回動・回動停止させる際の応答性をよくすることができる。しかも、バランサ機構はガススプリングと第１，第２連結部を有する簡単な構成となるため、製作コスト的に有利になる。更に、回転軸に支持された部材からその回転軸に回転モーメントが作用する種々の既存装置に容易に取り付けて使用できるようになり、汎用性に優れたものになる。
また、前記回転モーメントの大きさは回転軸の回動角度に応じて変化するが、その回転軸の回動角度に応じて、第２連結部の位置とガススプリングの姿勢が変化し、ガススプリングから回転軸に入力される力の入力位置と方向が変化する。それ故、回転軸の軸心から、回転軸により支持される部材の重心へ向く方向と、第２連結部の回動軸心へ向く方向とを略一致させるようにして、ガススプリングにより前記回転モーメントの大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させることができる。
次に、本発明の構成の好ましい構成、実施可能な構成について説明する。
前記回転軸の軸心と、第１連結部の回動軸心と、第２連結部の回動軸心とを平行にする（請求の範囲第２項）。ガススプリングの両端部を第１，第２連結部により静止部材と回転軸の端部又は回転部材に連結した状態で、回転軸を円滑に回動させることができ、ガススプリングより回転軸にバランシング用回転モーメントを確実に発生させることができる。
前記第２連結部は前記回転軸の端部又は回転部材から回転軸の軸心方向へ突出する連結軸部を有し、この連結軸部を介してガススプリングの他端部を回転軸又は回転部材に回動自在に支持する（請求の範囲第３項）。回転軸（第２連結部）が回動した場合に、ガススプリングの他端部分が回転軸又は回転部材と干渉するのを防止することができる。
ガススプリングを有する連結アームであって、そのガススプリングを介して伸縮可能な連結アームを設け、このアーム部材の一端部を、第１連結部により軸支持部側の静止部材に回動自在に連結し、アーム部材の他端部を、第２連結部により回転軸の端部又は回転軸の端部に固定された回転部材のうち回転軸の軸心に対して偏心した位置に回動自在に連結する（請求の範囲第５項）。
ガススプリングを必要以上に大型化することなく、ガススプリングを確実に組み付け、そして、そのガススプリングにより前記バランシング用回転モーメントを確実に作用させることができる。

図１は本発明の実施形態に係るバランサ機構を備えたインデクサー装置の正面図である。図２はバランサ機構の側面図である。図３は図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。図４は回転軸の回動角度が約８０度のときのバランサ機構の側面図である。図５は回転軸の回動角度が１８０度のときのバランサ機構の縦断面図である。図６は回転軸に作用するバランシング用回転モーメント等の説明図である。図７は回転軸の回動角度に応じて回転に作用するバランシング用回転モーメントを示す図表である。図８は変更形態に係るバランサ機構の縦断面図である。図９は別の変更形態に係るバランサ機構の縦断面図である。図１０は更に別の変更形態に係るバランサ機構の側面図である。
発明を実施するための最良の形熊
以下、本発明の実施の形態について説明する。本実施形態は、工作機械により機械加工を施すワークを着脱自在に装着するインデクサー装置に、本発明の回転軸用バランサ機構を適用した場合の一例である。尚、図１の矢印ａとｂを上方と左方として説明する。
図１に示すように、インデクサー装置１は、テーブルユニット２、テーブルユニット２に固定された左右１対の回転軸３，４、回転軸３を回動自在に支持する軸支持部を含む左軸支持機構５、回転軸４を回動自在に支持する軸支持部を含む右軸支持機構６、テーブルユニット２と回転軸３，４を回転軸３，４の軸心Ａ回りに回動駆動する電動モータ７ａを有する回動駆動機構７、本案特有の回転軸用バランサ機構８（以下、バランサ機構８という）を備えている。
回動駆動機構７は右軸支持機構６の近くに設けられ、この回転駆動機構７から回転軸４に駆動力が入力されて、テーブルユニット２が回動駆動される。テーブルユニット２には、回転軸３，４の軸心Ａと直交する軸回りに回転可能なターンテーブルとその駆動機構（図示略）が設けられ、このターンテーブルにワークＷが着脱自在に装着され、ワークＷに機械加工が施される。
