JPS64313Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （考案の分野） この考案は産業用ロボツトの取付装置に関し、
特に各種ワークへの取付を可能とする産業用ロボ
ツトの取付装置に関する。

（先行技術の説明） 造船用ロンジ材の相互連結溶接を自動化する場
合、産業用ロボツトが使用されるが、長尺かつ大
重量のロンジ材を溶接するには、産業用ロボツト
を可搬とし、必要に応じワークに固定してこれを
作動させるのが望ましい。そこで、産業用ロボツ
トをワークに容易かつ確実に取付けおよび取外し
できるようにしたロボツト取付装置が従来より提
案されている。

第１図は、そのような従来の取付装置をワーク
に固定して、その取付装置に産業用ロボツトを取
付けようとしている状態を示す一部破断側面図で
あり、第２図は産業用ロボツトの取付け完了後の
平面図である。なお、第２図において、左を前、
右を後、上を右、下を左と称することとする。

産業用ロボツトＲは、基台１に、軸２ａにより
後腕２が回動角α₁で回動自在に支持され、この後
腕２の前端に、軸３ａにより前腕３が回動角α₂で
回動自在に支持され、この前腕３の前端に、トー
チ取付軸４が回動角α₃で回動自在で、かつ第２図
矢符Ｘ方向へ進退自在に支持され、トーチ取付腕
５が軸４に取付けられて、このトーチ取付腕５に
溶接トーチＴが保持される。すなわち、この産業
用ロボツトＲは、α₁，α₂，α₃およびＸの４自由度
を有する多関節ロボツトであり、その動作は図示
を省略した制御装置により制御される。

この産業用ロボツトＲの基台１には、その左右
側面に、円筒形状の突起１ａがそれぞれ２個ずつ
突設され、基台１の下部には、前後に対面する傾
斜側面１ｂ，１ｂによつて左右方向へ延びるあり
溝が構成される。また、基台１の左右には把手１
ｃが固設される。

一方、取付装置６は、左右一対の側板６ａ，６
ａと、これら側板６ａを接続する前方接続材６
ｂ、後方接続材６ｃにより骨組が構成される。側
板６ａは、ロンジ材W₁のフランジW₁₁が挿入可
能なスリツトS₁を形成するように、側面形状が横
にしたＵ字状に構成され、その上部下面に固定し
た接続材６ｂの前面が上記傾斜側面１ｂと同一傾
斜に構成される。また、左右側板６ａの下部前端
には、上下方向に進退するねじ手段６ｄが設けら
れ、左右側板６ａの後部には、その内側に軸６ｅ
を支点に回動する爪６ｆと、前後方向に進退して
爪６ｆを回動させるねじ手段６ｇが設けられる。
さらに、左右側板６ａの上部内側には、上記突起
１ａが嵌入するＬ字状溝６ｈが穿設される。さら
にまた、左右側板６ａの上部上面には、左または
右に回動し得る左右位置規制レバー６ｉが軸支さ
れる。

つぎに、産業用ロボツトＲを、ロンジ材W₁へ
取付ける作業手順を説明する。まず、取付装置６
をロンジ材W₁へ固定する。その作業手順は、ね
じ手段６ｄを緩めた状態でスリツトS₁にフランジ
W₁₁を差し込み、取付装置６の上部下面をフラン
ジW₁₁の上面に対接させながら、後方に引いて接
続材６ｂの後面をロンジ材W₁の前面に対接させ、
レバー６ｉを左に張り出してその先端を溶接線
WLに一致させるようにして左右位置決めする。
この位置決め状態でねじ手段６ｄを締めて、取付
装置６をロンジ材W₁に固定する。

取付装置６の取付けが完了すれば、つぎに溶接
ロボツトＲを取付装置６へ取付ける。それには、
まずねじ手段６ｇを回してこれを後方へ引いて爪
６ｆを開かせた後、ロボツトＲを把手１ｃを持つ
て持ち上げ、上方から突起１ａを溝６ｈに嵌め込
んで、ロボツトＲを後方へ引く。そして、ねじ手
段６ｇを回してこれを前方へ移動させれば、爪６
ｆは第１図において右回りし、爪６ｆの先端が後
方の傾斜側面１ｂに引つ掛かつてロボツトＲがさ
らに後方へ引かれ、突起１ａが溝６ｈの奥へ押し
付けられて突起１ａと溝６ｈの嵌入が保持される
とともに、前方の傾斜側面１ｂが接続材６ｂの前
面に係合する。こうして、ロボツトＲが取付装置
６を介してロンジ材W₁に取付けられる。

