JPS6369485A - ブラシレスモ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、位置決め動作可能で高速回転をすることので
きるブラシレスモータに関するものである。

従来の技術 近年の半導体技術及びデジタル技術の発達により産業上
のあらゆる機器のデジタル化が進み、マイクロコンピュ
ータの採用が促進されている。これらの機器の駆動源と
してはデジタル的な位置決め動作が可能なモータが適し
ており、従来、ステッピングモータやサーボモータが使
用されていた。

以下、図面を参照しながら従来のステッピングモータに
ついて説明する。第１７図は従来のパーマネントマグネ
ット（ＰＭ）型ステッピングモータの原理図を示すもの
で、１７１は固定子、１７２は磁石よりなる回転子、１
７３はコイルである。

コイルを外部から順序よく励磁してやれば回転子はコイ
ル通電の状態により位置をかえて歩進する。

第１８図は第１７図に示したステッピングモータのトル
ク分布を示すもので、位置保持特性をもち、かつ外部信
号に同期した回転数を得ることがわかる。しかし、ステ
ッピングモータはコイルのもつ時定数や、鉄損の影響に
より高スピードでは電流の立ち上がりが遅れてタイミン
グ良くトルクが発生せず高速回転には向いていない。特
に位置分解能をあげるため、磁極ピッチを細かくした場
合は１回転当たりのスイッチング周波数が上がる為その
影響が大きく出ていた。

またステッピングモータの上記欠点を補うため、外部に
エンコーダをつけ、モータのスピードに応じて通電相の
切替を時間的に早（して電流の立ち上がり遅れをカバー
する方法がとられる場合もあるが、この方法ではモータ
外部にエンコーダをつけるため形状が太き（なり、また
エンコーダが高価であるという欠点があった。

さらにステッピングモータには、位置決め停止の際、第
１９図に示すように停止点を中心に振動的に止まるとい
う現象が一般的にあり、位置の確定に時間がかかるとい
う欠点がある。この振動を少なくし位置確定の時間を短
（するためには、回転子に機械的な粘性抵抗（メカダン
ピング）を与えてやる必要があり、この場合には構造が
複雑になるという欠点があった。またステッピングモー
タのトルク分布波形は、コア形状、コイル電流、巻線仕
様等により定まり、位置精度に重要な伴出点近傍のトル
クと角度の比を太き（は変更できず、位置精度や位置の
再現性に限界があった。

次に従来のサーボモータについて説明する。第２０図は
サーボモータの位置決め制御系を示すもので、２０１は
モータ、２０２はエンコーダ、２０３は偏差カウンタを
含む制御回路、２０４は駆動回路である。

以上のように構成された位置決めサーボ系では、デジタ
ル位置指令に従って高速運転でき、かつ位置決め特性を
得ることができる。また電気的なダンピングを加えるこ
とができて、停止も振動的ではない。しかし、エンコー
ダが高価であることと、制御系の回路規模が大きくかつ
高価であるという欠点をもっている。

発明が解決しようとする問題点 上記のように、ステッピングモータは高速回転できず位
置確定までの時間が長くてトルク分布を大ｉ１に変更で
きないという欠点をもち、ステッピングモータにエンコ
ーダをつけたものでは、形状が大きくなりエンコーダが
高価であるという欠点をもっている。また、サーボモー
タは制御系とエンコーダが高価であるという欠点をもっ
ていた。

