JPS645203Y2

JPS645203Y2 -

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Publication number: JPS645203Y2
Application number: JP5375681U
Authority: JP
Priority date: 1981-04-16
Filing date: 1981-04-16
Publication date: 1989-02-09
Also published as: JPS57168061U

Description

【考案の詳細な説明】この考案は、位相変調型検出器（移相器）を用
いたインクリメンタルエンコーダに関する。

従来のインクリメンタルエンコーダはその回転
子の周囲に歯またはスリツトなどを設け、該回転
子の１回転につきこの歯数またはスリツト数に対
応する数のパルスを出力するようにしている。従
つて、１回転当りの出力パルス数が固定され、用
途変更などにより１回転当りの出力パルス数を変
える場合にはエンコーダそのものを取替なければ
ならなかつた。また、高パルス数のエンコーダは
回転子に多くの歯を必要とする為、回転子が大型
化し、必然的にエンコーダ全体が大型するという
欠点があつた。その為、小型で高パルス数のエン
コーダを得ることは困難であつた。

この考案は上述の点に鑑みてなされたもので、
１回転につき出力するパルス数を自由に選択変更
することのできるインクリメンタルエンコーダを
提供することを目的とする。また、この考案の別
の目的は小型で高パルス数のインクリメンタルエ
ンコーダを提供することにある。これらの目的
は、回転に応じて基準交流信号を位相変調した出
力を生じる位相変調型検出器（移相器）と、前記
基準交流信号のＮ倍の周波数のクロツクパルスを
発生するクロツクパルス発生回路と、前記検出器
の出力信号の所定位相毎に前記クロツクパルスの
状態をサンプリングする回路とを具え、サンプリ
ングされた信号をインクリメンタルパルスとして
出力することを特徴とするインクリメンタルエン
コーダによつて達成される。

以下添付図面を参照してこの考案の一実施例を
詳細に説明しよう。

第１図において、位相変調型検出器（移相器）
１０は基準の交流信号を検出対象の回転角度θに
対応する位相角だけ位相変調（移相）した出力信
号Ｅを生ずるものである。この検出器１０の１次
巻線２Ａ，２Ｃ及び２Ｂ，２Ｄには位相のずれた
二つの励磁用交流信号Isinωt、Icosωtが加えら
れ、これにより、該信号Isinωtを回転角度θに応
じて位相変調した交流信号Ｅが２次巻線７から出
力される。この出力信号Ｅは、検出対象が回転角
度θの位置で静止している場合には次式のように
表わされる（このときの出力信号ＥをE₀とす
る。）但し、Ｋは定数である。

Ｅ＝E₀＝Ksin（ωt±θ） ……(1) また、検出対象が角速度ω_Mで回転している場
合には第(1)式は次式のように書換えられる。（こ
のときの出力信号ＥをE_Sとする。）但し、θ₀は初
期位相である。

Ｅ＝E_S＝Ksin｛（ω±ω_M）ｔ＋θ₀｝ ……(2) すなわち、静止時の出力信号E₀は励磁信号
Isinωtに対し、検出対象の回転角度θに対応する
位相角だけ位相のずれた信号となり、また、回転
時の出力信号E_Sは励磁信号Isinωtの周波数ωより
検出対象の角速度ω_Mに対応する周波数だけ周波
数が偏移した信号となる。尚、第(1)式の位相ずれ
θの符号（±）及び第２式の周波数偏移ω_Mの符
号（±）は位相ずれ（進相または遅相）もしくは
周波数偏移の方向を示しており、これは検出対象
の回転方向に対応する。説明の便宜上、以下では
進相方向に位相ずれ及び周波数偏移が生じるもの
とし、＋θ，＋ω_Mとする。

