JPS6397857A - シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置 - Google Patents
シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置Info
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- JPS6397857A JPS6397857A JP24104086A JP24104086A JPS6397857A JP S6397857 A JPS6397857 A JP S6397857A JP 24104086 A JP24104086 A JP 24104086A JP 24104086 A JP24104086 A JP 24104086A JP S6397857 A JPS6397857 A JP S6397857A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 34
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 13
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000012966 insertion method Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Cylinder Crankcases Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
L又上囮j月欠』
本発明は、産業用ロボットにより、例えば自動車エンジ
ン用シリンダーヘッドの穴にボルトを挿入する方法およ
び装置に関するものである。
ン用シリンダーヘッドの穴にボルトを挿入する方法およ
び装置に関するものである。
A股@挟性
一般に、自動車用エンジン等のシリンダーヘッドHは、
fisA図および第5B図に示すように、ボルト挿入用
の穴hが多数配列されており、しかも各列の穴hにはそ
れぞれ異なった長さのボルトを挿入するようになってい
る場合が多い。
fisA図および第5B図に示すように、ボルト挿入用
の穴hが多数配列されており、しかも各列の穴hにはそ
れぞれ異なった長さのボルトを挿入するようになってい
る場合が多い。
また、上記ボルト挿入用の大部分が凹んでおり、その周
囲が立上っていて干渉部分h’ となっているものが多
い。
囲が立上っていて干渉部分h’ となっているものが多
い。
以上の様な構造を有するシリンダーヘッドのボルト挿入
用の穴に各種艮さのボルトを挿入するに際して、従来は
人手あるいはロボットハンドにより艮いボルトと短いボ
ルトを別々に且つ1本ずつ掴んで、所定の穴に挿入して
いた。
用の穴に各種艮さのボルトを挿入するに際して、従来は
人手あるいはロボットハンドにより艮いボルトと短いボ
ルトを別々に且つ1本ずつ掴んで、所定の穴に挿入して
いた。
l団だM伏しようとする ヴ−
しかしながら、上記従来のボルト挿入方法では、挿入作
業に手間と時間がかかって能率が悪いばかりでなく、ロ
ボットハンドのボルト把持爪等を開いてボルトを穴hに
落とし込もうとする場合、この把持爪等がボルト挿入用
穴の周囲の上記干渉部分11′ に当接して破損事故を
生じ易い等の問題点があった。
業に手間と時間がかかって能率が悪いばかりでなく、ロ
ボットハンドのボルト把持爪等を開いてボルトを穴hに
落とし込もうとする場合、この把持爪等がボルト挿入用
穴の周囲の上記干渉部分11′ に当接して破損事故を
生じ易い等の問題点があった。
また、この種のシリンダーヘッド用ボルトは、一般に、
頭部の形状が例えばへ角形等の多角形になっているため
、ロボットハンド等で掴んでも不安定であり、例え掴ん
だとしても精度が出ない等の問題点があった。
頭部の形状が例えばへ角形等の多角形になっているため
、ロボットハンド等で掴んでも不安定であり、例え掴ん
だとしても精度が出ない等の問題点があった。
本発明は、上記従来の問題点を解決するためになされた
もので、その目的とするところは、シリンダーヘッドに
何等干渉されることなく、迅速かつ正確で安全にシリン
ダーヘッドの穴にボルトを挿入することの出来る方法お
よび装置を提供することにある。
もので、その目的とするところは、シリンダーヘッドに
何等干渉されることなく、迅速かつ正確で安全にシリン
ダーヘッドの穴にボルトを挿入することの出来る方法お
よび装置を提供することにある。
延一ヴ ゛するための」え
本発明ノシリンダーヘッドへのボルト挿入方法は、シリ
ンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによりシリンダ
ーヘッドの穴に複数のボルトを挿入する方法に於いて、
ロボットアームの先端部に取付けられた取付台座に複数
個配列されたグリツバ−の一側に延設した爪に複数のボ
ルトを同時に把持せしめてシリンダーヘッドの所定の複
数穴に挿入した後、上記グリッパ−の他側に延設した爪
に別の複数のボルトを同時に把持せしめて上記シリンダ
ーヘッドの別の複数穴に挿入することを特徴とするもの
であり、特に、上記爪によりボルトの首下を把持せしめ