本発明は上記問題点に鑑み、従来のステッピングモータ
と同程度の形状でかつ比較的簡単な回路構成で、高精度
な位置決め機能と、高速回転性を持ったブラシレスモー
タを提供するものである。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明のブラシレスモータ
は、 （１）　　磁性体または磁石よりなる回転子と、（２）
回転子と空隙を介して対向する固定子コアと複数個のコ
イルを少なくとも備えた固定子と、（３）　　回転子を
回転自在に支える軸受装置と、（４）固定子にとりつけ
られ、回転子の位置の変化を検出しこれを電気信号に変
換して、互いに位相の異なる略正弦波状の位置信号を出
力する非接触センサと、 （５）位置信号の変化を速度信号に変換する速度検出手
段と、 （６）外部からの歩進指令信号を受けつけ、歩進指令信
号数により上記多相の位置信号を順序よく選択する電子
スイッチ手段と、 Ｃｔ）選択された位置信号の変化量を出力する微分手段
と、 （８）選択された位置信号を増巾後振巾制限する処理手
段、あるいは積分回路を含む増巾回路で構成された処理
手段と、 （９）速度信号と選択された位置信号と、位置信号の変
化量と、外部からの指令量との加算値と進相量として上
記位置信号の位相を進まゼる進相手段と、 （ト）進相された位置信号によって複数個のコイルを付
勢する正弦波型駆動回路と、 を備えたものである。

作用 本発明は上記の構成によって、モータに内蔵された非接
触センサにより得られる位置信号を、電子スイッチ手段
により選択された位置信号自身により相励磁用位置信号
を進相させ、上記進相された位置信号によってコイルを
付勢することにより歩進機能と位置決め機能をもつブラ
シレスモータを得ている。さらに、速度信号を進相指令
量に加算することにより、速度に応じて全体的に位置信
号の進相量を増して電流の立ち上がり遅れをカバーし高
速運転を行うことができる。また、進相指令用位置信号
の変化分をダンピング信号として進相量に加算すること
により停止時の撮動を抑制し位置確定までの時間を短く
している。そして、外部からの信号を進相量に加算する
ことにより外部信号に応じた停止位置の移動を行うこと
ができる。

さらに、トルクの分布波形をかえて位置精度と再現性を
向上することができる。

実施例 以下、本発明の実施例のブラシレスモータについて図面
を参照しながら説明する。

第１図は本発明の第１の実施例のブラシレスモータの機
構部を示すものであり、（ａ）は縦断面図、（ｂ）は構
断面図である。

第１図において、１は円周上表面に磁極歯を備えた回転
子コア、２は回転子との対向面に磁極歯を備えた固定子
コア、３は回転子コアに積層された磁石、４は３相１２
個のコイル、５は１２０゜ずつ位相のずれた略正弦波状
の信号を出力する非接触センサである。

第２図は第１の実施例のブラシレスモータの電気回路部
のブロック図である。第２図において２０は前述のモー
タの機構部で、２１は回転子、２２ａ。

２２ｂ、２２ｃは３相のコイル、２３は磁気抵抗素子か
らなる非接触センサである。２４ａ、２４ｂ。

２４ｅは上記非接触センサの３相位置信号出力をそれぞ
れ増巾する位置信号増１１器である。２５は進相指令量
に応じて３相の位置信号の位相を進ませたり遅らせたり
する進相回路、２６は３相モータのコイルに、進相され
た位置信号に比例した電流を流す３相正弦波型駆動回路
である。２７ａ。

２７ｂ、２７Ｃは３相の位置信号を反転する増ｌ】器で
ある。、２８ば外部からの歩進指令信号を受０つけ、位
置信号と反転された位置信号の合計６信号から１つを選
択して出力する電子スイッチ回路である。

２９は選択された進相指令用の位置信号の変化をとり出
し増１１する微分器である。、３０は選択された位置信
号を増１１シ振１】制限の処理を行う処理回路である。

３１は非接触センサからの位置信号の変化を速度信号に
変換する周波数＝−電圧変換（ＦＶ変換）回路、３２は
加算器であり、その出力が進相器２５の進相指令信号と
なる。

以Ｆのように構成されたブラシレスモータについて、以
下動作を説明する。

本実施例のモータのように固定子、回転子磁極歯が発生
ずる力を利用するレラクタンタイプのモータでは、その
磁極歯の形状を工夫することにより、固定子と回転子間
の空隙の磁束分布を正弦波に近づけることができる。

このようにして各コイル相に一定電流を流した場合、コ
イルの各相、Ａ、Ｂ、Ｃによるトルクは第３図に示すよ
・うに回転ｒ方向電気角θに対し歯ピッチτ（電気角２
π）を周期とする正弦波として表せる。本実施例の場合
、３相モータなので各トルク分布は１２０゛ずつ位相が
ずれている。