ところが、上記取付装置６は、Ｌ字形状のロン
ジ材W₁へ取付けることのみを考慮して開発され
たものであり、したがつてこの取付装置６を、た
とえば第３図に示すようなＴ字形状のロンジ材
W₂へ取付けようとしても、ウエブW₂₂からフラ
ンジW₂₁の後端面７までの距離が小さいため、取
付装置６の下部前端６ｊ又はねじ手段６ｄがウエ
ブW₂₂に引つ掛かつて、接続材６ｂの後面６ｋを
フランジW₂₁の前端面８に係合させることができ
ない。このように、従来の取付装置では、所定形
状のロンジ材にしか取付けることができないた
め、ロンジ材の形状に応じて種々の取付装置を準
備しなければならないという欠点を有していた。

（考案の目的） この考案は、上記欠点を解消するためになされ
たもので、一台の装置で産業用ロボツトを各種ワ
ークへ取付けできる産業用ロボツトの取付装置を
提供することを目的とする。

（考案の構成） この考案は、ウエブ先端にフランジを直交配置
したワークへ、産業用ロボツトを取付ける装置で
あつて、上記フランジの前端面から外側面にかけ
て係止するように配置される第１の基体と、上記
フランジの内側面側に配置される第２の基体とを
有し、これら第１および第２の基体は、両者間に
上記フランジを前方から挿入可能とするスリツト
を形成して、前後方向へスライド自在に連結さ
れ、これら第１の基体と第２の基体を任意のスラ
イド位置で固定する固定手段を設けている。そし
て、第２の基体には上記フランジの内側面へ圧締
可能な第１のねじ手段が螺合されるとともに、上
記ウエブの後方側側面へ圧締可能な第２のねじ手
段が螺合され、第１の基体には上記産業用ロボツ
トを着脱自在に保持するロボツト取付機構が取付
けられる。

（実施例の説明） 第４図は、この考案の一実施例である取付装置
の側断面図を示し、第５図は第４図を下方から見
上げた底面図を示す。なお、第５図において、左
を前、右を後、上を右、下を左を称することとす
る。

この取付装置９は、第１の基体１０と、第２の
基体１１を有する。第１の基体１０は、左右一対
の側板１０ａ，１０ａと、これら側板１０ａを接
続する前方接続材１０ｂ、後方接続材１０ｃによ
り骨組が構成される。一方、第２の基体１１は、
左右一対の側板１１ａ，１１ａと、これら側板１
１ａを接続する前方接続材１１ｂ、後方接続材１
１ｃにより骨組が構成される。左右側板１０ａの
後部上面１０ｄには、それぞれ２個のねじ穴（図
示省略）が形成され、一方、左右側板１１ａの上
面から下面にかけては、前後方向に延びる長穴
（図示省略）がそれぞれ穿孔され、２個のボルト
１２が上記長穴を貫通して上記ねじ穴にねじ込ま
れている。これにより、ボルト１２を緩めれば、
基体１１を基体１０に対して前後方向（矢符Ａ方
向）へスライドさせることができ、また任意のス
ライド位置でボルト１２を締め付けて基体１１を
基体１０に固定できる。なお、基体１０と基体１
１の間には、ロンジ材のフランジを挿入可能とす
るスリツトS₂が形成される。

基体１１の左右側板１１ａの前端には、上下方
向の雌ねじ（図示省略）を穿削して、上下方向に
進退するねじ手段１３を設ける。また、前部接続
材１１ｂの中央位置には、前後方向の雌ねじ１４
ａを穿削して、前後方向に進退するねじ手段１４
を設ける。これらねじ手段１３，１４は、ロンジ
材に対する取付装置９の取付手段となる。

