JPS6349574A - 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法に
関するものである。

従来の技術 自動車のブレーキ装置において、車両走行中に急制動を
かけた場合にタイヤと路面間の彦擦係数の低い路面上等
では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不規
旋転（尻振り）することがある、これを防ぐために事前
にスリップ又は不規旋転する状態（車輪のロック）を検
出し、この検出した信号によりブレーキ装置の制動液圧
を制御するアンチスキッド装置は既に開発されている（
例えば特開昭６０−６１３５４号公報参照）。

発明が解決しようとする問題点 上記のようなアンチスキッド装置は、各輪より得られた
車輪速度信号を選択し、これを制御用車輪速度とし、急
制動時にこの制御用車輪速度の減速度が設定値θ′を越
えて大きくなるとマスタシリンダから車輪のブレーキ装
置に至る液圧配管中に介装された常開型の保持バルブを
閉路させ制動液圧を保持させると共に、制御用車輪速度
信号Ｖｗに対して一定差ΔＶだけ低く且つ降下勾配θが
θくθ′なる擬似信号７丁と上記車輪速度信号ＶｖＪと
が交わったとき上記車輪のブレーキ装置内の制動液圧を
液圧解放槽に逃がす解放バルブを作動させ制動液圧を低
下させ、さらに車輪速度の回復により制動液圧を再加圧
するよう構成されているが、上記擬似信号７丁は例えば
クロス配管２系統ブレーキの場合同じ液圧配管系に属す
る車輪の車輪速度信号の大小関係によって選択されるの
で一配管系統当り１種類しか設定されず転舵時のアンチ
スキッド作動に対しては各車輪の軌跡がたどる旋回半径
の差から速度選択をセレクトハイで行Ａ場合該旋回半径
が小となる内輪側はアンチスキッド作動の際の制動液圧
の遮断、解放等のタイミングが遅れ勝ちとなり、セレク
トローで行なった場合外輪側は上記タイミングが早くな
り勝ちとなり適正なアンチスキッド制御を行ない難いと
いう問題を有している。

本発明はこのような問題に対処することを目的とするも
のである。

問題点を解決するための手段 本発明は、制動時に同じ液圧配管系に属する各車輪から
発せられる車輪速度信号のうちローセレクトされた車輪
速度信号の減少率が設定値を越えて大きくなったときマ
スタシリンダから上記各車輪のブレーキ装置への制動液
圧の供給を遮断すると共に、上記各車輪から発せられる
車輪速度信号のうちの最大値を車体速度信号と見なして
作成した該車体速度信号より低い方に所定速度差をもっ
て追随する擬似信号を上記ローセレクトされた車輪速度
信号が下まわったときブレーキ装置から制動液圧を解放
し、該ローセレクトされた車輪速度信号の減少率が増加
率に転じたとき上記制動液圧の解放を中止し、タイヤと
路面間の摩擦により上記ローセレクトされた車輪速度信
号が次第に増大し上記車体速度信号の近傍に達したとき
制動液圧を再び供給しその後の車輪速度信号およびその
減少率から上記と同じ作動を繰り返し行うようにした自
動車用液圧式制動装置のアンチスキッド装置を備えた自
動車において、操舵装置の転舵角を検出し舵角信号を発
する転舵角センサの該舵角信号から各車輪間の旋回半径
比を求め、ローセレクトされた車輪速度信号を発する車
輪とハイセレクトされた車輪速度信号を発する車輪との
旋回半径比により上記ローセレクトされた車輪速度信号
またはハイセレクトされた車輪速度信号のいずれか一方
又は双方を補正するよう構成したことを特徴とするもの
である。

作　　　用 本発明は上記のような構成を採ることにより、制動液圧
を解放させるタイミング及び加圧するタイミングを直進
走行時および旋回走行時のいずれにおいてもほぼ一定に
保持できる。

実施例 本発明の一実施例を附図を参照して説明する。

図において、ｌはブレーキペダル、２はマスタシリンダ
で、ブレーキペダル１を踏み込むことによりマスタシリ
ンダ２が作動し、一方のクロス配管Ａから右前輪ブレー
キ３ａおよび左後輪ブレーキ６ａのホイールシリンダに
液圧が供給されると共に、他方のクロス配管Ｂから左前
輪ブレーキ４ａおよび右後輪ブレーキ５ａのホイールシ
リンダに液圧が供給されブレーキがかかるようになって
いる。

上記両方のクロス配管ＡおよびＢには制動液圧の制御を
行うアクチュエータ７ａおよび７ｂがそれぞれ介装され
該アクチュエータ７ａおよび７ｂは前輪３，４の車輪速
度センサ３ｂ、４ｂおよび後輪５，６の車輪速度センサ
５ｂ　、６ｂの各車輪速度信号に基づき液圧の加圧、減
速信号を発する制御回路８の該加圧、減圧信号により制
御されるようになっている。