磁気抵抗素子よりなる非接触−センサは】デツプの中）
ご３相分のセン→ノエレメントが構成されており回転子
の磁極歯の位置を検出４″る。第４、図にセンサ配置と
出力を示す。第４図において、４１は回転子磁極歯、４
２は非接触センサ゛である。回転子がθ方向に移動する
と、各センサＪ、レメントの中心ａ、ｂ、ｅと回転子磁
極歯の相対位置の変化により３相のセンサ出力が得ら１
１．る。センサ出力も磁気抵抗素子の取付位置やバ・イ
゛ｆ′、Ａ磁石４３の強さを調整することにより正弦波
状の出力を得ることができる。

非接触センサは基本的に第５図に示すように取り付ける
。第５図において、５１は固定子】相の磁極歯、５２は
回転子磁極歯、５３は固定子磁極歯の相に対応する１相
のせンヅである。第５図（ａ）のように回転子と固定子
の磁極歯が対向しているときトルクは発生しない。

（ｔ））の位置関係のとき磁極歯間の吸引力によりθ方
向のトルクが働＜、（ｅ）のときは反発力によりθ方向
へのトルクが発生する。センサを（ａ）、（ｈ）、（ｃ
）に示すように、固定子磁極歯に対して配置すると、各
相のトルク分布とセンサ出力との関係は、第５図（ｄ）
、（ｅ）に示すように９０゛位相のずれた関係になる。

但し励磁用センサ信号は進相器２５により任意の角度進
相されることになる。

本発明のように正弦波型駆動回路をもちいた場合、各相
のコイル電流は正弦波状の位置信号に従って変化する。

従って各相のトルクは、 Ａ相　　Ｋ祭中■＾・ｓｉｎθ Ｂ相　　ＫＩ−ｌｎ＝５　ｉｎ　（θ−−π）Ｃ相　　
ＫＩ・１ｃ−ｓ　ｉｎ　（θ−−π）に＋、定数　　ｌ
＾、ｉｓ、［ｃ：各相電流となる。

各相の電流はセンサ信号（ご比例するのでＩＡ＝に２−
　ｓ　ｉ　ｎ　（θ−−−十α）Ｋｌ定数　　α：セン
サ信号の進相角度となって、全体のトルク分布は Ｔ（θ）＝Ｋｉ＠に２ｉｓ　　ｉｎ　　（θ−−−＋ａ
）−＝−ＫＩＫ２・ｓ　ｉ　ｎａ　　　　　　（１）と
なる。

通常のブラシレスモータは、αニーのときに相当し、Ｔ
＝−ＫＩＫ２となって連続的なトルクを発生ずる。

本発明のブラシレスモータでは、進相量αをセンサ信号
自身に応じて変化させて位置決め特性をもたせている。

第２図の進相回路２５は上記正弦波状の励磁用センサ信
号の位相を進相指令電圧に応じて進ませる回路で、セン
サ信号のベクトル加算による方法や、指示量により正弦
的な値の変化をする基準信号とセンサ信号との乗算によ
る方法で得られる。

センサ信号は相励磁用として進相回路２５に導かれると
同時に進相指令用としても用いられる。

第２図に示すように３相のセンサ信号はそれぞれ反転さ
れ、計６信号が電子スイッチ回路２８に入力される。

電子スイッチ回路２８は第６図に示すように６進の可逆
カウンタ６１とカウンタ出力により６つの信号から１つ
を選択するデコーダ６２により構成される。この構成に
より両方向の進相指令に対して６つの信号を順序よく選
択することができる。