ここで、上述の位相変調型検出器１０を用いて
インクリメンタルパルス信号を得る方法について
第２図を参照して原理的に説明する。

第２図ａに一点鎖線で示す波形は検出対象が角
速度ω_Mで回転するときに得られる検出器の出力
信号E_Sの一例である。出力信号E_Sはθ₀を初期位相
として回転したときの状態を示している。実線で
示す波形は基準の励磁用交流信号Isinωtである。
第２図ｂには励磁信号Isinωtに同期する（Isinωt
のＮ倍の周波数をもつ）パルス信号Ｐを示す。パ
ルスＰは例えば、デユーテイー50％のものとす
る。t_Sは回転時の検出信号E_Sの一周期であり、t₀
は励磁信号Isimωtの一周期である。第２図にお
いて、出力信号E_Sの所定位相（例えば０位相）毎
にパルス信号Ｐの状態（“１”または“０）をサ
ンプルホールドする構成とすれば、その出力信号
をインクリメンタルパルス信号として利用するこ
とができる。すなわち、出力信号E_Sはその周波数
が励磁信号Isinωtの周波数ωより周波数ω_Mだけ
偏移することから、該信号E_Sの所定位相（例えば
０位相）も励磁信号Isinωtに対して該信号E_Sの１
周期t_S毎に位相角ω_M・t_Sの割で進相方向に相対的
にずれる。例えば、０位相となる時刻t₁，t₁＋t_S，
t₁＋2t_S，t₁＋3t_S…t₁＋nt_Sでは励磁信号Isinωtから
の夫々の位相ずれ分がθ₀，ω_Mt_S＋θ₀，2ω_Mt_S＋θ₀，
3ω_Mt_S＋θ₀…nω_Mt_S＋θ₀となり一周期t_S毎に位相角
ω_Mt_Sの割で進相方向に順次ずれていく。また、パ
ルス信号Ｐは出力信号E_Sの１周期t_S間隔で順次サ
ンプリングされる。ここで、１周期t_S毎の位相ず
れ分であるω_M・t_Sがパルス信号Ｐの1/2周期の時
間幅t_b以下であれば、パルス信号Ｐの状態変化を
飛び越して（例えば或るサイクルの“１”から
“０”を飛び越して次のサイクルの“１”へ）サ
ンプリングすることがないので、その出力信号は
パルス信号Ｐの状態変化に追従したものとなる。
また、パルス信号Ｐと励磁信号Isinωtとの位相関
係は変らず常に一定であることから励磁信号
Isinωtの一周期t₀につき、パルス信号Ｐのパルス
数は常にn₀パルスとなる。従つて、パルス信号Ｐ
の状態変化を飛び越さずにサンプリングすること
により、位相ずれｎ・ω_M・t_Sが０から2πの範囲
（０≦ｎ・ω_M・t_S≦2π）ではn₀個のパルスをサン
プリングすることになる。ここで、０≦ｎ・
ω_M・t_S≦2πの位相ずれとは検出対象の１回転分
の位相ずれに相当する。従つて、１回転につきn₀
個のパルスから成るインクリメンタルパルス信号
を得ることができる。また、励磁信号の１周期t₀
に対するパルス信号Ｐのパルス数n₀を変えること
により１回転当りのインクリメンタルパルス数を
自由に選択することができる。

ところで、１周期t_S毎の位相ずれω_Mt_Sがパルス
信号Ｐの1/2周期の時間幅t_bを越える場合にはパ
ルス信号Ｐの状態変化を飛び越してサンプリング
することになり、その出力信号は状態変化に追従
したものとはならず、１回転当りのインクリメン
タルパルス数が変化するという不都合を生ずる。
このような不都合を生じないようにするには、
ω_Mt_S≦t_bとしなければならず、その為には次式の
関係を満足しなければならない。

ω_M≦ω／2n₀−１ …(3) 尚、t₀＝2π／ω，t_S＝2π／ω＋ω_M，t_b＝2π／ω・
１／2n₀であるのでt_b≧ω_Mt_S＝｜t₀−t_S｜を解けば第３式が
求まることはいうまでもない。