るようにし、また、把持したボルトをシリンダーヘッド
の穴に一旦挿入した後、グリッパ−の爪を僅かに開いて
から水平方向に後退移動せしめてボルトから爪を外し、
ボルトをシリンダーヘッドの穴に落下挿入せしめるよう
にしたことを特徴とするものである。
ンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによりシリンダ
ーヘッドの穴に複数のボルトを挿入する方法に於いて、
ロボットアームの先端部に取付けられた取付台座に複数
個配列されたグリツバ−の一側に延設した爪に複数のボ
ルトを同時に把持せしめてシリンダーヘッドの所定の複
数穴に挿入した後、上記グリッパ−の他側に延設した爪
に別の複数のボルトを同時に把持せしめて上記シリンダ
ーヘッドの別の複数穴に挿入することを特徴とするもの
であり、特に、上記爪によりボルトの首下を把持せしめ
るようにし、また、把持したボルトをシリンダーヘッド
の穴に一旦挿入した後、グリッパ−の爪を僅かに開いて
から水平方向に後退移動せしめてボルトから爪を外し、
ボルトをシリンダーヘッドの穴に落下挿入せしめるよう
にしたことを特徴とするものである。
一方、本発明のシリンダーヘッドへのボルト挿入装置は
、シリンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによりシ
リンダーヘッドの穴に複数のボルトを挿入するvc置に
於いて、ロボットアームの先端部に取付けられた取付台
座と、該取付台座の下側面の複数個配設されたチャック
と、各チャックに取付けられ左右両側に延設した各一対
の爪を備えたグリッパ−と、から構成されていることを
特徴とするものであり、上記複数のチャックは、それぞ
れの間隔をシリンダーヘッドの穴のピッチに合わせて変
えられるようにしたことを特徴とし、さらに、上記各グ
リッパ−の爪を僅かに開くようにしたことを特徴とする
ものである。
、シリンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによりシ
リンダーヘッドの穴に複数のボルトを挿入するvc置に
於いて、ロボットアームの先端部に取付けられた取付台
座と、該取付台座の下側面の複数個配設されたチャック
と、各チャックに取付けられ左右両側に延設した各一対
の爪を備えたグリッパ−と、から構成されていることを
特徴とするものであり、上記複数のチャックは、それぞ
れの間隔をシリンダーヘッドの穴のピッチに合わせて変
えられるようにしたことを特徴とし、さらに、上記各グ
リッパ−の爪を僅かに開くようにしたことを特徴とする
ものである。
K1涯
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
第1図において、1は産業用ロボットのアームであって
、その先!4邪に取付台座2が取付けられている。
、その先!4邪に取付台座2が取付けられている。
該取付台座2の下側面には、複数(本実施例では4個)
のエアーチャック3が配設されている。
のエアーチャック3が配設されている。
各エアーチャック3の相互の間隔は、挿入しようとする
シリンダーヘッドの各穴のピッチに合わせて適宜変えら
れるようになっている。
シリンダーヘッドの各穴のピッチに合わせて適宜変えら
れるようになっている。
Pt52A図〜fiS2c図から明らかなように、上記
エアーチャック3の下端部にはグリッパ−4が取付けら
れている。該グリフパー4は、左右に水平に延出した各
々一対の爪4aから構成されていて、それぞれの側の左
右の爪4aは連結片4bにより一体的に連結されている
。該連結片4bの上端部は、ビン5により上記エアーチ
ャック3の下端部に枢着されており、適宜アクチュエー
ター(図示せず)により第2B図に仮想線で示すように
、わずかに開くようになっている。
エアーチャック3の下端部にはグリッパ−4が取付けら
れている。該グリフパー4は、左右に水平に延出した各
々一対の爪4aから構成されていて、それぞれの側の左
右の爪4aは連結片4bにより一体的に連結されている
。該連結片4bの上端部は、ビン5により上記エアーチ
ャック3の下端部に枢着されており、適宜アクチュエー
ター(図示せず)により第2B図に仮想線で示すように
、わずかに開くようになっている。
爪4aの内側には凹状把持面4a’が形成されていて、
ボルトを所定位置に確実に把持するようになっている。
ボルトを所定位置に確実に把持するようになっている。
本実施例のボルト挿入装置は、以上のように構成されて
いるので、まず、PISJA図およV第3B図に示すよ
うに、供給装置により繰出された艮いポル)Bを片側4
組の爪4aにより4本同時に把持させ、そのままグリッ
パ−4全体をロボットのアーム1により上昇させて、ポ
ル)Bを供給装置より外す。尚、この際、ポル)Bは図
示のように首下、すなわち頭の付は根部分を把持されて
いる。
いるので、まず、PISJA図およV第3B図に示すよ
うに、供給装置により繰出された艮いポル)Bを片側4
組の爪4aにより4本同時に把持させ、そのままグリッ
パ−4全体をロボットのアーム1により上昇させて、ポ
ル)Bを供給装置より外す。尚、この際、ポル)Bは図
示のように首下、すなわち頭の付は根部分を把持されて
いる。
次に、上記グリッパ−4をシリング−へγドロの挿入さ