また、Ｆｖ変換回路３１はセンサ信号の変化から速度に
応じた電圧を発生させる回路で、微分器を中心とした回
路で構成される。

さて、外部からのパルス指令の間隔が長く速度電圧がほ
とんど無視できる場合の本発明のブラシレスモータの動
作を説明する。

第７図に、進相器の６信号の分布図を示す。センサ信号
はそれぞれ反転され、６０°ずつ位相のずれた正弦波信
号かつ（られている。

それらは π ａ＝Ｋｓ・ｓ　ｉ　ｎ　（θ−−） ａ＝Ｋｓ・ｓ　ｉ　ｎ　（θ−−−π）と表せる。

いま電子スイッチ回路により進相信号としてａが選ばれ
ているとする。また進相器３１の進相指令電圧−進相角
度の係数をβ、処理回路３ｏの増巾率をγとすれば、（
１）式よりトルク分布は、Ｔ（θ）　＝−に＋に２　ｓ
　ｉ　ｎ （β・γ・Ｋ３・５ｉｎ（θ−−）ｌ−（２）となる。

このトルク分布は第８図に示すようにβ・γ・に３の値
により形状をかえるが、θ＝−−πの点で位置保持特性
をもつことを示している。またβ・γ・Ｋ３の値を変え
ることにより、位置決め特性上重要な、位置決め点近傍
のトルク分布の傾斜（Ｔ−θ特性）を変えることができ
ることも示している。即ち通常のステッピングモータで
は、トルク分布は Ｔ’　（θ）＝−ＫＩＫ２Ｂ　ｉ　ｎθとなるが、この
ときの位置保持点近傍の傾斜は、第８図のβγに３＝１
の場合にほぼ等しい。

しかし本発明のブラシレスモータの場合、β・γ・Ｋ３
＝−程度にすることにより、位置保持点適傍のＴ−θ特
性を約２倍に上げることができる。

さらに、処理回路３０の増巾率γに第９図（ａ）に示す
ような非線型特性をもたせ、β・γ・Ｋ３の値がｍ＝を
越えないような振巾制限を施すと、第８図（ｃ）、（ｄ
）のようなトルクのへこみを気にすることなく、位置保
持点を近傍のトルク−角度の傾斜を大きくすることがで
きる。このときトルク分布は第９図（ｂ）に示すような
ものとなり、外乱に対しての位置決め誤差を小さくする
ことができる。

さて、進相信号ａの場合のトルク分布と同じようにβγ
に３＝−とした場合の進相信号ａ、ｂ。

ｃ、ａ、Ｅｉ、ｅが選ばれたときのトルク分布を第１０
図に示す。本図かられかるように、磁極歯１ピツチ内に
６つの位置保持点をもつトルク分布のつらなりが得られ
ることがわかる。

電子スイッチ回路が外部クロックにより進相用センサ信
号をａ′；４．τ４１）　：　ａ　＝Ｃｊ：ｉ　Ｋの順
番で可逆的に選ぶように定めておき、現在ａの信号が選
ばれているとすれば、回転子はＴａで定まるトルク分布
に従い第１０図■点で安定し位置を保持する。

次に正方向への進相指令が外部よりはいると電子スイッ
チ回路によりセンサ信号でか選ばれる。

これにより回転子には第９図Ｔｃ上の０点の正トルクが
はたらき■点まで移動して位置を保持する。

このようにして外部パルスの数に応じて回転子は歩進し
ていく。■点で安定しているときに負方向への歩進指令
が入ると、進相用センサ信号ａが選ばれ、回転子には０
点の負トルクがはたらき回転子は逆方向に移動し０点で
安定し、外部パルスに応じた可逆的な動きをすることが
わかる。

また位置保持点近傍のＴ−θ特性を第１１図の（ａ）の
ように線型化して考えると、センサ信号によるフィード
バック系（ｂ）を構成しているとみなすことができる。

（第１１図においてＪは回転子イナーシャ、Ｓはラプラ
ス演算子、Ｋ４．ＫＳは定数である。〉このような２次
系のサーボ系の場合、第１１図（Ｃ）のように位置の微
分項に５Ｓをフィードバックループ内に入れると位置決
め時の整定性を変化させることができる。

通常（ｂ）のように微分項がない場合、回転子は振動的
に止まるが、（Ｃ）のようにしてに５の値を適当な値に
定めるとその振動を抑制することができ、整定までの時
間を短（することができる。