上述のように第(3)式の条件を満たす角速度ω_M
までであれば１回転当りのインクリメンタルパル
ス数を自由に選択することができる。

次に上述のインクリメンタルパルス信号を得る
ための具体的な構成について説明する。

第１図において、発振器１１は基準のクロツク
パルスCPを発振する。バイナリカウンタ１２は
このクロツクパルスCPを１／2nに分周した方形波パルスを出力するもので、この例では夫々1/2〜１／2″ に分周した方形波パルス信号P0乃至P10が供給さ
れる。パルスP0はインバータ２３で反転され、
その出力パルス0がインクリメンタルパルス信
号を得るための基準のクロツクパルス信号として
Ｄフリツプフロツプ２４に加えられる。パルス
P7乃至P10は周波数選択回路１３に加えられる。
該回路１３はパルスＰ７乃至Ｐ１０をもとに位相
の90度ずれたパルス信号Pa，Pbを出力し、更に
出力パルス数指示信号Ｌ，Ｍ，Ｈによつて該パル
スPa，Pbの周波数を選択する。

出力パルス数指示信号Ｌ，Ｍ，Ｈは１回転当り
のインクリメンタルパルス数を選択するための信
号で、出力パルス数指示回路４３から供給され
る。該回路４３ではスイツチ４２の状態にもとず
いて該信号Ｌ，Ｍ，Ｈが出力される。例えばこの
例ではスイツチ４２が端子ａに接続されていると
きには256パルス／１回転を選択する信号ＬがＤ
フリツプフロツプ３９から出力される。また、ス
イツチ４２が端子ｂに接続されているときには
512パルス／１回転を選択する信号ＭがＤフリツ
プフロツプ４０から出力される。更にスイツチ４
２が端子ｃに接続されているときには1024パル
ス／１回転を選択する信号ＨがＤフリツプフロツ
プ４１から出力される。

周波数選択回路１３では位相の90度ずれた信号
を得るために各出力パルス数指示信号Ｌ，Ｍ，Ｈ
によつてパルスP7乃至P10の内周波数が１：２の
関係にある２つの分周出力を選択する。周波数の
低い方のパルスはそのまま該回路１３の出力パル
スPbとして出力され、他方周波数の高い方のパ
ルスは1/2分周され、該回路１３の出力パルスPa
として出力される。その結果、パルスPaとPbは
第３図に示すように位相が90度ずれたパルス信号
となる。また、パルスPa，Pbの周波数は出力パ
ルス数指示信号Ｌ，Ｍ，Ｈによつて選択される分
周出力によつて決まる。例えばこの例では該指示
信号Ｌ，Ｍ，Ｈによつて夫々分周出力パルスP7，
P8及びP8，P9及びP9，P10が入力されるのでそ
の周波数は基準のパルス0の1/2⁸及び1/2⁹及び1/
２^１０の周波数となつている。

ここで、第３図に示すパルスPa，Pbは上記周
波数で図示するのが困難なため基準のパルス0
の1/2³の周波数で示している。また、以下の波形
もこれにともなつて実際の周波数とは異なり位相
関係のみわかるように図示している。

パルスPaはプログラマブルローパスフイルタ
１６に入力され、パルスPbはプログラマブルロ
ーパスフイルタ１７に入力される。該ローパスフ
イルタ１６及び１７では出力パルス数指示信号
Ｌ，Ｍ，Ｈに応じてそのカツトオフ周波数が入力
パルスPa，Pbの周波数に対応する値に選択され、
該入力パルスPa，Pbの基本波成分だけが取り出
される。従つて、ローパスフイルタ１６から出力
される信号が正弦波信号sinωtであるとすると、
ローパスフイルタ１７から出力される信号は余弦
波信号cosωtとなる。ローパスフイルタ１６の出
力sinωtは増幅器１８で増幅され、その出力
Isinωtが一方の１次巻線２Ａ，２Ｃに印加され
る。ローパスフイルタ１７の出力cosωtは増幅器
１９で増幅され、その出力Icosωtが他方の１次
巻線２Ｂ，２Ｄに印加される。前述のように、２
次巻線７からは角速度に対応する周波数偏移ω_M
の生じた交流信号Ｅ＝E_S＝Ksin｛（ω＋ω_M）ｔ＋
θ₀｝が得られる。

