JPS6352694A - デジタルサ−ポ回路 - Google Patents
デジタルサ−ポ回路Info
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- JPS6352694A JPS6352694A JP61192122A JP19212286A JPS6352694A JP S6352694 A JPS6352694 A JP S6352694A JP 61192122 A JP61192122 A JP 61192122A JP 19212286 A JP19212286 A JP 19212286A JP S6352694 A JPS6352694 A JP S6352694A
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- Japan
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- duty
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- bit
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42237—Pwm pulse width modulation, pulse to position modulation ppm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/912—Pulse or frequency counter
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/923—Specific feedback condition or device
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、誤差データの基づいて形成されるデユーティ
データを所定期間毎にブリセントして、クロックパルス
を計数することにより、上記デユーティデータに応じた
デユーティのパルス幅変調出力をサーボ出力として出力
するプリセットカウンタを備えるデジタルサーボ回路に
関し、例えば、モーフの回転制御等に用いられる。
データを所定期間毎にブリセントして、クロックパルス
を計数することにより、上記デユーティデータに応じた
デユーティのパルス幅変調出力をサーボ出力として出力
するプリセットカウンタを備えるデジタルサーボ回路に
関し、例えば、モーフの回転制御等に用いられる。
本発明は、誤差データの基づいて形成されるデューティ
データを所定期間毎にブリセントして、クロックパルス
を計数することにより、上記デユーティデータに応じた
デユーティのパルス幅変調（ＰＷＭ ： Ｐｕ１ｕｓ
ｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ ）出力をサー
ボ出力として出力するプリセットカウンタを備えるデジ
タルサーボ回路において、ブリセントカウンタに与える
デユーティデータの端数処理を行うことにより、ＰＷＭ
出力の分解能を下げることなく、クロック周波数の低減
あるいはキャリア周波数の上昇を可能にしたものである
。
データを所定期間毎にブリセントして、クロックパルス
を計数することにより、上記デユーティデータに応じた
デユーティのパルス幅変調（ＰＷＭ ： Ｐｕ１ｕｓ
ｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ ）出力をサー
ボ出力として出力するプリセットカウンタを備えるデジ
タルサーボ回路において、ブリセントカウンタに与える
デユーティデータの端数処理を行うことにより、ＰＷＭ
出力の分解能を下げることなく、クロック周波数の低減
あるいはキャリア周波数の上昇を可能にしたものである
。
従来より、モータの回転制御等に用いられるデジタルサ
ーボ回路では、誤差データに応じた制御データにて被制
御部を駆動するのに制御景をパスル幅に変換するように
したＰＷＭ駆動の手法が利用されている。
ーボ回路では、誤差データに応じた制御データにて被制
御部を駆動するのに制御景をパスル幅に変換するように
したＰＷＭ駆動の手法が利用されている。