基体１０の前部接続材１０ｂは、その前面１０
ｅが、ロボツトＲの傾斜側面１ｂ（第１図参照）
と係合し得るように同一傾斜に構成され、また後
面１０ｆは垂直面に構成される。左右側板１０の
内側には、ロボツトＲの突起１ａ（第１図参照）
が嵌入するＬ字状溝１５が穿設される。左右側板
１０ａの後部には、その内側に軸１６ａにより爪
１６が回動自在に支持される。爪１６と側板１０
ａとの間には、軸１６ａの回りにねじりばね１７
が設けられ、このばね１７は爪１６を第４図にお
いて時計方向へ回動させるように付勢している。
また、爪１６近辺の側板１０ａ後部には回動自在
な左右方向軸１８ａが設けられ、この軸１８ａの
外周部には切欠き１８ｂが形成される。一方、こ
の切欠き１８ｂに沿つて摺動自在なストツパ１８
ｃが側板１０ａに突設され、このストツパ１８ｃ
により、軸１８ａの回動範囲が切欠き１８ｂの範
囲内に規制される。さらに軸１８ａには、この軸
１８ａとは直交する方向の雌ねじ（図示省略）が
穿削され、この雌ねじにねじ手段１８が螺合され
る。そして、このねじ手段１８の先端が、爪１６
の一端、すなわちばね１７による力を受ける側に
当接される。爪１６とねじ手段１８との関係は、
第４図の実線で示すように、ばね１７に抗して軸
１８ａを時計方向端に回動させて、ねじ手段１８
を締付けたときは、爪１６が反時計方向に回動さ
れて、爪１６の先端がロボツトＲの傾斜側面１ｂ
（第１図参照）に係合可能となり、反対に、ねじ
手段１８を緩めて、第４図の想像線で示すように
軸１８ａを反時計方向端に回動させたときには、
爪１６がばね１７の付勢力により時計方向に回動
して、爪１６の先端がロボツトＲの傾斜側面１ｂ
（第１図参照）から離脱するように構成される。
すなわち、接続材１０ｂ、Ｌ字状溝１５、爪１
６、ねじ手段１８は、機能的には、第１図に示す
従来装置の接続材６ｂ、Ｌ字状溝６ｈ、爪６ｆ、
ねじ手段６ｇに相当し、ロボツトＲを接合分離可
能な取付機構として作用する。

また、基体１０の左右側板１０ａには、左また
は右に回動し得る位置規制レバー１９が取付けら
れている。

この取付装置９によれば、基体１１が基体１０
に対し矢符Ａ方向へスライド自在に連結されてい
るため、たとえば第６図ないし第８図に示すよう
な各種のロンジ材W₃，W₄，W₅へ取付けできて、
産業用ロボツトを保持することが可能となる。す
なわち、第６図に示すＬ字形のロンジW₃へ取付
ける場合は、次の手順で行なえる。まずボルト１
２を緩め、基体１１を基体１０に対し第６図の左
方向端まで移動させてから、ボルト１２を再び締
め付けて基体１０と１１を固定する。ついで、ね
じ手段１３，１４を緩めてスリツトS₂にフランジ
W₃₁を差し込み、基体１０の下面をフランジW₃₁
の上面に対接させながら、後方に引いて接続材１
０ｂの後面をロンジ材W₃の前面に対接させ、言
い換えれば基体１０をフランジW₃₁の前端面から
外側面にかけて係止させ、レバー１９を外方に張
り出してその先端を溶接線に一致させるようにし
て左右位置決めする。そして、この位置決め状態
でねじ手段１３を締め付けてそのねじ先端をフラ
ンジW₃₁の内側面に圧締させるとともに、ねじ手
段１４を締め付けてそのねじ先端をウエブW₃₂の
後方側側面に圧締させる。こうして、取付装置９
をロンジ材W₃へ固定することが可能となる。

また、第７図に示す変形Ｌ字形のロンジ材W₄
へ取付けるときは、フランジW₄₁の前面２０とウ
エブW₄₂間の距離L₁だけ、基体１１を第７図の右
方向へ移動させた位置で、ボルト１２により固定
する。このようにすれば、基体１１の前端に位置
する接続材１１ｂをウエブW₄₂に接触させない
で、接続材１０ｂの後面をフランジW₄₁の前端面
２０に係合させることができる。その他の取付手
順は第６図の場合と同様であり、こうして取付装
置９をロンジ材W₄へ取付けることも可能となる。