さて、テーブルユニット２及びテーブルユニット２に装着したワークＷの重心Ｇが回転軸３，４の軸心Ａと一致しない場合、回転軸３，４には、このテーブルユニット２及びワークＷの偏荷重による回転モーメントＭ１が作用する。
バランサ機構８は、軸支持機構５，６に回動自在に支持された回転軸３，４に、この回転軸３，４により支持される部材（テーブルユニット２及びワークＷ）から作用する回転モーメントＭ１を軽減する為の機構である。
バランサ機構８について詳細に説明する。
図１〜図５に示すように、バランサ機構８は、ガススプリング２０と、軸支持機構５側の静止部材１０（フレーム等）に、ガススプリング２０の一端部（下端部）を回動自在に連結する第１連結部４０と、回転軸５の左端部に固定された回転部材１５のうち回転軸３の軸心Ａに対して偏心した位置に、ガススプリング２０の他端部（上端部）を回動自在に連結する第２連結部４５とを備え、回転軸３の軸心Ａと、第１連結部４０の回動軸心Ｂと、第２連結部４５の回動軸心Ｃとが平行になるように構成してある。
回転軸３の左端部は軸支持機構５の左端から外部へ露出し、回転部材１５は回転軸３の軸心Ａを中心とする円板部材からなる。回転部材１５の嵌合穴１５ａに回転軸３の左端部が嵌合され、複数のボルト１６により締結されている。
図２〜図５に示すように、ガススプリング２０は、シリンダ部材２１と、シリンダ部材２１の内部に進退移動自在に装着された筒状の出力部材２２と、シリンダ部材２１の内部に形成されたエア作動室２３を有する。エア作動室２３には加圧エアが充填されており、その加圧エアにより、シリンダ部材２１に対して出力部材２２が略上方へ弾性付勢されている。
シリンダ部材２１は、上半部の大径筒部２１ａと下半部の小径筒部２１ｂを有し、このシリンダ部材２１の下端部にブラケット２５が設けられている。シリンダ部材２１の内部にシリンダ部材２１の約２／３の長さのロッド部材３０が配設され、このロッド部材３０の下端部がシリンダ部材２１の下側端壁に固定されている。ロッド部材３０には加圧エア充填穴３０ａが上側から形成され、ロッド部材３０の上端部には鍔部３０ｂが形成されている。
出力部材２２は、筒部２２ａと、筒部２２ａの上端部に内嵌され固定された端壁部材２２ｂを有し、この出力部材２２の上端部にブラケット２６が設けられている。出力部材２２の筒部２２ａの下側に挿通孔２２ｃが形成され，その挿通孔２２ｃにロッド部材３０がスライド自在に挿通されている。筒部２２ａにロッド部材３０の鍔部３０ｂがスライド自在に内嵌されている。筒部２２ａと端壁部材２２ｂの間がシール部材３２でシールされ、筒部２２ａと鍔部３０ｂの間がシール部材３３でシールされている。
出力部材２２は、シリンダ部材２１の大径筒部２１ａに直動型のボールベーリング３１を介して進退移動自在に支持され、また、出力部材２２の下部は、シリンダ部材２１の小径径筒部２１ｂに摺動自在に内嵌される。出力部材２２の下側において、シリンダ部材２１と出力部材２２とロッド部材３０とで囲まれた空間に空気を出し入れする呼吸孔２１ｃがシリンダ部材２１に形成されている。
前記加圧エア充填孔３０ａと、その上側においてシリンダ部材２１とロッド部材３０とで囲まれた空間がエア作動室２３に形成されている。尚、出力部材２２の端壁部材２２ｂには、エア作動室２３に加圧エアを充填するためのチェック弁３５が設けられ、シリンダ部材２１には、ボールベーリング３１にグリースを注入する為のグリースニップル３６が設けられている。
第１連結部４０は、静止部材１０よりも左方へ突出する連結軸部４１を有し、この連結軸部４１を介してガススプリング２０の下端部のブラケット２５が静止部材１０に回動自在に支持されている。静止部材１０にブロック部材１１が複数のボルト１２で固定され、このブロック部材１１に連結軸部４１が左方へ突出した状態でボルト４２で固定され、ブラケット２５がベアリング４３を介して連結軸部４１に外嵌され回動自在に支持されている。尚、ブラケット２５には、ベアリング４３にグリースを注入する為のグリースニップル３７が設けられている。