この種のデジタルサーボ回路としては、例えば第４図に
示すような構成のものが従来より知られている。この第
４図に示した従来例では、８ビフトのデユーティデータ
Ｄつ〜Ｄ、が図示しないマイクロコンピュータにて被制
御ｎ部の制御誤差に基づいて制御データとして形成され
、上記デユーティデータＤ０〜Ｄ、がデータバスを介し
てデユーティレジスタ３１に与えられる。上記デユーテ
ィレジスタ３１は、そのイネーブル端子（ＥＮ）にラン
チパルスｐｔｃが供給される毎に、上記デユーティデー
タＤ０〜Ｄ、（例えば、１６進数で「０ＡＪ）をランチ
して、その補数データ（１６進数でｒＦ５Ｊ）を８ビツ
トのブリセントカウンタ３２のプリセット入力ＥＡ−Ｈ
に供給している。上記カウンタ３２は、ロード入力端（
ＬＤ）にロードパルスとじてか供給される毎に、上記デ
ユーティレジスタ３１にて与えられている補数データを
プリセットし、第５図に示すように、クロック入力端に
供給されているマスタークロックパルスＰＩをブリセン
ト値「Ｆ５」からカウントアツプしてキャリー出力をイ
ンバータ３３を介してそのイネーブル入力端（ＥＮ）に
供給するとともに出力端子３４からＰＷＭ駆動イ３号Ｐ
ＷＭｏｕｙととじて図示しない被制御部に供給する！Ｅ
ｌ＋作を繰り返し行うようになっている。
示すような構成のものが従来より知られている。この第
４図に示した従来例では、８ビフトのデユーティデータ
Ｄつ〜Ｄ、が図示しないマイクロコンピュータにて被制
御ｎ部の制御誤差に基づいて制御データとして形成され
、上記デユーティデータＤ０〜Ｄ、がデータバスを介し
てデユーティレジスタ３１に与えられる。上記デユーテ
ィレジスタ３１は、そのイネーブル端子（ＥＮ）にラン
チパルスｐｔｃが供給される毎に、上記デユーティデー
タＤ０〜Ｄ、（例えば、１６進数で「０ＡＪ）をランチ
して、その補数データ（１６進数でｒＦ５Ｊ）を８ビツ
トのブリセントカウンタ３２のプリセット入力ＥＡ−Ｈ
に供給している。上記カウンタ３２は、ロード入力端（
ＬＤ）にロードパルスとじてか供給される毎に、上記デ
ユーティレジスタ３１にて与えられている補数データを
プリセットし、第５図に示すように、クロック入力端に
供給されているマスタークロックパルスＰＩをブリセン
ト値「Ｆ５」からカウントアツプしてキャリー出力をイ
ンバータ３３を介してそのイネーブル入力端（ＥＮ）に
供給するとともに出力端子３４からＰＷＭ駆動イ３号Ｐ
ＷＭｏｕｙととじて図示しない被制御部に供給する！Ｅ
ｌ＋作を繰り返し行うようになっている。
このような構成の従来のデジタルサーボ回路では、上記
ＰＷＭ駆動信号Ｐ Ｗ Ｍ ａ。アの分解能を８ビツト
すなわち１／２５６として、上記ｐｗＭｇＨ勤信号ＰＷ
Ｍｏｕアのキャリア周波数を例えば３２Ｋ Ｈｚとする
と、上記プリセットカウンタ３２のロード人力◇Ｌ（Ｌ
Ｄ）に供給する周波数が３２に！−１ｚのロードパルス
に対して２５６倍の８．１９２ Ｍ Ｈｚの周波数を有
するマスタークロックパルスｐｅｇを上記ブリセントカ
ウンタ３２のクロック入ノ３４に供給することにより、
所定のデジタルサーボ動作を行うことができる。
ＰＷＭ駆動信号Ｐ Ｗ Ｍ ａ。アの分解能を８ビツト
すなわち１／２５６として、上記ｐｗＭｇＨ勤信号ＰＷ
Ｍｏｕアのキャリア周波数を例えば３２Ｋ Ｈｚとする
と、上記プリセットカウンタ３２のロード人力◇Ｌ（Ｌ
Ｄ）に供給する周波数が３２に！−１ｚのロードパルス
に対して２５６倍の８．１９２ Ｍ Ｈｚの周波数を有
するマスタークロックパルスｐｅｇを上記ブリセントカ
ウンタ３２のクロック入ノ３４に供給することにより、
所定のデジタルサーボ動作を行うことができる。
ところで、上述の如き従来のデジタルサーボ回路では、
ＰＷＭ駆動信号の分解能とキャリア周波数によってブリ
セントカウンタ３２に供給すべきマスタークロツタパル
スの周波数が決まってしまい、上記分解能を下げずに上
記マスタークロックパルスの周波数を下げるようとする
とキャリア周波数を下げなければならず、逆に被制御部
の駆動回路に設けるフィルタの小型化を図るために上記
キャリア周波数を例えば２５６ Ｋ Ｈｚに設定すると
、上記マスタークロックパルスの周波数が６４ＭＨｚの
極めて高くなってしまい集積回路化を図ることがｒ！］
難であった。
ＰＷＭ駆動信号の分解能とキャリア周波数によってブリ