同様にして、取付装置９を第８図に示すＴ字形
のロンジ材W₅へ取付けることもできる。すなわ
ち、フランジW₅₁の前端面２１とウエブW₅₂間の
距離L₂に応じ、基体１１を第８図の右方にさら
に移動させた位置でボルト１２により固定し、そ
の他の取付手順は第６図の場合と同様にして行な
えばよい。なお、各種ロンジ材W₃，W₄，W₅へ
の取付けを完了した取付装置９に、産業用ロボツ
トＲ（第１図参照）を取付けるには、第１図を用
いて説明した取付手順と同様にして行なえる。

このようにして、この取付装置９を用いれば、
ウエブ先端にフランジを直交配置した各種ロンジ
材へ産業用ロボツトＲを取付けることが可能とな
る。

また、この取付装置９によれば、基体１０をフ
ランジW₃₁，W₄₁，W₅₁の外側面に係止するとと
もにねじ手段１３をフランジW₃₁，W₄₁，W₅₁の
内側面へ圧締することによりフランジ厚み方向の
位置決め固定が図られる一方、基体１０の接続材
１０ｂの後面をフランジW₃₁，W₄₁，W₅₁の前端
面に係止するとともにねじ手段１４をウエブ
W₃₂，W₄₂，W₅₂の後方側側面に圧締することに
よりウエブ厚み方向の位置決め固定が図られ、す
なわち２方向の位置決め固定が図られる。

また、上記実施例においては、接続材１０ｂ、
Ｌ字状溝１５、爪１６、ねじ手段１８によりロボ
ツト取付機構を構成しているが、ロボツト取付機
構はこれに限定されるものではない。

（考案の効果） 以上のように、この考案の産業用ロボツトの取
付装置によれば、フランジの前端面から外側面に
かけて係止するように配置される第１の基体に、
フランジの内側面側に配置される第２の基体をフ
ランジ挿入方向である前後方向へスライド自在に
連結するともに、第２の基体にフランジの内側面
へ圧締可能な第１のねじ手段とウエブの後方側側
面に圧締可能な第２のねじ手段とをそれぞれ螺合
したため、一台の装置で産業用ロボツトを、ウエ
ブ先端にフランジが直交配置された各種ワークへ
取付けできるとともに、取付け装置の２方向への
位置決め固定が可能となるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の取付装置に産業用ロボツトを取
付けようとしている状態を示す一部破断側面図、
第２図はロボツト取付完了後の平面図、第３図は
従来装置の欠点を説明するための図、第４図はこ
の考案の一実施例である取付装置の側断面図、第
５図は第４図を下方から見上げた底面図、第６図
ないし第８図は取付装置の作用を説明するための
図である。 ９……取付装置、１０，１１……基体、１０ｂ
……接続材、１２……ボルト、１３，１４，１８
……ねじ手段、１５……Ｌ字状溝、１６……爪、
S₂……スリツト、Ｒ……産業用ロボツト、W₃，
W₄，W₅……ロンジ材、W₃₁，W₄₁，W₅₁……フ
ランジ、W₃₂，W₄₂，W₅₂……ウエブ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ウエブ先端にフランジを直交配置したワーク
   へ、産業用ロボツトを取付ける装置であつて、 前記フランジの前端面から外側面にかけて係止
   するように配置される第１の基体と、 前記第１の基体との間に前記フランジを前方か
   ら挿入可能とするスリツトを形成するように前記
   フランジの内側面側に配置されて、第１の基体に
   前後方向へスライド自在に連結された第２の基体
   と、 前記第１の基体と前記第２の基体を任意のスラ
   イド位置で固定する固定手段と、 前記第２の基体に螺合されて前記フランジの内
   側面へ圧締可能な第１のねじ手段と、 前記第２の基体に螺合されて前記ウエブの後方
   側側面へ圧締可能な第２のねじ手段と、 前記第１の基体に設けられて前記産業用ロボツ
   トを着脱自在に保持するロボツト取付機構とを備
   えた産業用ロボツトの取付装置。