せようとする穴6aの上部まで移動させると共に下降さ
せ、まず、把持したポル)Bを穴61L内に挿入する(
第4A図参照)。
せようとする穴6aの上部まで移動させると共に下降さ
せ、まず、把持したポル)Bを穴61L内に挿入する(
第4A図参照)。
ポル)Bが穴6a内の所定深さく例元ば30〜50■)
まで挿入されたら、第2B図に仮想線で示すように、爪
4aを僅かに開く。この時、ボルトBは自重″C落下す
るが、ポル)Bの頭上面が爪4aの上面に当接し、ポル
)Bは頭を引掛けられた状態で爪4aに係止される。
まで挿入されたら、第2B図に仮想線で示すように、爪
4aを僅かに開く。この時、ボルトBは自重″C落下す
るが、ポル)Bの頭上面が爪4aの上面に当接し、ポル
)Bは頭を引掛けられた状態で爪4aに係止される。
続いて、第4A図に示すように、グリッパ−4を水平(
矢印)方向に移動させる。グリッパ−4を水平移動させ
ると、ボルトBは既に穴6aの中に入っているため、グ
ツツバ−4と一緒に移動することはなく、その結果、ポ
ル)Bの頭上面を爪4aが滑って外れる。爪4aが外れ
ると、ポル)Bは穴6a内に落下し、挿入を完了する。
矢印)方向に移動させる。グリッパ−4を水平移動させ
ると、ボルトBは既に穴6aの中に入っているため、グ
ツツバ−4と一緒に移動することはなく、その結果、ポ
ル)Bの頭上面を爪4aが滑って外れる。爪4aが外れ
ると、ポル)Bは穴6a内に落下し、挿入を完了する。
次に、グリッパ−4の他側の4組の爪4aにより短いボ
ルトB′を4本同時に把持させ、第4B図に示すように
、シリンダーヘッド6の別の穴6b内に挿入し、上記ポ
ル)Bと同様に爪4aを僅かに開いた状態で、水平(矢
印)方向にグリッパ−4を移動させて、最終的にボルト
B′を穴6b内に落し込み挿入する。
ルトB′を4本同時に把持させ、第4B図に示すように
、シリンダーヘッド6の別の穴6b内に挿入し、上記ポ
ル)Bと同様に爪4aを僅かに開いた状態で、水平(矢
印)方向にグリッパ−4を移動させて、最終的にボルト
B′を穴6b内に落し込み挿入する。
λ胛へ肱象
(1)グリッパ−の左右両側に各々一対の爪を設けて、
それぞれの側にボルトを複数個同時に把持させるように
したので、挿入時間が短縮できる。
それぞれの側にボルトを複数個同時に把持させるように
したので、挿入時間が短縮できる。
(2)ボルトの首下を掴むようにしたので、安定して精
度よく把持することができる。
度よく把持することができる。
(3)爪を僅かに開いて、そのまま水平方向に引き抜く
ようにしたので、爪が穴のR囲の干渉部分に干渉して破
損する虞れがない。
ようにしたので、爪が穴のR囲の干渉部分に干渉して破
損する虞れがない。
第1図は本発明のボルト挿入装置の一実施例を示す斜視
図、第2A図はその側面図、第2B図は第2A図の矢視
1方向から見た図、Pt52c図は第2A図の矢視「方
向から見た図、第3A図はボルトを把持した状態の作用
図、PIS3B図は第3A図の矢視■方向から見た図、
第4A図は長いボルトの挿入時の作動図、第4B図は短
ボルトの挿入時の作動図、第5A図は一般のシリンダー
ヘッドを示す平面図、第5B図は第5A図のI’/−I
V線に沿った断面図である。 1・・・アーム、2・・・取付台座、3・・・エアーチ
ャ7り、4・・・グリッパ−14a・・・爪、4b・・
・凹状把持面、5・・・ビン、6・・・シリンダーヘッ
ド、6a、6b・・・穴、B、B’・・・ボルト。 特許出願人 〃プリウス株式会社 同 マ ッ グ 株式会社 同 日故産業機器株式会社 代理人弁理士 鈴 木 征 四 部 第1図 第2A町 台 ■ 第2B図 第4A図
図、第2A図はその側面図、第2B図は第2A図の矢視
1方向から見た図、Pt52c図は第2A図の矢視「方
向から見た図、第3A図はボルトを把持した状態の作用
図、PIS3B図は第3A図の矢視■方向から見た図、
第4A図は長いボルトの挿入時の作動図、第4B図は短
ボルトの挿入時の作動図、第5A図は一般のシリンダー
ヘッドを示す平面図、第5B図は第5A図のI’/−I
V線に沿った断面図である。 1・・・アーム、2・・・取付台座、3・・・エアーチ
ャ7り、4・・・グリッパ−14a・・・爪、4b・・
・凹状把持面、5・・・ビン、6・・・シリンダーヘッ
ド、6a、6b・・・穴、B、B’・・・ボルト。 特許出願人 〃プリウス株式会社 同 マ ッ グ 株式会社 同 日故産業機器株式会社 代理人弁理士 鈴 木 征 四 部 第1図 第2A町 台 ■ 第2B図 第4A図
Claims (6)
- (1)シリンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによ
りシリンダーヘッドの穴に複数のボルトを挿入する方法
に於いて、ロボットアームの先端部に取付けられた取付
台座に複数個配列されたグリッパーの一側に延設した爪
に複数のボルトを同時に把持せしめてシリンダーヘッド
の所定の複数穴に挿入した後、上記グリッパーの他側に
延設した爪に別の複数のボルトを同時に把持せしめて上
記シリンダーヘッドの別の複数穴に挿入することを特徴
とするシリンダーヘッドへのボルト挿入方法。 - (2)上記爪によりボルトの首下を把持せしめるように
したことを特徴とする前記特許請求の範囲第1項に記載
