JPS6349596B2 - - Google Patents
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- JPS6349596B2 JPS6349596B2 JP9284082A JP9284082A JPS6349596B2 JP S6349596 B2 JPS6349596 B2 JP S6349596B2 JP 9284082 A JP9284082 A JP 9284082A JP 9284082 A JP9284082 A JP 9284082A JP S6349596 B2 JPS6349596 B2 JP S6349596B2
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- welding
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 70
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、楕円形状等、滑らかな曲線又は直
線から成る隅肉溶接線を定速で倣いながら溶接を
行なう自動溶接機の定速倣い制御装置に関するも
のである。
線から成る隅肉溶接線を定速で倣いながら溶接を
行なう自動溶接機の定速倣い制御装置に関するも
のである。
溶接線に対し、極力正確に、かつ定速で溶接を
行なうために、従来より種々の制御装置が取り入
れられていた。その一例を第１図及び第２図によ
り説明する。
行なうために、従来より種々の制御装置が取り入
れられていた。その一例を第１図及び第２図によ
り説明する。
第１図は原理を表わす説明図、第２図は制御装
置を表わすブロツク図である。第１図において、
１は倣いとなる溶接線、２は溶接線１上の任意の
点Ａ、３は溶接線１上を移動する溶接トーチの進
行速度と方向を表わすベクトル、４はベクトル３
のＸ軸方向成分、５はベクトル３のＹ軸方向成分
を表わす。
置を表わすブロツク図である。第１図において、
１は倣いとなる溶接線、２は溶接線１上の任意の
点Ａ、３は溶接線１上を移動する溶接トーチの進
行速度と方向を表わすベクトル、４はベクトル３
のＸ軸方向成分、５はベクトル３のＹ軸方向成分
を表わす。
第２図において、６は溶接線１上の倣い速速
（溶接速度）を設定ボリユーム等によつて設定さ
れた設定速度Ｖ、７は溶接線１上の倣いの進行方
向とＸ軸が成す角度θ（以下、単に傾きθとよぶ）
を検出するポテンシヨメータで、例えば、倣いセ
ンサを中心としてその両側に１対の倣いローラを
近接して設けたものを用意し、これで溶接線上を
倣わせる。このとき、上記１対の倣いローラの中
心を結んだ線は、倣いセンサ或いはトーチが溶溶
線と接する点における接線の方向と平行であるこ
とを前提とすれば、上記１対の倣いローラの中心
を結んだ線とＸ軸が成す角度を求めることにより
上記θが求まるので、この方法にて上記θを求め
ている。
（溶接速度）を設定ボリユーム等によつて設定さ
れた設定速度Ｖ、７は溶接線１上の倣いの進行方
向とＸ軸が成す角度θ（以下、単に傾きθとよぶ）
を検出するポテンシヨメータで、例えば、倣いセ
ンサを中心としてその両側に１対の倣いローラを
近接して設けたものを用意し、これで溶接線上を
倣わせる。このとき、上記１対の倣いローラの中
心を結んだ線は、倣いセンサ或いはトーチが溶溶
線と接する点における接線の方向と平行であるこ
とを前提とすれば、上記１対の倣いローラの中心
を結んだ線とＸ軸が成す角度を求めることにより
上記θが求まるので、この方法にて上記θを求め
ている。
８は設定速度Ｖ６と傾きθとによつて溶接速度
に対するＸ軸、Ｙ軸方向の分速、すなわち第１図
に示し後述するVx、Vyを求める演算回路、９は
演算回路８からの出力信号によつて後述するｘ軸
モータを制御するｘ軸モータの制御回路、１０は
同じく演算回路８からの出力信号によつて後述す
るｙ軸モータを制御するｙ軸モータの制御回路、
１１はｘ軸モータ、１２はｙ軸モータである。１
３は上記設定速度Ｖ６、演算回路８、ｘモータの
制御回路９、ｙ軸モータの制御回路１０から構成
される制御部本体である。
に対するＸ軸、Ｙ軸方向の分速、すなわち第１図
に示し後述するVx、Vyを求める演算回路、９は
演算回路８からの出力信号によつて後述するｘ軸
モータを制御するｘ軸モータの制御回路、１０は