位相変調型検出器１０の出力信号Ｅ（すなわち
E_S）は増幅器２０で増幅され、コンパレータ２１
に入力される。コンパレータ２１は入力信号の振
幅が正極性のとき“１”を出力し、負極性のとき
“０”を出力する。単安定マルチバイブレータ２
２はコンパレータ２１の出力信号Ｆが“１”に立
上つたとき１発の短パルスＧを出力する。従つ
て、パルスＧは第３図に示すように検出器１０の
出力信号Ｅ（すなわちE_S）の位相角｛（ω＋ω_M）
ｔ＋θ₀｝が０位相となる毎に１発の短パルスを発
生する。Ｄフリツプフロツプ２４はこのパルスＧ
の立上りタイミングでクロツクパルス0を取込
む。従つて、Ｄフリツプフロツプ２４はクロツク
パルス0を出力信号Ｅ（すなわちE_S）の０位相角
にサンプリングする。これによりＤフリツプフロ
ツプ２４の出力（Ｑ）からはパルス0に追従し
たインクリメンタルパルス信号Ｉを得ることがで
きる。（但し、検出対象の角速度ω_Mが第３式を満
足するものとする。）また、そのインクリメンタ
ルパルス数は周波数選択回路１３によつて励磁信
号周波数ωがパルス0の１／2ⁿの周波数となるように選択されるので、１回転当り2ⁿ個のインクリメ
ンタルパルスとなる。この例では出力パルス数指
示信号Ｌ，Ｍ，Ｈによつて励磁信号周波数ωがパ
ルス0の1/2⁸及び1/2⁹及び1/2¹⁰の各周波数とな
るように選択されるので、１回転当のインクリメ
ンタルパルス数として256パルス及び512パルス及
び1024パルスのいずれかが選択されることにな
る。

従つて以上のように基準のクロツクパルス0
に対する励磁信号周波数ωを選択することにより
１回転当りのインクリメンタルパルス数を自由に
選択することが可能となる。

回転方向検出回路２５は出力信号Ｅ（すなわち
E_S）における周波数偏移の方向を検出し、検出対
象の回転方向を知るものである。具体的には出力
信号Ｅ（すなわちE_S）のｋ周期間（ｋ・t_S）を基
準のパルス0でカウントした値ｋ・n_Sとｋ回転
したときに出力されるインクリメンタルパルス数
ｋ・n₀とを比較することにより行なう。１／2k分周回路２６はコンパレータ２１の出力パルスを１／2k に分周し、その出力パルスＪをアンド回路２７に
入力する。アンド回路２７の他の入力には基準の
パルス0が入力される。アンド回路２７の出力
はカウンタ２８に加えられ、カウントされる。こ
のカウンタ２８のリセツト入力にはパルスＪが加
えられ、パルスＪの立上りによつてリセツトされ
る。従つて、カウンタ２８のカウントデータは出
力信号Ｅ（すなわちE_S）のｋ周期間ｋ・t_Sをパル
スP0でカウントした値ｋ・n_Sとなり、パルスＪ
の１周期毎に書き替えられる。

ｋ・n₀設定回路２９は出力パルス数指示信号
Ｌ，Ｍ，Ｈに応じて１回転当りのインクリメンタ
ルパルス数n₀のｋ倍に相当する値ｋ・n₀を出力す
る。比較器３０ではカウンタ２８の出力データ
ｋ・n_Sとｋ・n₀設定回路２９の出力データｋ・n₀
とが比較され、その比較出力Ｘがラツチ回路３１
に加えられる。ラツチ回路３１はこの比較出力Ｘ
をパルスＪの立下りタイミングで取り込む。従つ
て、ラツチ回路３１に保持された比較出力Ｘはパ
ルスＪの１周期毎に書換えられる。ここで、比較
出力Ｘがｋ・n_S＜ｋ・n₀であれば進相方向の回転
（正転）を示しており、ｋ・n_S＞ｋ・n₀であれば
遅相方向の回転（逆転）を示している。また、
ｋ・n_S＝ｋ・n₀であれば静止状態を示している。