またに５の値の調整は電気的に行うことができ、ステッ
ピングモータの場合のように、機械的に行う必要はない
。

さて、位置決め特性は（１）式のトルク分布により定ま
るが、この進相量αに第２図３３の位置微調入力端子か
ら任意のバイアス電圧に６を与えた場合、センサ信号ａ
が選ばれているとすると、進相量は π α＝β−７−に３・５ｉｎ（θ−一）＋β−に８となっ
て、 トルク分布は Ｔ（θ）　＝−ＫＩＫ２　ｓ　ｉ　ｎ　ｌβ・γ・Ｋ３
・５ｉｎ（θ−一）＋β−Ｋ　６１　□　（３）となり
、（２）式の分布からβに６だけ位相がずれた分布にな
る。従って、トルクθの安定点、即ち回転子の停止位置
を位置微調入力の値により任意に連続的に変えることが
できる。

次に外部の歩進指令の間隔が短くなり、それに従って回
転子のスピードが増して（ると、ＦＶ変換器３１の出力
電圧が大きくなりこの速度電圧が加算器３２により、進
相用位置電圧と加算され、相励磁用のセンサ信号は、ス
ピードの遅い場合より進相量が太き（なる。ＦＶ変換出
力のレベルを適当に調整することにより、スイッチング
周波数の増加に伴うコイル電流の立ち上がり遅れを励磁
用位置信号の進相によりカバーして高速の運転を行うこ
とができる。

以上のように本実施例によれば、円周上に一定ピッチで
きざまれた磁極歯を備えた磁性体よりなる回転子と、磁
極歯群を備えた固定子コア、磁石、多相のコイルよりな
る固定子と、回転子の磁極の凹凸を検出し略正弦波状の
位置信号を出力する非接触センサと、速度検出手段と、
電子スイッチ手段と、微分手段と、振巾制限のある増巾
回路と、位置微調入力端子と、進相手段と、正弦波型駆
動回路を設けることにより、歩進機能と、整定性がよ（
位置の微調整が可能な位置決め機能をもち、高速で回転
する小型かつ廉価なブラシレスモータを得ることができ
る。

以下、本発明の第２の実施例について図面を参照しなが
ら説明する。

第１２図は本発明の第２の実施例のブラシレスモータの
電気回路部のブロック図である。

同図において、１２０はモータの機構部で、この部分は
第１の実施例と同様のもので、　１２１は回転子、１２
２ａ、１２２ｂ、１２２ｅは３相のコイル、１２３は非
接触センサである。また１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ
は位置信号増巾回路、１２５は進相回路、１２６は３相
正弦波型駆動回路、１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｅは反
転増巾器、１２８は電子スイッチ回路、１２９は微分器
、１３１はＦＶ変換回路であり、以上の電気回路も第２
図の構成と同様なものである。第２図の構成と異なるの
は、１３０に積分回路を含む増巾器を用い、位置微調入
力信号の加算を加算器１３３で行う点にある。

第１の実施例ではトルク分布のＴ−θ特性を上げるため
進相用位置信号を増巾し振巾制限を施して、Ｔ−〇の大
きい、かつ波形のへこみのないトルク分布を得ていた。

ただこの方法であるとモータによっては回転子のもつ機
械共振周波数の影響等であまり増巾率をとれない場合が
ある。そこで通常の位置決めサーボ系でとられるように
低域のゲインのみを太き（する積分補償の考え方をとり
入れたのが本実施例である。

積分器を含む増巾回路１３０は、第１３図（ａ）。

（ｂ）に示すような回路で構成される。このような増巾
器を用いた場合高周波数域の増巾率は一−−Ｒ＋ ではオペアンプの最大の増１〕率となり、（ｂ）でＲ４
＋　Ｒ５ このような構成にした場合、位置微調入力の感度が悪く
なるのでその加算点を第１の実施例の場合とは変え、増
巾器１３０の前段で加算している。

以上のように本発明の第２の実施例では第１の実施例に
おける位置信号の増１１回路を積分器を含む増１１回路
にすることにより、第１の実施例の構成ではあまりＴ−
θ特性を改善できないモータに対してもトルク傾斜を大
きくすることができ、位置決め機能を改善できるという
効果が得られる。