同じく演算回路８からの出力信号によつて後述す
るｙ軸モータを制御するｙ軸モータの制御回路、
１１はｘ軸モータ、１２はｙ軸モータである。１
３は上記設定速度Ｖ６、演算回路８、ｘモータの
制御回路９、ｙ軸モータの制御回路１０から構成
される制御部本体である。
次に動作について説明する。
溶接トーチを溶接線１に倣つて定速で進行させ
る場合、溶接線１上の任意の点Ａにおけるベクト
ルＶ３は、速度成分（軸述するＸ軸、Ｙ軸の分
速、すなわちVx、Vy）は一定であるが、その方
向は効々と変化する。このベクトルＶ３をＸ軸、
Ｙ軸の２軸成分に分解すると、 Vx＝Vcosθ Vy＝Vsinθ で表わされる。
る場合、溶接線１上の任意の点Ａにおけるベクト
ルＶ３は、速度成分（軸述するＸ軸、Ｙ軸の分
速、すなわちVx、Vy）は一定であるが、その方
向は効々と変化する。このベクトルＶ３をＸ軸、
Ｙ軸の２軸成分に分解すると、 Vx＝Vcosθ Vy＝Vsinθ で表わされる。
傾きθは溶接トーチの姿勢変化、つまり、溶接
トーチの進行方向を表わすもので、ポテンシヨメ
ータ７により検出を行なう。設定速度Ｖ６と、傾
きθの値が得られると演算回路８においてＸ軸成
分Vx４、Ｙ軸成分Vy５の演算を行ない、その演
算した結果の値をｘ軸モータの制御回路９、ｙ軸
モータの制御回路１０に出力されてｘ軸モータ１
１、ｙ軸モータ１２の各軸駆動モータを制御す
る。
トーチの進行方向を表わすもので、ポテンシヨメ
ータ７により検出を行なう。設定速度Ｖ６と、傾
きθの値が得られると演算回路８においてＸ軸成
分Vx４、Ｙ軸成分Vy５の演算を行ない、その演
算した結果の値をｘ軸モータの制御回路９、ｙ軸
モータの制御回路１０に出力されてｘ軸モータ１
１、ｙ軸モータ１２の各軸駆動モータを制御す
る。
上記のような従来の自動溶接機の定束倣い制御
装置では、ｘ軸モータ１１を制御するものと、ｙ
軸モータ１２を制御するものと２軸制御装置が主
流となつており、２軸の複雑な制御回路を必要と
していた。また、２軸制御装置が主流となつてい
るので、ｘ軸、ｙ軸両方の誤差が累積されやす
く、これら誤差によつて正確な制御ができず不安
定になりがちなこと、更に正確な制御をするため
にサーボ回路を組み入れる必要があるなどの欠点
があつた。
装置では、ｘ軸モータ１１を制御するものと、ｙ
軸モータ１２を制御するものと２軸制御装置が主
流となつており、２軸の複雑な制御回路を必要と
していた。また、２軸制御装置が主流となつてい
るので、ｘ軸、ｙ軸両方の誤差が累積されやす
く、これら誤差によつて正確な制御ができず不安
定になりがちなこと、更に正確な制御をするため
にサーボ回路を組み入れる必要があるなどの欠点
があつた。
この発明は、かかる課題を解決するためになさ
れたもので、サーボ回路など特別な回路を組み入
れることなく、旋回速度を制御し正解な倣いを行
ないながら定速で溶接できる自動溶接機の定速倣
い制御装置を得ることを目的とする。
れたもので、サーボ回路など特別な回路を組み入
れることなく、旋回速度を制御し正解な倣いを行
ないながら定速で溶接できる自動溶接機の定速倣
い制御装置を得ることを目的とする。
この発明に係る自動溶接機の定速倣い制御装置
は、被溶接母材の溶接線上を定速で倣い自動溶接
を行なうものにおいて、上記溶接線を検知する溶
接線検出器と溶接トーチ等から構成される溶接ヘ
ツド、この溶接ヘツドが搭載されるアーム、この
アームを旋回駆動させるアーム旋回駆動手段、上
記アーム上の溶接ヘツドを上記アームの軸方向に
沿つて定速で前進又は後退させるスライド駆動手
段、上記アームと溶接線の接線とが交叉して得ら
れる角度を検知する角度検知手段、アームの旋回
中心と溶接線の距離を検知する距離検知手段、上
記両検知手段からの検出値および予め設定される
倣い速度とによつてアームの旋回速度を演算する
演算手段、この演算手段の演算結果に基づき、上
記アーム旋回駆動手段を制御し、かつ上記溶接線
検出器からの入力信号によつて、上記スライド駆
動手段による上記溶接ヘツドの前進又は後退を制
御する制御回路を備えたことを特徴とするもので
ある。
は、被溶接母材の溶接線上を定速で倣い自動溶接
を行なうものにおいて、上記溶接線を検知する溶
接線検出器と溶接トーチ等から構成される溶接ヘ
ツド、この溶接ヘツドが搭載されるアーム、この
アームを旋回駆動させるアーム旋回駆動手段、上
記アーム上の溶接ヘツドを上記アームの軸方向に