原点パルス発生回路３２は検出対象の回転角度
θが０度（原点）近傍となる毎に１発のパルスを
発生すると共にそのパルス幅をスイツチ操作によ
つて選択可能にするもので、単安定マルチバイブ
レータ３３，RSフリツプフロツプ３４，Ｄフリ
ツプフロツプ３５、及びスイツチ３６を含んでい
る。単安定マルチバイブレータ３３は周波数選択
回路１３の出力パルスP_aが“１”となるとき１
発の短パルスＫを出力する。従つて、第３図に示
すようにパルスＫは基準信号Isinωtの０位相に対
応して発生する。RSフリツプフロツプ３４のセ
ツト入力ＳにはこのパルスＫが加えられ、リセツ
ト入力Ｒにはバイナリカウンタ１２の出力パルス
P0，P1，P2の内１つのパルスがスイツチ３６に
よつてセレクトされ入力される。従つて、RSフ
リツプフロツプ３４の出力Ｕは基準信号Isinωtの
０位相に同期して“１”に立上り、スイツチ３６
によつてセレクトされたパルスP0乃至P2の立上
り時に“０”に立下るパルス信号となる。よつ
て、そのパルス幅は第３図に示すようにスイツチ
３６によつてセレクトされたパルスP0（または
P1、またはP2）の1/2周期に相当する時間幅とな
る。この出力ＵはＤフリツプフロツプ３５に加え
られ、パルスＧの立上りタイミングで取り込まれ
る。フリツプフロツプ３４の出力Ｕのパルス幅に
相当する位相角を０とすれば（この例では最大で
０＝2π／2⁷＝３度）、この出力Ｕは基準信号Isinωtの０位相から位相角０までの間“１”となる。一
方、検出器出力信号Ｅ（すなわちE_S）は基準信号
Isinωtよりも進相であるため、回転角度θ（すな
わち位相ずれｎ・ω_M・t_S）が０＜θ＜（360−０）
の範囲では該信号Ｅ（E_S）の０位相に同期したパ
ルスＧの発生時に前記出力Ｕは“０”であり、フ
リツプフロツプ３５には“０”が取り込まれる。
しかし（360−０）≦θ≦360の範囲では（すなわ
ち原点近傍では）進相方向に進む検出器出力信号
Ｅ（E_S）の０位相が基準信号Isinωtの０位相に
徐々に近づくので、前記パルスＧの発生時におい
て前記出力Ｕは“１”であり、このパルスＧの発
生毎にすなわちt_S秒毎にフリツプフロツプ３５に
“１”が取り込まれる。従つて、Ｄフリツプフロ
ツプ３５の出力Ｖは検出対象の回転角度θが
（360−０）≦θ≦360の範囲のときすなわち原点近
傍のとき“１”となる。この出力Ｖ（すなわち原
点パルス）のパルス幅は、（360−０≦θ≦360の
角度範囲で発生するパルスＧの数をｇとすると、
ｇ・t_S秒となる。従つて、スイツチ３６によつて
前記出力Ｕのパルス幅０をセレクトすることによ
つて上記回数ｇを変えることが可能となるので、
Ｄフリツプフロツプ３５の出力Ｖのパルス幅をス
イツチ３６によつて選択することが可能となる。
尚、検出器出力信号Ｅが基準信号Isinωtより遅相
である場合は０≦θ≦０の角度範囲のときＤフリ
ツプフロツプ３５に“１”がラツチされることに
なり、上述と同様に原点近傍でパルスを発生させ
ることができる。