のシリンダーヘッドへのボルト挿入方法。 - (3)把持したボルトをシリンダーヘッドの穴に一旦挿
入した後、グリッパーの爪を僅かに開いてから水平方向
に後退移動せしめてボルトから爪を外し、ボルトをシリ
ンダーヘッドの穴に落下挿入せしめるようにしたことを
特徴とする前記特許請求の範囲第1項または第2項に記
載のシリンダーヘッドへのボルト挿入方法。 - (4)シリンダーヘッド組立工程で産業用ロボットによ
りシリンダーヘッドの穴に複数のボルトを挿入する装置
に於いて、ロボットアームの先端部に取付けられた取付
台座と、該取付台座の下側面の複数個配設されたチャッ
クと、各チャックに取付けられ左右両側に延設した各一
対の爪を備えたグリッパーと、から構成されていること
を特徴とするシリンダーヘッドへのボルト挿入装置。 - (5)上記複数のチャックのそれぞれの間隔をシリンダ
ーヘッドの穴のピッチに合わせて変えられるようにした
ことを特徴とする前記特許請求の範囲第4項に記載のシ
リンダーヘッドへのボルト挿入装置。 - (6)上記各グリッパーの爪を僅かに開くようにしたこ
とを特徴とする前記特許請求の範囲第4項または第5項
に記載のシリンダーヘッドへのボルト挿入装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24104086A JPS6397857A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置 |
US07/091,934 US4887341A (en) | 1986-09-01 | 1987-09-01 | Method and apparatus for fitting component sections |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24104086A JPS6397857A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6397857A true JPS6397857A (ja) | 1988-04-28 |
Family
ID=17068420
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24104086A Pending JPS6397857A (ja) | 1986-09-01 | 1986-10-09 | シリンダ−ヘツドへのボルト挿入方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6397857A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11260481B2 (en) * | 2017-05-19 | 2022-03-01 | Fanuc Corporation | Screw guide device and screw-fastening robot system |
EP4194140A1 (de) * | 2021-12-09 | 2023-06-14 | Hilti Aktiengesellschaft | Magazin sowie werkzeugmaschine mit einem magazin |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58109234A (ja) * | 1981-12-21 | 1983-06-29 | Jiyoubu Sangyo Kk | コンクリ−ト型枠用ボルトの自動締緩機 |
JPS6117162B2 (ja) * | 1981-09-14 | 1986-05-06 | Mitsubishi Electric Corp |
-
1986
- 1986-10-09 JP JP24104086A patent/JPS6397857A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6117162B2 (ja) * | 1981-09-14 | 1986-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | |
JPS58109234A (ja) * | 1981-12-21 | 1983-06-29 | Jiyoubu Sangyo Kk | コンクリ−ト型枠用ボルトの自動締緩機 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11260481B2 (en) * | 2017-05-19 | 2022-03-01 | Fanuc Corporation | Screw guide device and screw-fastening robot system |
EP4194140A1 (de) * | 2021-12-09 | 2023-06-14 | Hilti Aktiengesellschaft | Magazin sowie werkzeugmaschine mit einem magazin |
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