セントカウンタ３２に供給すべきマスタークロツタパル
スの周波数が決まってしまい、上記分解能を下げずに上
記マスタークロックパルスの周波数を下げるようとする
とキャリア周波数を下げなければならず、逆に被制御部
の駆動回路に設けるフィルタの小型化を図るために上記
キャリア周波数を例えば２５６ Ｋ Ｈｚに設定すると
、上記マスタークロックパルスの周波数が６４ＭＨｚの
極めて高くなってしまい集積回路化を図ることがｒ！］
難であった。
そこで、本発明は、上述の如き従来の問題点に鑑み、誤
差データに基づいて形成されるデユーティデータを所定
期間毎にブリセントして、クロックパルスを計数するこ
とにより、上記デユーティデータに応じたデユーティの
パルス幅変調出力をサーボ出力として出力するプリセッ
トカウンタを備えるデジタルサーボ回路において、サー
ボ出力の分解能を下げることなく、クロック周波数の低
減あるいはキャリア周波数の上昇を可能にし、低消費電
力化や集積回路化を実現し得るようにすることを目的と
するものである。
差データに基づいて形成されるデユーティデータを所定
期間毎にブリセントして、クロックパルスを計数するこ
とにより、上記デユーティデータに応じたデユーティの
パルス幅変調出力をサーボ出力として出力するプリセッ
トカウンタを備えるデジタルサーボ回路において、サー
ボ出力の分解能を下げることなく、クロック周波数の低
減あるいはキャリア周波数の上昇を可能にし、低消費電
力化や集積回路化を実現し得るようにすることを目的と
するものである。
本発明は、上述の如き問題点を解決するために、誤差デ
ータの恭づいて形成されるデユーティデータを所定期間
毎にプリセットして、クロックパルスを計数することに
より、上記デユーティデータに応じたデユーティのパル
ス幅変調出力をサーボ出力として出力するプリセットカ
ウンタを備えるデジタルサーボ回路において、Ｌビット
のデータ加算器と、上記データ加算器による加算出力の
下位Ｍビットデータをロードパルス毎に一時記憶するＭ
ビットの端数レジスタと、誤差データに基づいて形成さ
れるＬ （Ｌ−Ｍ＋Ｎ）ビットのデユーティデータを一
時記憶するデユーティレジスタとを設け、上記端数レジ
スタに一時記憶されるＭビットデータを上記データ加１
γ器により上記デユーティレジスタに一時記憶されるＬ
ビットのデユーティデータの下位Ｍビットに加算し、上
記データ加算器による加算出力の上位Ｎビットデータを
上記ロードパルス毎に上記ブリセントカウンタにプリセ
ットしてりＰツクパルスを計数することにより、サーボ
出力を形成するようにしたことを特徴としている。
ータの恭づいて形成されるデユーティデータを所定期間
毎にプリセットして、クロックパルスを計数することに
より、上記デユーティデータに応じたデユーティのパル
ス幅変調出力をサーボ出力として出力するプリセットカ
ウンタを備えるデジタルサーボ回路において、Ｌビット
のデータ加算器と、上記データ加算器による加算出力の
下位Ｍビットデータをロードパルス毎に一時記憶するＭ
ビットの端数レジスタと、誤差データに基づいて形成さ
れるＬ （Ｌ−Ｍ＋Ｎ）ビットのデユーティデータを一
時記憶するデユーティレジスタとを設け、上記端数レジ
スタに一時記憶されるＭビットデータを上記データ加１
γ器により上記デユーティレジスタに一時記憶されるＬ
ビットのデユーティデータの下位Ｍビットに加算し、上
記データ加算器による加算出力の上位Ｎビットデータを
上記ロードパルス毎に上記ブリセントカウンタにプリセ
ットしてりＰツクパルスを計数することにより、サーボ
出力を形成するようにしたことを特徴としている。
本発明に係るデジタルサーボ回路では、誤差データに基
づいて形成されるＬ （Ｌ−Ｍ＋Ｎ）ビットのデユーテ
ィデータについて、Ｌビットのデータ加算器と該データ
加算器による加ゴγ出力の下位Ｍビットデータを一時記
憶するＭビットの端数レジスタにて、上記下位Ｍビット
データを操り返し加算することにより、上記データ加算
器による加算出力の上位Ｎピントデータに端数処理を施
す。
づいて形成されるＬ （Ｌ−Ｍ＋Ｎ）ビットのデユーテ
ィデータについて、Ｌビットのデータ加算器と該データ
加算器による加ゴγ出力の下位Ｍビットデータを一時記
憶するＭビットの端数レジスタにて、上記下位Ｍビット