第２連結部４１は、回転軸３の左端部に固定された回転部材１５から回転軸３の軸心方向（左方）へ突出する連結軸部４６を有し、この連結軸部４６を介してガススプリング２０の上端部のブラケット２６が回転部材１５に回動自在に支持されている。回転部材１５のうち回転軸３の軸心Ａに対して偏心した位置に連結軸部４６が左方へ突出した状態でボルト４７で固定され、ブラケット２６がベアリング４８を介して連結軸部４６に外嵌され回動自在に支持されている。尚、ブラケット２６には、ベアリング４８にグリースを注入する為のグリースニップル３８が設けられている。
次に、回転軸３に作用するバランシング用回転モーメントＭ２について、図６に基づいて説明する。尚、軸心Ａと軸心Ｂ間の距離をｐ、軸心Ａと軸心Ｃ間の距離（軸心Ａに対する軸心Ｃの偏心量）をｍ、∠ＡＣＢの角度をθ、ガススプリング２０による付勢力をＦとする。
図６に示すように、軸心Ａと直交する任意の鉛直平面において、回転軸３と回転部材１５が回動したときの軸心Ｃの軌跡は円ｔとなり、ｍ：ｐ＝１：８とした場合、θは０〜約８度の範囲で変化する。Ｃが最も下側に位置したとき（図２参照）の回転軸３の回動角度θａを０度とした場合、回転軸３の回動角度θａが０度又は１８０度の場合にθは最小角度０度になり、回転軸３の回動角度θａが９０度又は２７０度の場合にθは最大角度約８度になる。
ガススプリング２０から回転部材１５には、略下側からガススプリング２０の長さ方向向きの力Ｆが入力される。
この力Ｆに対してＡとＤ間の長さＬがレバーとなり、回転軸３にバランシング用回転モーメントＭ２＝Ｆ×Ｌ＝Ｆ×ｐ×ｓｉｎθが作用する。
このとき、θを０度〜８度の範囲で１度ずつ変化させた場合のＭ２の値は図７のようになり、θが０度〜約８度の範囲で大きくなる程、バランシング用回転モーメントＭ２も大きくなる。
次に、バランサ機構８の作用・効果について説明する。
この回転軸用バランサ機構８では、ガススプリング２０が設けられ、そのガススプリング２０のシリンダ部材２１の下端部が、第１連結部４０により軸支持機構５側の静止部材１０に回動自在に連結され、ガススプリング２０の出力部材２２の上端部が、第２連結部４５により回転軸３の左端部に固定された回転部材１５のうち回転軸３の軸心Ａに対して偏心した位置に回動自在に連結され、ガススプリング２０の下端部（第１連結部４０）に対して上端部（第２連結部４５）が加圧エアにより略上方へ弾性付勢されている。
回転軸３と回転部材１５が回動すると、ガススプリング２０のシリンダ部材２１に対して出力部材２２が伸縮しながら、ガススプリング２０が前後に傾動して姿勢が変化し、回転軸３の軸心Ａと第１連結部４０の回動軸心Ｂを通る直線上に、第２連結部４５の回動軸心Ｃがない場合に、ガススプリング２０により、回転軸３に前記回転モーメントＭ１の少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントＭ２が作用する。
回転軸３の軸心Ａから、回転軸３により支持される部材（テーブルユニット２及びワークＷ）の重心Ｇへ向く方向と、第２連結部４５の回動軸心Ｃへ向く方向とを略一致させるようにしてある。
回転軸３に作用する回転モーメントＭ１の大きさは、回転軸３の回動角度θａに応じて変化し、回転モーメントＭ１の最大値をＭｏとした場合、回転モーメントＭ１の大きさは｜Ｍｏ ｓｉｎθａ｜となる。回転軸３の回動角度θａが９０度（２７０度）のときに回転モーメントＭ１は最大となり、また、バランシング用回転モーメントＭ２も最大となる。
つまり、回転軸３の回動角度θａが増加していくと、回転モーメントＭ１が増加していき、バランシング用回転モーメントＭ２も増加していく。また、回転軸３の回動角度θａが減少していくと、回転モーメントＭ１は減少していき、バランシング用回転モーメントＭ２も減少していく。
以上説明したように、このバランサ機構８によれば、ガススプリング２０を用いて、前記回転モーメントＭ１の少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントＭ２を回転軸３に作用させて、回転モーメントＭ１を簡単に且つ確実に軽減することができ、それ故、回転軸４を駆動する回転駆動機構７の負荷を軽減し、回転軸３，４により支持されたテーブルユニット２及びワークＷを回動・回動停止させる際の応答性をよくすることができる。
しかも、バランサ機構８はガススプリング２０と第１，第２連結部４０，４５を有する簡単な構成となり、製作コスト的に有利になる。更に、回転軸に支持された部材からその回転軸に回転モーメントが作用する種々の既存装置に容易に取り付けて使用できるようになり、汎用性に優れたものになる。