沿つて定速で前進又は後退させるスライド駆動手
段、上記アームと溶接線の接線とが交叉して得ら
れる角度を検知する角度検知手段、アームの旋回
中心と溶接線の距離を検知する距離検知手段、上
記両検知手段からの検出値および予め設定される
倣い速度とによつてアームの旋回速度を演算する
演算手段、この演算手段の演算結果に基づき、上
記アーム旋回駆動手段を制御し、かつ上記溶接線
検出器からの入力信号によつて、上記スライド駆
動手段による上記溶接ヘツドの前進又は後退を制
御する制御回路を備えたことを特徴とするもので
ある。
この発明においては、距離検知手段によつてア
ームの旋回中心と溶接線の距離を検知するととも
に、角度検知手段によつてアームと溶接線の接線
とが交叉して得られる角度を検知することによつ
て、アームの旋回制御をし、かつ溶接線検出器に
よつて溶接線を検知してスライド駆動手段による
溶接ヘツドの前進または後退を制御する。
ームの旋回中心と溶接線の距離を検知するととも
に、角度検知手段によつてアームと溶接線の接線
とが交叉して得られる角度を検知することによつ
て、アームの旋回制御をし、かつ溶接線検出器に
よつて溶接線を検知してスライド駆動手段による
溶接ヘツドの前進または後退を制御する。
以下、この発明の一実施例を第３図、第４図、
第５図を用いて説明する。第３図は原理を表わす
説明図、第４図は装置全体を表わすブロツク図、
第５図は演算部を表わすブロツク図である。
第５図を用いて説明する。第３図は原理を表わす
説明図、第４図は装置全体を表わすブロツク図、
第５図は演算部を表わすブロツク図である。
第３図において、１４は本装置の旋回中心Ｏ、
１５は旋回中心Ｏ１５から軸方向に伸びる伸縮可
能なアームである。
１５は旋回中心Ｏ１５から軸方向に伸びる伸縮可
能なアームである。
１６はベクトルＶ３のアーム１５に対する直角
方向成分VRである。また１７はベクトルＶ３の
アーム１５方向成分VOである。
方向成分VRである。また１７はベクトルＶ３の
アーム１５方向成分VOである。
第４図において、１８は溶接線１上を倣う倣い
速度（以下、進行速度Ｖとよぶ）等の値を予め設
定するための設定器、１９はそれらの設定器１８
によつて設定された値を記憶するための記憶回
路、２０は設定器１８から出力された値によつて
種々の演算、制御を行なう演算、制御回路、２１
は後述する外部機器からの入力信号および演算、
制御回路２０からの入力信号、演算、制御回路２
０への出力信号をやりとりする入出力インターフ
エース回路、２２は溶接線１を検知する溶接線検
出器であるところの倣い検知器（例えばキロニー
株式会社製、ならい検知器）、２３はアーム１５
の旋回中心θと溶接線１との距離、すなわちアー
ム１５の長さを検知する公知技術である距離検知
手段であるところのポテンシヨメータ、２４はア
ーム１５と溶接線１の接線とが交叉して得られる
角度θを前述のように検知する角度検知手段であ
るところの関数型ポテンシヨメータ（例えば株式
会社縁側器社製Green Pot）で、上記角度θを検
知した角度θに対応するCpsθの値に自動的に読
み変えられる機能を具備するものである。
速度（以下、進行速度Ｖとよぶ）等の値を予め設
定するための設定器、１９はそれらの設定器１８
によつて設定された値を記憶するための記憶回
路、２０は設定器１８から出力された値によつて
種々の演算、制御を行なう演算、制御回路、２１
は後述する外部機器からの入力信号および演算、
制御回路２０からの入力信号、演算、制御回路２
０への出力信号をやりとりする入出力インターフ
エース回路、２２は溶接線１を検知する溶接線検
出器であるところの倣い検知器（例えばキロニー
株式会社製、ならい検知器）、２３はアーム１５
の旋回中心θと溶接線１との距離、すなわちアー
ム１５の長さを検知する公知技術である距離検知
手段であるところのポテンシヨメータ、２４はア
ーム１５と溶接線１の接線とが交叉して得られる
角度θを前述のように検知する角度検知手段であ
るところの関数型ポテンシヨメータ（例えば株式
会社縁側器社製Green Pot）で、上記角度θを検
知した角度θに対応するCpsθの値に自動的に読
み変えられる機能を具備するものである。
２５はアーム１５を旋回駆動させるアーム旋回
駆動手段であるところの旋回駆動モータ、２６は
アーム１５上の溶接ヘツド（図示せず）を上記溶
接線検出器２２からの入力信号により上記アーム