出力パルス数指示回路４３は出力パルス数指示
信号Ｌ，Ｍ，Ｈを供給する回路で、RSフリツプ
フロツプ３７、Ｄフリツプフロツプ３８，３９，
４０，４１及びスイツチ４２を含んでいる。RS
フリツプフロツプ３７のセツト入力にはパルスＫ
が加えられ、リセツト入力にはバイナリカウンタ
１２の出力パルスP0が与えられる。RSフリツプ
フロツプ３７の出力はＤフリツプフロツプ３８に
入力され、パルスＧの立上りで該フリツプフロツ
プ３８に取込まれる。この回路構成は前記原点パ
ルス発生回路３２において、スイツチ３６によつ
てパルスP0をセレクトした場合と同様の構成で
あり、Ｄフリツプフロツプ３８は検出対象の回転
角度θが０度近傍となるとき１発のパルスＷを出
力する。Ｄフリツプフロツプ３９，４０，４１の
入力端子にはスイツチ４２の各端子ａ，ｂ，ｃが
接続されており、スイツチ４２によつてＤフリツ
プフロツプ３９，４０，４１のいずれかに“１”
が加えられる。Ｄフリツプフロツプ３９，４０，
４１はパルスＷの立上り時にスイツチ４２の出力
を取込む。従つて、Ｄフリツプフロツプ３９，４
０，４１から夫々出力される出力パルス数指示信
号Ｌ，Ｍ，Ｈはスイツチ４２の切換によつてすぐ
に切換わるのではなく、検出対象が原点に復帰す
る時点で始めて切換わる。これは、回転途中でス
イツチ４２を切換えて出力パルス数を変更した場
合にその変更時の原点から原点までの１回転にお
けるインクリメンタルパルス数を所定数に確保す
るためである。

次に位相変調型検出器（移相器）１０の一例を
第４図に示す。

第４図において、ステータ（鉄心）１は４つの
励磁極Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを円周方向に90度の間隔で
配して成るもので、半径方向で対向する２つの励
磁極Ａ及びＣが１つの対を成し、励磁極Ｂ及びＤ
がもう１つの対を成している。励磁極対Ａ及びＣ
（またはＢ及びＤ）には１次巻線２Ａ及び２Ｃ（ま
たは２Ｂ及び２Ｄ）が差動的に巻回されている。
すなわち、各磁極Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにおいて端部に
向う磁束の方向を正相とすると、各巻線Ａ及びＣ
（またはＢ及びＤ）によつて生じる磁束が互いに
逆相となるように巻回されている。

各励磁極Ａ〜Ｄの端部に対して適宜のギヤツプ
を介在させて対峙するロータ３は、回転軸４と一
体に回転する。この回転軸４に、検出対象である
回転角度θが与えられる。ロータ３は、各ステー
タ励磁極Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを通る磁路のパーミアン
スを回転角度θに応じて変化させる形状を成して
いる。この第４図の例では、ロータ３は回転軸４
の中心に対して偏心して取付けられた円筒形状を
成している。この偏心した円筒形状によつて、ロ
ータ３の円筒側面と各極Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの端部と
の間に介在するギヤツプの距離が回転角度θに応
じて変化する。このギヤツプの変化によつて、ロ
ータ３の１回転につき１周期分の三角関数に相当
するパーミアンス変化が各極Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにも
たらされる。

Ａ及びＣから成る励磁極対とＢ及びＤから成る
励磁極対は、90度位相のずれた交流信号によつて
別々に励磁される。極ＡとＣの１次巻線２Ａ及び
２Ｃが直列接続され、増幅器１８（第１図）か
ら、正弦波信号Isinωtが印加される。また、極Ｂ
とＤの１次巻線２Ｂ及び２Ｄが直列接続され、増
幅器１９（第１図）から余弦波信号Icosωtが印
加される。