また、前記回転モーメントＭ１の大きさは回転軸３の回動角度θａに応じて変化するが、その回転軸３の回動角度θａに応じて、第２連結部４５の位置とガススプリング２０の姿勢が変化し、ガススプリング２０から回転軸３に入力される力の入力位置と方向が変化して、ガススプリング２０により前記回転モーメントＭ１の大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメントＭ２を回転軸３に確実に作用させることができる。
また、回転軸３の軸心Ａと、第１連結部４０の回動軸心Ｂと、第２連結部４５の回動軸心Ｃとが平行であるので、ガススプリング２０の両端部を第１，第２連結部４０，４５により静止部材１０と回転部材１５に連結した状態で、回転軸３を円滑に回動させることができ、ガススプリング２０より回転軸３にバランシング用回転モーメントＭ２を確実に発生させることができる。
更に、第２連結部４５は回転部材１５から回転軸３の軸心方向（左方）へ突出する連結軸部４６を有し、この連結軸部４６を介してガススプリング２０の上端部を回転部材１５に回動自在に支持したので、回転軸３（第２連結部４５）が回動した場合に、ガススプリング２０の上端部分が回転軸３や回転部材１５と干渉するのを防止することができる。
次に、前記実施形態を部分的に変更した変更形態について説明する。尚、前記実施形態と基本的に同じものには同一符号を付して説明を省略する。
（１）図８に示すように、このバランサ機構８Ａにおいて、第２連結部４５Ａは、回転軸３Ａの左端部のうち回転軸３Ａの軸心Ａに対して偏心した位置に、ガススプリング２０の上端部を回動自在に連結するようにしてある。回転部材１５のうち回転軸３の軸心Ａに対して偏心した位置に連結軸部４６が左方へ突出した状態でボルト５０で固定され、ガススプリング２０のブラケット２６がベアリング４８を介して連結軸部４６に外嵌され回動自在に支持されている。
（２）図９に示すように、このバランサ機構８Ｂは、ガススプリング２０Ｂと、ガススプリング２０Ｂとアーム部材５６を有する連結アーム５５であって、そのガススプリング２０Ｂを介して伸縮可能な連結アーム５５と、軸支持機構５側の静止部材１０に、連結アーム５５の下端部を回動自在に連結する第１連結部４０Ｂと、回転軸３の左端部に固定された回転部材１５のうち回転軸３の軸心Ａに対して偏心した位置に、連結アーム５５の上端部を回動自在に連結する第２連結部４５Ｂとを備えている。ガススプリング２０の下端部のブラケット２５Ｂに、アーム部材５６の上端部が固定的に連結され、アーム部材５６の下端部が第１連結部４０Ｂにより静止部材１０に連結され、ガススプリング２０の上端部が第２連結部４５Ｂにより回転部材１５に連結されている。
このバランサ機構８Ｂによれば、ガススプリング２０Ｂを必要以上に大型化することなく、ガススプリング２０Ｂを確実に組み付け、そして、そのガススプリング２０Ｂにより回転軸３にバランシング用回転モーメントＭ２を確実に作用させることができる。
尚、図８と同じように、第２連結部により、連結アーム５５の上端部を、回転軸３のうち軸心Ａに対して偏心した位置に回動自在に連結してもよい。また、ガススプリング２０の上端部にアーム部材を固定的に連結したもの、或いは、ガススプリング２０の上下両端部に１対のアーム部材を固定的に連結したものを、連結アームとしてもよい。
（３）図１０に示すように、このバランサ機構８Ｃは、ガススプリング２０の代わりに、油圧シリンダ６０を設け、この油圧シリンダに６０に略一定圧の油圧を供給するアキュムレータ６１を設けたものである。
油圧シリンダ６０のシリンダ部材６２の下端部に設けたブラケット６５が、第１連結部４０Ｃにより静止部材１０に回動自在に連結され、油圧シリンダ６０のピストンロッド６３の上端部に設けたブラケット６６が、第２連結部４５Ｃにより回転部材１５のうち回転軸３の軸心Ａに対して偏心した位置に回動自在に連結されている。この油圧シリンダ６０及びアキュムレータ６１がガススプリング２０と同様の機能を発揮し、回転軸３に前記回転モーメントＭ１の少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントＭ２を作用させる。