データを操り返し加算することにより、上記データ加算
器による加算出力の上位Ｎピントデータに端数処理を施
す。
そして、上記上位Ｎビットデータをプリセットカウンタ
にプリセットすることにより、Ｎビットのブリセントカ
ウンタにより実質的に〜ｌ＋ＮすなわちＬビット分解能
のサーボ出力を形成する。
にプリセットすることにより、Ｎビットのブリセントカ
ウンタにより実質的に〜ｌ＋ＮすなわちＬビット分解能
のサーボ出力を形成する。
以下、本発明の一実施例について、図面に従い詳細に説
明する。
明する。
第１図ないし第３図に示す実施例は、本発明をモータの
サーボ制御πに適用したものである。
サーボ制御πに適用したものである。
この実施例の全体構成を示す第１図のブロック図におい
て、モータ駆動回路１は、被制御部であるモータ１は、
モータ駆動回路１０により駆動され、その回転速度情報
が回転検出部２より検出されて該回転検出部２からデー
タバスを介してマイクロコンピュータ３に供給されるよ
うになっている。上記マイクロコンピュータ３は、上記
回転速度情報から目標の回転速度に対する誤差データを
求めて、この誤差データに応じてＬ（Ｌ−１３）ビット
のデユーティデータＤ ｅ ” Ｄ ？を形成する。
て、モータ駆動回路１は、被制御部であるモータ１は、
モータ駆動回路１０により駆動され、その回転速度情報
が回転検出部２より検出されて該回転検出部２からデー
タバスを介してマイクロコンピュータ３に供給されるよ
うになっている。上記マイクロコンピュータ３は、上記
回転速度情報から目標の回転速度に対する誤差データを
求めて、この誤差データに応じてＬ（Ｌ−１３）ビット
のデユーティデータＤ ｅ ” Ｄ ？を形成する。
そして、上記８ビツトのデユーティデータＤ、〜Ｄ、が
データバスを介してデユーティレジスタ４に供給される
。
データバスを介してデユーティレジスタ４に供給される
。
上記デユーティレジスタ４は、そのイネーブル入力端（
ＥＮ）に所定の繰り返し周期で供給されるランチパルス
ＰＬＣにより、上記デユーティデータＤ０〜Ｄ、をラン
チして、その補数データをデータ加算回路５に供給する
。
ＥＮ）に所定の繰り返し周期で供給されるランチパルス
ＰＬＣにより、上記デユーティデータＤ０〜Ｄ、をラン
チして、その補数データをデータ加算回路５に供給する
。
上記データ加算回路５は、第２図に示すように、２個の
加算器５１．５２にて構成されている。上記補数データ
の下位Ｍ（Ｍ−４）ビットデータＤ９が供給される４ビ
ツト加算器５工は、その加算データ入力端Ａ、〜Ａ４に
４ビツトの端数レジスタ６の出力データが供給されるよ
うになっており、その加算出力データを上記端数レジス
タ６のデータ入力端に供給するとともに、そのキャリー
出力を上記加算器５２のキャリー入力端ＣＩＮに供給す
る。また、上記補数データの上位Ｎ（Ｎ−４）ビットデ
ータＤ、ｌが供給される上記４ビツト加αγ器５２は、
その加算データ入力端Ａ１〜Ａ４が全て論理ｒＬＪとな
っており、キャリー人力を上記上位４ビツトデータＤ８
に加算して、その加算出力データをＰＷＭカウンタ７を
構成するＮ（Ｎ＝４）ビットのプリセットカウンタ７１
のプリセットデータ入力端に供給するとともに、そのキ
ャリー出力を上記ＰＷＭカウンタ７をｊＩｌ＆成する１
ビツトのブリセットカランタフ２のフ゛リセットデータ
入力端に供給する。
加算器５１．５２にて構成されている。上記補数データ
の下位Ｍ（Ｍ−４）ビットデータＤ９が供給される４ビ
ツト加算器５工は、その加算データ入力端Ａ、〜Ａ４に
４ビツトの端数レジスタ６の出力データが供給されるよ
うになっており、その加算出力データを上記端数レジス
タ６のデータ入力端に供給するとともに、そのキャリー
出力を上記加算器５２のキャリー入力端ＣＩＮに供給す
る。また、上記補数データの上位Ｎ（Ｎ−４）ビットデ
ータＤ、ｌが供給される上記４ビツト加αγ器５２は、
その加算データ入力端Ａ１〜Ａ４が全て論理ｒＬＪとな
っており、キャリー人力を上記上位４ビツトデータＤ８
に加算して、その加算出力データをＰＷＭカウンタ７を
構成するＮ（Ｎ＝４）ビットのプリセットカウンタ７１
のプリセットデータ入力端に供給するとともに、そのキ
ャリー出力を上記ＰＷＭカウンタ７をｊＩｌ＆成する１
ビツトのブリセットカランタフ２のフ゛リセットデータ
入力端に供給する。