上記の構成において、各励磁極Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
によつて夫々誘起される電圧を取り出すために２
次巻線７がステータ１に巻回される。第４図の例
では、励磁極Ａ及びＣに２次巻線７Ａ及び７Ｃが
夫々同相で巻回され、励磁極Ｂ及びＤに２次巻線
７Ｂ及び７Ｄが夫々同相で巻回されており、７Ａ
及び７Ｃと７Ｂ及び７Ｄは互いに逆相である。こ
れらの２次巻線７Ａ〜７Ｄが直列接続されて、各
励磁適Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにおいて夫々誘起された電
圧の合成信号Ｅが取り出されるようになつてい
る。正弦波信号Isinωtによつて励磁される磁極対
Ａ，Ｃにおけるパーミアンス変化をcosθを用いて
示すとすると、余弦波信号Icosωtによつて励磁
される磁極対Ｂ，Ｄにおけるパーミアンス変化は
それよりも90度ずれているのでsinθを用いて表わ
すことができる。従つて、各磁極Ａ〜Ｄの出力の
合成信号Ｅは前記第１式及び第２式のように回転
角度θに応じて位相ずれを生じた交流信号とな
る。

尚、位相変調型検出器１０は第４図に示すよう
な無接触可変磁気抵抗型のものに限らず、その他
の位相器（例えばレゾルバ）を用いてもよい。

また、第１図の例では１回転当りのインクリメ
ンタルパルス数を選択するために基準のクロツク
パルス0の周波数を一定とし、励磁信号周波数
ωを変えることによつて行なつているが、これを
逆に周波数ωを一定とし、基準のクロツクパルス
P0の周波数を変えることによつて行なつてもよ
い。

以上のようにこの考案によれば１回転につき出
力するパルス数を自由に選択することのできるイ
ンクリメンタルエンコーダを提供することができ
る。従つて、従来のインクリメンタルエンコーダ
のように１回転当りの出力パルス数が固定されな
いので、用途変更などによりその１回転当りの出
力パルス数を変更する場合にもエンコーダそのも
のを取替える必要がなくなり、コストの低減をは
かることが可能となる。また、検出器の回転子に
歯またはスリツトを設けることなく、インクリメ
ンタル信号を得ることが可能となるので、高パル
ス数のインクリメンタルエンコーダを得る場合に
も回転子を大型化することなく、小型で高パルス
数のインクリメンタルエンコーダを容易に得るこ
とが可能となるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に係るインクリメンタルエン
コーダの一実施例を示すブロツク図、第２図はこ
の考案を原理的に説明するための波形図、第３図
は第１図における動作を示すタイミングチヤー
ト、第４図ａは第１図における位相変調型検出器
の一例を示す側断面図、同図ｂはａの正面略図で
ある。２Ａ〜２Ｄ……１次巻線、７……２次巻線、１
０……位相変調型検出器、１１……クロツクパル
ス発振器、１２……クロツクパルス分周用のバイ
ナリカウンタ、１３……周波数選択回路、２４…
…サンプリング用のＤフリツプフロツプ、２５…
…回転方向検出回路、３２……原点パルス発生回
路、４３……出力パルス数指示回路。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】１回転に応じて基準交流信号を位相変調した出
力を生じる位相変調型検出器と、前記基準交流
信号のＮ倍の周波数のクロツクパルスを発生す
るクロツクパルス発生回路と、前記検出器の出
力信号の所定位相毎に前記クロツクパルスの状
態をサンプリングする回路とを具え、サンプリ
ングされた信号をインクリメンタルパルスとし
て出力することを特徴とする位相変調型検出器
を用いたインクリメンタルエンコーダ。２前記クロツクパルス発生回路は、前記クロツ
クパルスを１／Ｎ分周して前記基準交流信号の周波数を設定する手段と、該基準交流信号の周波
数設定のための分周率を選択的に切換える選択
手段とを含み、該選択手段における分周率の選
択によつて前記インクリメンタルパルスの１回
転当りのパルス数を選択し得るようにしたこと
を特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記
載のインクリメンタルエンコーダ。３前記クロツクパルス発生回路は、前記サンプ
リングに供される前記クロツクパルスの周波数
を選択的に切換える手段を含み、この選択によ
つて前記インクリメンタルパルスの１回転当り
のパルス数を選択し得るようにしたことを特徴
とする実用新案登録請求の範囲第１項記載のイ
ンクリメンタルエンコーダ。