１５の軸方向に沿つて前進または後退させるスラ
イド駆動手段であるところの前後移動モータ、２
７は制御回路であるところの制御部本体で、関数
型ポテンシヨメータ２４によつて検知したアーム
１５と溶接線１の接線とが交叉して得られる角度
θおよび設定器１８に予め設定されている倣い速
度とによつて、アーム１５の旋回速度を演算し
て、上記旋回駆動モータ２５および前後移動モー
タ２６を制御するものである。
駆動手段であるところの旋回駆動モータ、２６は
アーム１５上の溶接ヘツド（図示せず）を上記溶
接線検出器２２からの入力信号により上記アーム
１５の軸方向に沿つて前進または後退させるスラ
イド駆動手段であるところの前後移動モータ、２
７は制御回路であるところの制御部本体で、関数
型ポテンシヨメータ２４によつて検知したアーム
１５と溶接線１の接線とが交叉して得られる角度
θおよび設定器１８に予め設定されている倣い速
度とによつて、アーム１５の旋回速度を演算し
て、上記旋回駆動モータ２５および前後移動モー
タ２６を制御するものである。
第５図において２８は設定値Ｖ、２９はVcosθ
の演算結果、３０はVcosθ／Ｒの演算結果をそれ
ぞれ表わす。また３１は第４図に示す演算・制御
回路２０における演算内容を表わす。
の演算結果、３０はVcosθ／Ｒの演算結果をそれ
ぞれ表わす。また３１は第４図に示す演算・制御
回路２０における演算内容を表わす。
次に動作について説明する。第３図において、
溶接線１上の任意の点Ａ２が速度Ｖで移動する場
合を考える。図においてベクトル３のアーム１５
方向成分VO１７と直角方向成分VR１６は次式で
求められる。
溶接線１上の任意の点Ａ２が速度Ｖで移動する場
合を考える。図においてベクトル３のアーム１５
方向成分VO１７と直角方向成分VR１６は次式で
求められる。
VO＝Vsinθ
VR＝Vcosθ
一般に、回転中心からｒだけ離れた点が角速度
ωで回転する場合、この点の移動速度Ｖは次式で
表わされる。
ωで回転する場合、この点の移動速度Ｖは次式で
表わされる。
Ｖ＝ｒ・ω
さて、この本発明における実施例において、直
角方向成分VR１６のみに着目すると、旋回中心
Ｏ１４から距離Ｒだけ離れた点Ａ２が直角方向成
分VR１６の速度で旋回していると見ることがで
きる。つまり次式が成立する。
角方向成分VR１６のみに着目すると、旋回中心
Ｏ１４から距離Ｒだけ離れた点Ａ２が直角方向成
分VR１６の速度で旋回していると見ることがで
きる。つまり次式が成立する。
VR＝Ｒ・ω
これを書き直すと
ω＝Vcosθ／Ｒ
とすることができる。
したがつて、直角方向成分VR１６に関しては
アーム１５の長さＲと溶接進行方向とアーム１５
が成す角度θを求めることによりωを知ることが
でき、この角速度でアーム１５を旋回させれば良
いことになる。
アーム１５の長さＲと溶接進行方向とアーム１５
が成す角度θを求めることによりωを知ることが
でき、この角速度でアーム１５を旋回させれば良
いことになる。
一方、アーム１５方向成分VO１７については、
次のような方法により制御を行なう。つまり、溶
接線１の側壁に対し常に押し付けられるような構
造を有する接触式倣い検知器２２をトーチ近傍に
設置する。この倣い検知器２２はある一定押圧力
においてOFF信号を発し、押圧力が下がるつま
り、倣い検知器２２と側壁が離れると前後移動モ
ータ２６に対しアーム１５前進指令を、また押圧
力が上がる、つまり倣い検知器２２と側壁が接近
しすぎるとアーム１５後退指令を各々ON信号と
して出す。またアーム１５方向成分VO１７はベ
クトルＶ３より大きくなることはないのでアーム
前後移動速度はベクトルＶ３と同じになるように
調整し、一定速度としておけば良い。したがつ
て、点Ａ２の移動に伴ないアーム１５方向には
ON、OFFを繰り返しながらアーム１５が前後す
ることになる。
次のような方法により制御を行なう。つまり、溶
接線１の側壁に対し常に押し付けられるような構
造を有する接触式倣い検知器２２をトーチ近傍に
設置する。この倣い検知器２２はある一定押圧力
においてOFF信号を発し、押圧力が下がるつま
り、倣い検知器２２と側壁が離れると前後移動モ
ータ２６に対しアーム１５前進指令を、また押圧
力が上がる、つまり倣い検知器２２と側壁が接近
しすぎるとアーム１５後退指令を各々ON信号と
して出す。またアーム１５方向成分VO１７はベ