ここで、上記端数レジスタ６は、４人力り型フリッププ
ロップ６１にて構成されており、そのクロック入力端に
信号入力端子８から供給される例えば周波数が２５６
Ｋ Ｉ−１ｚのＰＷＭキャリア信号をクロックパルスと
して、上記４ビツト加算器５１による加算出力データを
上記クロックパルス毎にラッチする。
ロップ６１にて構成されており、そのクロック入力端に
信号入力端子８から供給される例えば周波数が２５６
Ｋ Ｉ−１ｚのＰＷＭキャリア信号をクロックパルスと
して、上記４ビツト加算器５１による加算出力データを
上記クロックパルス毎にラッチする。
さらに、上記ＰＷＭカウンタ７は、各プリセットカウン
タ７１．７２の各ロード入力端に上記（３号入力端子８
からＰＷＭキャリア信号がロードクロフタパルスとして
供給されているとともに、（３号入力端子９から例えば
周波数が４．０９６ＭＨ２のマスタークロフタパルスＰ
ｅｒが供給されており、上記４ビツト加算器５２の出力
データが上記ロードクロックパルス毎にプリセットされ
、そのプリセット値から上記マスタークロックパルスＰ
、Ｋをカウントアツプする。上記４ビツトのプリセット
カウンタ７１は、そのキャリー出力を上記１ビツトのプ
リセットカウンタ７２のイネーブル入力端（ＥＴ）に供
給している。また、上記１ビツトのプリセットカウンタ
７２は、そのキャリキャリー出力をインバータ７３を介
して自己のイネーブル人力０１（ＥＰ）と上記４ビツト
のプリセットカウンタ７１のイネーブル入力端（ＩＥＰ
）に供給するとともに、上記Ｐ Ｗ Ｍ 駆動信号ＰＷ
Ｍｏｕｖととして信号出力端子２０から上記モータ駆動
回路ｌＯに供給する動作を繰り返し行う。
タ７１．７２の各ロード入力端に上記（３号入力端子８
からＰＷＭキャリア信号がロードクロフタパルスとして
供給されているとともに、（３号入力端子９から例えば
周波数が４．０９６ＭＨ２のマスタークロフタパルスＰ
ｅｒが供給されており、上記４ビツト加算器５２の出力
データが上記ロードクロックパルス毎にプリセットされ
、そのプリセット値から上記マスタークロックパルスＰ
、Ｋをカウントアツプする。上記４ビツトのプリセット
カウンタ７１は、そのキャリー出力を上記１ビツトのプ
リセットカウンタ７２のイネーブル入力端（ＥＴ）に供
給している。また、上記１ビツトのプリセットカウンタ
７２は、そのキャリキャリー出力をインバータ７３を介
して自己のイネーブル人力０１（ＥＰ）と上記４ビツト
のプリセットカウンタ７１のイネーブル入力端（ＩＥＰ
）に供給するとともに、上記Ｐ Ｗ Ｍ 駆動信号ＰＷ
Ｍｏｕｖととして信号出力端子２０から上記モータ駆動
回路ｌＯに供給する動作を繰り返し行う。
このような構成の実施例では、上記デユーティレジスタ
４に一時記憶される８ビツトのデユーティデータＤ０〜
Ｄ、について、上記データ加算回路５において、下位４
ビツトデータＤｓを上記４ビツト加ゴＴ器５１にて上記
端数レジスタ６を介して繰り返し加算し、そのキャリー
出力を上記４ビツト加算器５２にて上位４ビツトデータ
ＤＮに加算することにより端数処理を施した上位４とッ
トデータが得られる０例えば、上記８ビ７トのデユーテ
ィデータＤ０〜Ｄ、として１６進数で「２８」が与えら
れたとすると、上記４ビット加Ｗ、ＨＮ３２からは、１
６進数で「２」と「３」の各補数データが交互に出力さ
れ、この補数データを上記ＰＷＭカウンタフにプリセッ
トして、マスク−クロックパルスＰＣＫをカウントする
ことにより、第３図に示すように、デユーティが２７１
６と３／１６に交互に変化し、実質的に２．５／１６す
なわち４０／２５６のＰＷＭ駆動信号ＰＷＭｏｕｙが得
られる。
４に一時記憶される８ビツトのデユーティデータＤ０〜
Ｄ、について、上記データ加算回路５において、下位４
ビツトデータＤｓを上記４ビツト加ゴＴ器５１にて上記
端数レジスタ６を介して繰り返し加算し、そのキャリー
出力を上記４ビツト加算器５２にて上位４ビツトデータ
ＤＮに加算することにより端数処理を施した上位４とッ
トデータが得られる０例えば、上記８ビ７トのデユーテ
ィデータＤ０〜Ｄ、として１６進数で「２８」が与えら
れたとすると、上記４ビット加Ｗ、ＨＮ３２からは、１
６進数で「２」と「３」の各補数データが交互に出力さ
れ、この補数データを上記ＰＷＭカウンタフにプリセッ