なお、上述の第１、第２の実施例において、モータの機
構部分には従来のブラシレスモータすべてを適用するこ
とができる。即ち、第１４図に示すように固定子に磁石
１４１を配置し、回転子コア１４２、固定子コア１４３
ともに磁極歯を持つブラシレスモータや、第１５図のよ
うに回転子が多極着磁された磁石よりなるブラシレスモ
ータや、第１６図のように円板面上に多極着磁された磁
石よりなる回転子をもつブラシレスモータとしてもよい
。また実施例では非接触センサに磁気抵抗素子を用いて
いるが、これも、ホール素子や、先代センサとしてもよ
い。さらに３相位置信号の第３相を第１相と第２相信号
の合成により得てもよい。

また実施例では３相コイルのブラシレスモータとしてい
るが他の２相以上のブラシレスモータとしても同様の効
果を得ることができる。なお第１４図において、１４４
はコイル、１４５は非接触センサ、１４６は継鉄である
。また、第１５図において、１５１は固定子コア、１５
２は磁石、１５３はコイル、１５４は非接触センサであ
る。さらに、第１６図において、１６１は回転子磁石、
１６２は固定子継鉄、１６３はコイル、１６４は非接触
センサである。

発明の効果 以上のように本発明は、磁性体または磁石よりなる回転
子と、固定子コアと複数個のコイルを少な（とも備えた
固定子と、軸受装置と、回転子の位置を検出する非接触
センサと、速度検出手段と、外部パルスを受けつける電
子スイッチ手段と、進相手段と、微分回路と、位置信号
処理回路と、正弦波型駆動回路を設けることにより、整
定性がよ（外部より位置微調ができる高精度の位置決め
機能をもち、外部の歩進パルスに同期して高速に回転す
る小型、廉価なブラシレスモータが得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本発明の￥％１の実施例におけるブラシ
レスモータの縦断面図、（ｂ）は横断面図、第２図は本
発明の第１の実施例における電気回路のブロック図、第
３図は第１の実施例の各相のトルク分布を示す図、第４
図（ａ）は非接触センサの配置を示す図、（ｂ）はその
出力波形図、第５図（ａ）〜（ｅ）はセンサ配置とトル
ク及びセンサ出力の分布を示す図、第６図は第１の実施
例の電子スイッチ手段の構成図、第７図は進相指令信号
の波形を示す図、第８図（ａ）〜（ｄ）、第９図〈ｌ〕
）は第１の実施例のトルク分布を示す図、′Ｉｆ％９図
（ａ）は第１の実施例の進相指令信号を示す図、Ｙ％１
０図はトルク分布と歩進の動作を説明する図、第１１図
（ａ）、（ｂ）、（ｅ）は停止時の電気的ダンピングを
説明する図、第１２図は本発明の第２の実施例の電気回
路のブロック図、第１３図（ａ）、（ｂ）は積分回路の
例を示す図、第１４図（ａ）、（ｂ）は本発明の他の実
施例を示す要部斜視図および断面図、第１５図（ａ）。 （ｂ）、第１６図（ａ）、（ｂ）は本発明のさらに他の
実施例のモータ主要機構部を示す縦断面図および横断面
図、第１７図は従来のステーラビングモータの原理図、
第１８図は第１７図のモータのトルク分布を示す図、第
１９図はステッピングモー・夕の整定性を示す図、第２
０図は従来のサーボモータの制御系を示す図である。 １．１４２・・・・・・回転子、２，１４３，１５１・
・・・・・固定子コア、３，１４６，１５２，１６１・
・・・・・磁石、４，１４４，１５３，１６３・・・・
・・コイル、５．２３，１４５，１５４，１６４・旧・
・非接触センサ、２０．１２０・・・・・・モータ部、
２５　＋　１２５・・・・・・進相回路、２６．１．２
６・・・・・・正弦波型駆動回路、２８，１２８・・・
・・・電子スイッチ回路、２９゜１２９・・・・・・微
分器、３１．１３１・・・・・・ＦＶ変換鴻、４１．５