尚、図８と同じように、第２連結部により、油圧シリンダ６０の上端部を、回転軸３のうち軸心Ａに対して偏心した位置に回動自在に連結してもよい。また、図９と同じように、油圧シリンダ６０を有する連結アームを設け、この連結アームの下端部を第１連結部により静止部材１０に回動自在に連結し、連結アームの上端部を回転軸３又は回転部材１５のうち軸心Ａに対して偏心した位置に回動自在に連結してもよい。
（４）ガススプリング２０、油圧シリンダ６０の取り付け位置と姿勢については、適宜変更可能である。例えば、ガススプリング２０、油圧シリンダ６０を回転軸３又は回転部材１５の側方に配設して横向き姿勢で取り付けてもよいし、ガススプリング２０、油圧シリンダ６０を回転軸３又は回転部材１５の上方に配設して下向き姿勢にして取り付けてもよい。
（５）１対の回転軸３，４の各々に対して１対のバランサ機構８〜８Ｃを設け、回転軸３，４にバランシング用回転モーメントを作用させるようにしてもよい。
（６）各回転軸３，４に対して複数のバランサ機構８〜８Ｃを設けてもよい。
（７）ガススプリング２０の弾性付勢力、つまり、ガススプリング２０内のガス圧を調節可能にしてもよい。この場合、回転モーメントＭ１の大きさに応じてガス圧を自動的に調節する為の、圧力調節バルブとその制御装置等からなるガス圧調節手段を設けてもよい。
（８）前記バランサ機構８〜８Ｃは、インデクサー装置１だけでなく、クランクプレス装置において可動盤を上下に往復駆動するクランク機構のクランク軸を回転可能に支持する回転軸、ロボットアームにおいてアーム部を回動可能に支持する回転軸等々、回転軸に支持された部材から回転モーメントが作用する回転軸を有する種々の装置に適用することができる。

Claims (5)

1. 軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のバランサ機構において、
   ガススプリングと、
   前記軸支持部側の静止部材に、前記ガススプリングの一端部を回動自在に連結する第１連結部と、
   前記回転軸の端部又は回転軸の端部に固定された回転部材のうち回転軸の軸心に対して偏心した位置に、前記ガススプリングの他端部を回動自在に連結する第２連結部とを備え、
   前記ガススプリングにより回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させるように構成したことを特徴とする回転軸用バランサ機構。
2. 前記回転軸の軸心と、第１連結部の回動軸心と、第２連結部の回動軸心とが平行であることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の回転軸用バランサ機構。
3. 前記第２連結部は前記回転軸の端部又は回転部材から回転軸の軸心方向へ突出する連結軸部を有し、この連結軸部を介してガススプリングの他端部が回転軸又は回転部材に回動自在に支持されたことを特徴すとる請求の範囲第２項に記載の回転軸用バランサ機構。
4. 前記回転軸が、インデクサー装置においてワークを着脱自在に装着するテーブルユニットであって前記回転軸の軸心に対して偏心した位置に設けられたテーブルユニットを回動可能に支持する回転軸であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第３項の何れかに記載の回転軸用バランサ機構。
5. 軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のバランサ機構において、
   ガススプリングと、
   前記ガススプリングを有する連結アームであって、そのガススプリングを介して伸縮可能な連結アームと、
   前記軸支持部側の静止部材に、前記連結アームの一端部を回動自在に連結する第１連結部と、
   前記回転軸の端部又は回転軸の端部に固定された回転部材のうち回転軸の軸心に対して偏心した位置に、前記連結アームの他端部を回動自在に連結する第２連結部とを備え、
   前記ガススプリングにより回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させるように構成したことを特徴とする回転軸用バランサ機構。

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