トして、マスク−クロックパルスＰＣＫをカウントする
ことにより、第３図に示すように、デユーティが２７１
６と３／１６に交互に変化し、実質的に２．５／１６す
なわち４０／２５６のＰＷＭ駆動信号ＰＷＭｏｕｙが得
られる。
上述の実施例の説明から明らかなように、本発明に係る
デジタルサーボ回路では、誤差データに凸づいて形成さ
れるＬ （Ｌ−Ｍ＋Ｎ）ビットのデユーティデータにつ
いて、Ｌビットのデータ加算器と該データ加算器による
加算出力の下位Ｍビットデータを一時記憶するＭピント
の端数レジスタにより上記下位Ｍビットデータを繰り返
し加算して、上記加算出力の上位Ｎビットデータに端数
処理を施してプリセットカウンタにプリセットすること
により、Ｎビットのプリセットカウンタにより実質的に
Ｍ＋ＮすなわちＬビット分解能のサーボ出力を形成する
ので、サーボ出力の分解能を下げることなくクロック周
波数の下げてキャリア周波数を上昇させることができ、
低消費電力化や集積回路化を図ることができる。
デジタルサーボ回路では、誤差データに凸づいて形成さ
れるＬ （Ｌ−Ｍ＋Ｎ）ビットのデユーティデータにつ
いて、Ｌビットのデータ加算器と該データ加算器による
加算出力の下位Ｍビットデータを一時記憶するＭピント
の端数レジスタにより上記下位Ｍビットデータを繰り返
し加算して、上記加算出力の上位Ｎビットデータに端数
処理を施してプリセットカウンタにプリセットすること
により、Ｎビットのプリセットカウンタにより実質的に
Ｍ＋ＮすなわちＬビット分解能のサーボ出力を形成する
ので、サーボ出力の分解能を下げることなくクロック周
波数の下げてキャリア周波数を上昇させることができ、
低消費電力化や集積回路化を図ることができる。
第１ｒｇＩＩは本発明を適用したモータのサーボ回路に
適用した実施例の全体構成を示すブロック図であるり、
第２図は上記実施例における要部の具体的な構成例を示
すブロック図であり、第３図は上記実施例の動作を説明
するためのタイミングチャートである。 第４図は従来のデジタルサーボ回路の要部構成を示すブ
ロック図であり、第５図は上記従来例の動作を説明する
ためのタイミングチャートである。 １・・・モータ ２・・・回転検出回路 ３・・・マイクロコンピュータ ４・・・デユーティレジスタ ５・・・データ加算回路 ６・・・端数レジスタ ７・・・ＰＷＭカウンタ ５１．５２・・・加算器
適用した実施例の全体構成を示すブロック図であるり、
第２図は上記実施例における要部の具体的な構成例を示
すブロック図であり、第３図は上記実施例の動作を説明
するためのタイミングチャートである。 第４図は従来のデジタルサーボ回路の要部構成を示すブ
ロック図であり、第５図は上記従来例の動作を説明する
ためのタイミングチャートである。 １・・・モータ ２・・・回転検出回路 ３・・・マイクロコンピュータ ４・・・デユーティレジスタ ５・・・データ加算回路 ６・・・端数レジスタ ７・・・ＰＷＭカウンタ ５１．５２・・・加算器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 誤差データの基づいて形成されるデューティデータを所
定期間毎にプリセットして、クロックパルスを計数する
ことにより、上記デューティデータに応じたデューティ
のパルス幅変調出力をサーボ出力として出力するプリセ
ットカウンタを備えるデジタルサーボ回路において、 Ｌビットのデータ加算器と、 上記データ加算器による加算出力の下位Ｍビットデータ
をロードパルス毎に一時記憶するＭビットの端数レジス
タと、 誤差データに基づいて形成されるＬ（Ｌ＝Ｍ＋Ｎ）ビッ
トのデューティデータを一時記憶するデューティレジス
タとを設け、 上記端数レジスタに一時記憶されるＭビットデータを上
記データ加算器により上記デューティレジスタに一時記
憶されるＬビットのデューティデータの下位Ｍビットに
加算し、上記データ加算器による加算出力の上位Ｎビッ
トデータを上記ロードパルス毎に上記プリセットカウン
タにプリセットしてクロックパルスを計数することによ
り、サーボ出力を形成するようにしたことを特徴とする
デジタルサーボ回路。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61192122A JPS6352694A (ja) | 1986-08-19 | 1986-08-19 | デジタルサ−ポ回路 |