上記制御回路８は両りロス配管Ａ、Ｂ系のうちの一方た
とえばクロス配管Ａ系に属する右前輪３および左後輪６
の車輪速度センサ３ｂおよび６ｂからの両車軸速度信号
Ｖ、Ｎのうち低い方の車輪速度信号Ｖ、を選択（ローセ
レクト）し、該ローセレクトされた車輪速度信号ＶＷの
減少率（すなわち車輪の減速度に相当する）が設定値を
越えて大きくなるとアクチュエータ７ａを付勢してマス
タシリンダ２から右前輪ブレーキ３ａおよび左後輪ブレ
ーキ６ａへの制動液圧の供給を遮断してそのときの制動
液圧を保持し、車体速度信号Ｖｖ　　（各車輪速度サン
ナ３ｂ　、６ｂからの各車輪速度信号ｖ、Ａ／のうち制
御回路８によりハイセレクトされた車輪速度信号最大値
）に所定速度差Δ■だけ低い値にて追随する横町省号Ｖ
丁を上記ローセレクトされた車輪速度信号ｖｗが下まわ
ったとき上記右前輪ブレーキ３ａおよび左後輪ブレーキ
６ａ内に保持された制動液圧を解放させ、該制動液圧の
解放により車輪速度信号の減少率が増加率に転じたとき
上記制動液圧の解放を中止して制動液圧を一定としその
後車輪と路面との摩擦により車輪速度信号がローピーク
値を経由して所定速度値まで回復したとき再び制動液圧
をに得→餐供給しその後は上記と同じような作動を繰り
返すよう構成されている。。

他方のクロス配管Ｂ系に属する左前輪４および右後輪５
の車輪速度センサ４ｂおよび５ｂからの車輪速度信号に
対しても制御回路８は上記クロス配管Ａ系に対すると同
じように作動するよう構成されている。

９は上記両方のクロス配管ＡおよびＢのリヤ側ブレーキ
装置への配管中に介装されたプロボーショニングバルブ
で、該プロボーショニングバルブ９によりブレーキペダ
ルを踏み込んだ場合フロント側の制動液圧に対しリヤ側
の制動液圧はある点よりその増大の割合が低くなるよう
制御され、前輪がロックされたとき後輪がまだロックさ
れない状態となっているよう構成され、制動時の後輪ロ
ックによる不規腹黒（尻振り現象）を防止するようにな
っている。

上記のように構成された従来のアンチスキッド装置にお
いて、本発明は操舵装置の転舵角を検出し舵角信号を発
する転舵角センサ１０の該舵角信号から各車輪間の旋回
半径比の求め、ローセレクトされた車輪速度信号を発す
る車輪とハイセレクトされた車輪速度信号を発する車輪
との間の旋回半径比により上記ローセレクトされた車輪
速度信号またはハイセレクトされた車輪速度信号のいず
れか一方又は双方を補正するよう構成したことを特徴と
するものである。

すなわち、転舵操作時各車幅の車軸の延長線上またはそ
の前方に旋回中心があり（すなわち走行中極低速ではア
ッカーマン式ステアリング機構を満足し速度が高くなる
とそれに従って前方へ移動する）、且つ一般走行中では
トレッドに比べ旋回半径が非常に大きいと仮定すると、
第２図に示すように左右輪を車体センタにまとめた２輪
モデルとして考えても差し支えない。

この場合に左右平均の値で示される舵角δは、ホイール
ベースを見、後輪の旋回半径をＲとするとｔａｎδ＝ｌ
／Ｒとなり、ここでδを微小角と考えるとｔａｎδ中δ
となり、上記舵角δはδ＝立／Ｒで表わされる。

ここで前輪の旋回半径は１＝ Ｉｎと表わされ、トレッドを前後輪 ともｂとすると右前輪３．左前輪４．右後輪介装りに定
速走行中左方向に一定舵角でけ転舵し、その転舵位置で
保持したとすると上記各車輪３，４，５．６の各車輪速
度信号Ｖｉｉ／はそれぞれ旋回半径に比例するので第３
図のように表わすことができる。