クトルＶ３より大きくなることはないのでアーム
前後移動速度はベクトルＶ３と同じになるように
調整し、一定速度としておけば良い。したがつ
て、点Ａ２の移動に伴ないアーム１５方向には
ON、OFFを繰り返しながらアーム１５が前後す
ることになる。
以上のように、アーム１５方向成分VO１７に
ついては倣い検知器２２から得られるON、OFF
信号により一定速度で移動、停止を繰り返しなが
ら移動させており、実際の速度制御は直角方向成
分VR１６に対して行なつていることになる。
ついては倣い検知器２２から得られるON、OFF
信号により一定速度で移動、停止を繰り返しなが
ら移動させており、実際の速度制御は直角方向成
分VR１６に対して行なつていることになる。
ベクトルＶ３が設定器１８により設定され、そ
の値が記憶回路１９に記憶される。一方、機械装
置側からcosθの値と旋回中心Ｏ１４から距離Ｒの
値がそれぞれ関数型ポテンシヨメータ２４および
ポテンシヨメータ２３から得られるためVcosθ／
Ｒ３０の値は容易に演算できる。
の値が記憶回路１９に記憶される。一方、機械装
置側からcosθの値と旋回中心Ｏ１４から距離Ｒの
値がそれぞれ関数型ポテンシヨメータ２４および
ポテンシヨメータ２３から得られるためVcosθ／
Ｒ３０の値は容易に演算できる。
この演算結果により旋回駆動モータ２５を制御
すれば直角方向成分VR１６を得ることができ、
前述したアーム１５方向成分VO１７と組合せ、
ベクトルＶ３の値とすることができる。
すれば直角方向成分VR１６を得ることができ、
前述したアーム１５方向成分VO１７と組合せ、
ベクトルＶ３の値とすることができる。
なお、上記実施例の演算・制御回路２０はマイ
クロコンピユータを中心とした回路構成または演
算ICの組合せによる回路構成のどちらでも同様
の制御を行なうことができる。
クロコンピユータを中心とした回路構成または演
算ICの組合せによる回路構成のどちらでも同様
の制御を行なうことができる。
また上記実施例では隅肉溶接を行なう場合の溶
接線１の倣いの場合を例にとつて説明したが、隅
肉溶接に限定するものではなく開発溶接の場合で
あつてもよい。この場合開先の例えばＶ字状のＶ
面に倣い検知器２２を一定押圧力によつて押圧し
て検知するものであつてもよく上記実施例と同様
の効果を奏する。
接線１の倣いの場合を例にとつて説明したが、隅
肉溶接に限定するものではなく開発溶接の場合で
あつてもよい。この場合開先の例えばＶ字状のＶ
面に倣い検知器２２を一定押圧力によつて押圧し
て検知するものであつてもよく上記実施例と同様
の効果を奏する。
以上のように、この発明によれば被溶接母材の
溶接線上を定速で倣い自動溶接を行なうものにお
いて、上記溶溶線を検知する溶接線検出器と溶接
トーチ等から構成される溶接ヘツドと、この溶接
ヘツドが搭載されるアームと、このアームを旋回
駆動させるアーム旋回駆動手段と、上記アーム上
の溶接ヘツドを上記アームの軸方向に沿つて定速
で前進又は後退させるスライド駆動手段と、上記
アームと溶接線の接線とが交叉して得られる角度
を検知する角度検知手段と、アームの旋回中心と
溶接線の距離を検知する距離検知手段と、上記両
検知手段からの検出値および予め設定される倣い
速度とによつてアームの旋回速度を演算する演算
手段と、この演算手段の演算結果に基づき、上記
アーム旋回駆動手段を制御し、かつ上記溶接線検
出器からの入力信号によつて、上記スライド駆動
手段による上記溶接ヘツドの前進又は後退を制御
する制御回路とを備えたことにより、特別なサー
ボ回路などの回路構成とすることなく、誤差が表
われにくく正確な定速制御を行なうことができ
る。
溶接線上を定速で倣い自動溶接を行なうものにお
いて、上記溶溶線を検知する溶接線検出器と溶接
トーチ等から構成される溶接ヘツドと、この溶接
ヘツドが搭載されるアームと、このアームを旋回
駆動させるアーム旋回駆動手段と、上記アーム上
の溶接ヘツドを上記アームの軸方向に沿つて定速
で前進又は後退させるスライド駆動手段と、上記
アームと溶接線の接線とが交叉して得られる角度
を検知する角度検知手段と、アームの旋回中心と
溶接線の距離を検知する距離検知手段と、上記両
検知手段からの検出値および予め設定される倣い
速度とによつてアームの旋回速度を演算する演算
手段と、この演算手段の演算結果に基づき、上記
アーム旋回駆動手段を制御し、かつ上記溶接線検