| US07/075,741 US4772833A (en) | 1986-08-19 | 1987-07-20 | Feedback control system for producing pulse width modulation control signal |
| EP87306698A EP0257820B1 (en) | 1986-08-19 | 1987-07-29 | Feedback control system for producing pwm control signals |
| DE8787306698T DE3766569D1 (de) | 1986-08-19 | 1987-07-29 | Rueckfuehrsteuerungssystem fuer die produktion von impulsbreitenmodulation. |
| KR1019870008920A KR950014130B1 (ko) | 1986-08-19 | 1987-08-14 | 모터 서보 피드백 제어 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61192122A JPS6352694A (ja) | 1986-08-19 | 1986-08-19 | デジタルサ−ポ回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352694A true JPS6352694A (ja) | 1988-03-05 |
Family
ID=16286038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61192122A Pending JPS6352694A (ja) | 1986-08-19 | 1986-08-19 | デジタルサ−ポ回路 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4772833A (ja) |
| EP (1) | EP0257820B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6352694A (ja) |
| KR (1) | KR950014130B1 (ja) |
| DE (1) | DE3766569D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01278287A (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-08 | Mitsubishi Electric Corp | パルス幅変調回路 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0613915B2 (ja) * | 1987-11-16 | 1994-02-23 | 本田技研工業株式会社 | デューティ作動ソレノイドバルブの駆動方法 |
| US5517099A (en) * | 1993-06-15 | 1996-05-14 | International Modern Technologies, Inc. | Method and apparatus for robust integral-pulse control of a servodrive of unknown dynamics |
| DE4340520C1 (de) * | 1993-11-29 | 1995-09-14 | Telefunken Microelectron | Verfahren zur Ansteuerung von analogen Stellgliedern |
| TWI264179B (en) * | 2004-02-17 | 2006-10-11 | Sunplus Technology Co Ltd | Circuit and method for pulse width modulation |