上記のように旋回走行時には各車輪から発せられる車輪
速度信号ＶＷは転舵方向および転舵角によって決まる各
車輪の旋回半径に比例する速度差を有することになるの
でアンチスキッド作動の際にハイセレクトされた車輪お
よびローセレクトされた車輪がそれぞれ各車輪３，４゜
５．６のどれであるかによって該ハイセレクトされた車
輪からの車輪速度信号Ｖｗすなわち車体速度信号■Ｖ　
とローセレクトされた車輪からの車輪速度信号ＶＷとの
関係は直進時と比べると上記速度差分だけ増加あるいは
減少したことになり、アンチスキッド作動における制動
液圧を解放して車輪速度信号ＶＷ’の減少率を減らすタ
イミングすなわち上記車体速度信号ＶＶ　をもとにして
作成した擬似信号７丁をローセレクトされた車輪速度信
号Ｖ１４／が下まわるタイミングは早くなってしまい充
分な制動効果をあげ得ないことになるので、本発明は上
記速度分だけ車体速度信号又は車輪速度信号のいずれか
一方又は双方を補正することによりアンチスキッド作動
のタイミングを直進走行および旋回走行のいずれにおい
てもほぼ一定とするようにしたものである。

たとえばクロス配管Ａ系に属する右前輪３からの車輪速
度信号ｖｖｖがハイセレクトされて車体速度信号■ｖと
見なされ、左後輪６からの車輪速度信号Ｖｗがローセレ
クトされた場合を考えると、直進走行時における車体速
度信号ｖｖ　、該車体速度信号Ｖｖをもとにして作成し
て作成した擬似信号７丁および車輪速度信号Ｖ１４／ど
の関係は第４図において実線示のものとなるが、旋回走
行時には第４図点線示のように舵角δによって決まる各
車輪の旋回半径に比例する速度差ΔＶ′だけ左後輪６の
車輪速度信号ＶＷが低くなるので、該車輪速度信号ＶＷ
と擬似信号７丁との交点できまる制動液圧の解放タイミ
ングは早められてしまうことになる。

従って第４図点線示の車輪速度信号ＶＷを上記速度差Δ
Ｖ′だけ上げるか擬似信号Ｖ丁作成のもとになる車体速
度信号■Ｖを上記速度差ΔＶ′だけ下げることにより制
動液圧の解放タイミングを直進時と合わせることができ
る。

発明の効果 上記のように本発明によれば、自動車用液圧式制動装置
のアンチスキッド装置において、操舵装置の転舵角を検
出し舵角信号を発する転舵角センサの該舵角信号から各
車輪間の旋回半径比を求め、ローセレクトされた車輪速
度信号を発する車輪とハイセレクトされた車輪速度信号
を発する車輪との旋回半径比により上記ローセレクトさ
れた車輪速度信号またはハイセレクトされた車輪速度信
号のいずれか一方又は双方を補正することにより、制動
液圧を解放させるタイミング及び加圧するタイミングを
直進走行時および旋回走行時のいずれにおいてもほぼ一
定に保持しアンチスキッド作動の安定化を計り得るもの
で、構成の簡単なることと相俟って実用上多大の効果を
もたらし得るものである。

【図面の簡単な説明】

附図は本発明の実施例を示すもので、第１図は制動液圧
系統および制御系統図、第２図は旋回走行時の各車輪の
走行軌跡を示す説明図、第３図は旋回走行時の各車輪の
車輪速度信号の大きさの関連を示す説明図、第４図は車
体速度信号、擬似信号、車輪速度信号のタイムチャート
である。 １・・・ブレーキペダル、２・・・マスタシリンダ、シ
ゴニングバルブ、１０・・・転舵角センサ。 以　　　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 制動時に同じ液圧配管系に属する各車輪から発せられる
   車輪速度信号のうちローセレクトされた車輪速度信号の
   減少率が設定値を越えて大きくなったときマスタシリン
   ダから上記各車輪のブレーキ装置への制動液圧の供給を
   遮断すると共に、上記各車輪から発せられる車輪速度信
   号のうちの最大値を車体速度信号と見なして作成した該
   車体速度信号より低い方に所定速度差をもって追随する
   擬似信号を上記ローセレクトされた車輪速度信号が下ま
   わったときブレーキ装置から制動液圧を解放し、該ロー
   セレクトされた車輪速度信号の減少率が増加率に転じた
   とき上記制動液圧の解放を中止し、タイヤと路面間の摩
   擦により上記ローセレクトされた車輪速度信号が次第に
   増大し上記車体速度信号の近傍に達したとき制動液圧を
   再び供給しその後の車輪速度信号およびその減少率から
   上記と同じ作動を繰り返し行うようにした自動車用液圧
   式制動装置のアンチスキッド装置を備えた自動車におい
   て、操舵装置の転舵角を検出し舵角信号を発する転舵角
   センサの該舵角信号から各車輪間の旋回半径比を求め、
   ローセレクトされた車輪速度信号を発する車輪とハイセ
   レクトされた車輪速度信号を発する車輪との旋回半径比
   により上記ローセレクトされた車輪速度信号またはハイ
   セレクトされた車輪速度信号のいずれか一方又は双方を
   補正するよう構成したことを特徴とする自動車用液圧式
   制動装置の制動液圧制御方法。