２・・・・・・回転子磁極歯、５１・・・・・・固定子
磁極歯。 代理人の氏名　弁理士　中尾敏男　ほか１名第　１　図 １−−−回転子コア （ａ　）２−　１定子コア （ｂ）　　　　　　Ａ−へ吋面 −−−−−一一２ 第　２　　Ｉ４ 第３図 第　４図 １：〉ブ仕１ｊフ 第５１４ Ｉ ／　　　　　　　Ｉ 第６図 出力 第７図 １き号しＸ［ 第８図 τ 第９図 出カイを号 ＾ 第１０図 第１１図 第１ｚ図 第１３図 （、Ｆ？ｚ ＣＲ６ 第１４図 （ｑ） 第１５図 （ａ） 第１６図 （ａ） 第１Ｓ図 θ　方性１トＩＬり 第１９図 θ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）磁性体または磁石よりなる回転子と、該回転子と
   空隙を介して対向する固定子コアと複数個のコイルを少
   なくとも備えた固定子と、前記回転子を回転自在に支え
   る軸受装置と、前記固定子にとりつけられ、前記回転子
   の位置の変化を検出しこれを電気信号に変換し、互いに
   位相の異なる略正弦波状の位置信号を出力する非接触セ
   ンサと、上記位置信号の変化を速度信号に変換する速度
   検出手段と、外部からの歩進指令信号を受けつけ、歩進
   指令信号数により上記多数の位置信号を順序よく選択す
   る電子スイッチ手段と、該選択された位置信号の変化量
   を出力する微分手段と、前記選択された位置信号を処理
   する手段と、上記速度信号と選択され処理された位置信
   号と位置信号の変化量と外部からの指令量との加算値を
   進相量として、上記位置信号の位相を進ませる進相手段
   と、上記進相された位置信号によって前記複数個のコイ
   ルを付勢する正弦波型駆動回路を備えたブラシレスモー
   タ。
2. （２）選択された位置信号の処理手段は、増巾回路と振
   巾制限回路からなる特許請求の範囲第１項記載のブラシ
   レスモータ。
3. （３）選択された位置信号の処理手段は、積分回路を含
   む増巾回路からなる特許請求の範囲第１項記載のブラシ
   レスモータ。
4. （４）回転子は磁石と該磁石を両側から積層する磁性体
   と、該磁性体円周上にきざまれた磁極歯を備え、固定子
   は上記回転子対向面に磁極歯群を備えた固定子コアと、
   該固定子コアに巻かれた複数個のコイルからなり、非接
   触センサは前記回転子の磁極歯の凹凸を検出しこれを電
   気信号に変換する特許請求の範囲第１項または第２項ま
   たは第３項記載のブラシレスモータ。
5. （５）回転子は、円周上に一定のピッチできざまれた磁
   極歯を備えた磁性体よりなり、固定子は上記回転子との
   対向面に磁極歯群を備えた固定子コアと該固定子コアに
   装着された磁石と、上記固定子コアに巻かれた複数個の
   コイルからなり、非接触センサは前記回転子の磁極歯の
   凹凸を検出しこれを電気信号に変換する特許請求の範囲
   第１項または第２項または第３項記載のブラシレスモー
   タ。
6. （６）回転子は、円周内面もしくは外面に多極着磁され
   た磁石よりなり、固定子は上記回転子円周の対向面に極
   をもつ固定子と複数のコイルから構成され、非接触セン
   サは前記回転子の磁極を検出し、これを電気信号に変換
   する特許請求の範囲第１項または第２項または第３項記
   載のブラシレスモータ。
7. （７）回転子は円板上に多極着磁された磁石よりなり、
   固定子は上記回転子円板の対向面に配置された複数のコ
   イルと、継鉄から構成され、非接触センサは前記回転子
   の磁極を検出しこれを電気信号に変換する特許請求の範
   囲第１項または第２項または第３項記載のブラシレスモ
   ータ。