| US7768224B2 (en) * | 2007-03-13 | 2010-08-03 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for and control method of controlling motor for vehicle |
| CN102017412B (zh) * | 2008-04-10 | 2013-05-22 | Nxp股份有限公司 | 旋转脉宽调制器 |
Citations (1)
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Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| GB1560233A (en) * | 1977-02-02 | 1980-01-30 | Marconi Co Ltd | Frequency synthesisers |
| DE3063844D1 (en) * | 1979-04-27 | 1983-07-28 | Nec Corp | Servo control system operable on digital basis |
| US4374351A (en) * | 1980-01-09 | 1983-02-15 | Leeds & Northrup Company | Digital drive unit regulator |
| US4383245A (en) * | 1980-10-31 | 1983-05-10 | Sperry Corporation | Digital servomotor drive apparatus |
| US4586005A (en) * | 1985-07-16 | 1986-04-29 | Hughes Aircraft Company | Enhanced analog phase interpolation for Fractional-N frequency synthesis |
-
1986
- 1986-08-19 JP JP61192122A patent/JPS6352694A/ja active Pending
-
1987
- 1987-07-20 US US07/075,741 patent/US4772833A/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-07-29 EP EP87306698A patent/EP0257820B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-07-29 DE DE8787306698T patent/DE3766569D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1987-08-14 KR KR1019870008920A patent/KR950014130B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6040136B2 (ja) * | 1983-03-03 | 1985-09-09 | テクトロニツクス・インコ−ポレイテツド | シヤドウマスク組立体 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01278287A (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-08 | Mitsubishi Electric Corp | パルス幅変調回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4772833A (en) | 1988-09-20 |
| KR950014130B1 (ko) | 1995-11-21 |
| EP0257820A2 (en) | 1988-03-02 |
| EP0257820A3 (en) | 1989-02-08 |
| DE3766569D1 (de) | 1991-01-17 |
| KR880003474A (ko) | 1988-05-17 |
| EP0257820B1 (en) | 1990-12-05 |
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