出器からの入力信号によつて、上記スライド駆動
手段による上記溶接ヘツドの前進又は後退を制御
する制御回路とを備えたことにより、特別なサー
ボ回路などの回路構成とすることなく、誤差が表
われにくく正確な定速制御を行なうことができ
る。
第１図は従来例の原理説明図、第２図は従来例
を示すブロツク図、第３図はこの発明の一実施例
による原理説明図、第４図はこの発明の一実施例
を示すブロツク図、第５図はその演算部を示すブ
ロツク図である。 図において、１は溶接線、１５はアーム、１８
は設定器、２２は溶接線検出器（倣い検出器）、
２３は距離検知手段（ポテンシヨメータ）、２４
は角度検知手段（関数型ポテンシヨメータ）、２
５はアーム旋回駆動手段（旋回駆動モータ）、２
６はスライド駆動手段（前後移動モータ）、２７
は制御回路（制御部本体）である。なお、図中、
同一符号は同一、または相当部分を示す。
を示すブロツク図、第３図はこの発明の一実施例
による原理説明図、第４図はこの発明の一実施例
を示すブロツク図、第５図はその演算部を示すブ
ロツク図である。 図において、１は溶接線、１５はアーム、１８
は設定器、２２は溶接線検出器（倣い検出器）、
２３は距離検知手段（ポテンシヨメータ）、２４
は角度検知手段（関数型ポテンシヨメータ）、２
５はアーム旋回駆動手段（旋回駆動モータ）、２
６はスライド駆動手段（前後移動モータ）、２７
は制御回路（制御部本体）である。なお、図中、
同一符号は同一、または相当部分を示す。
Claims (1)
- １ 被溶接母材の溶接線上を定速で倣い自動溶接
を行なうものにおいて、上記溶接線を検知する溶
接線検出器と溶接トーチ等から構成される溶接ヘ
ツド、この溶接ヘツドが搭載されるアーム、この
アームを旋回駆動させるアーム旋回駆動手段、上
記アーム上の溶接ヘツドを上記アームの軸方向に
沿つて定速で前進又は後退させるスライド駆動手
段、上記アームと溶接線の接線とが交叉して得ら
れる角度を検知する角度検知手段、アームの旋回
中心と溶接線の距離を検知する距離検知手段、上
記両検知手段からの検出値および予め設定される
倣い速度とによつてアームの旋回速度を演算する
演算手段、この演算手段の演算結果に基づき、上
記アーム旋回駆動手段を制御し、かつ上記溶接線
検出器からの入力信号によつて、上記スライド駆
動手段による上記溶接ヘツドの前進又は後退を制
御する制御回路を備えたことを特徴とする自動溶
接機の定速倣い制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9284082A JPS58209482A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 自動溶接機の定速倣い制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9284082A JPS58209482A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 自動溶接機の定速倣い制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58209482A JPS58209482A (ja) | 1983-12-06 |
| JPS6349596B2 true JPS6349596B2 (ja) | 1988-10-05 |
Family
ID=14065624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9284082A Granted JPS58209482A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 自動溶接機の定速倣い制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58209482A (ja) |
-
1982
- 1982-05-31 JP JP9284082A patent/JPS58209482A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58209482A (ja) | 1983-12-06 |
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