JPS6345916B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、センサを構成するテレビジヨンカ
メラを溶接トーチとともに倣い制御しつつ前記カ
メラにより溶接部を撮像し、撮像された前記溶接
部の画像にもとづいて溶接状況を検出、監視する
溶接状況監視装置に関する。

〔従来技術〕

一般に溶接において、溶接部の溶接状況を監視
する場合、テレビジヨンカメラやフアイバースコ
ープを用いて溶接部を撮像し、前記カメラに接続
されたテレビジヨン受像機あるいは前記スコープ
にテレビジヨンカメラを介して接続されたテレビ
ジヨン受像機により前記撮像された溶接部の画像
を表示し、操作者が前記画面上の画像を見て該画
像中に溶接ビードの盛り上がりなどの異常がない
かを監視し、あるいはＸ線テレビジヨンカメラを
用いて溶接部の内部を撮像し、前記Ｘ線テレビジ
ヨンカメラに接続されたテレビジヨン受像機の画
面上に前記溶接部の内部の画像を表示し、操作者
が前記画像を見てクラツク等が発生していないか
を監視している。

ところで従来自動倣い溶接機として、テレビジ
ヨンカメラ、テレビジヨン受像機からなるセン
サ、画像処理回路および倣い制御系を備え、前記
カメラにより溶接すべき箇所を撮像するととも
に、前記受像機により前記撮像された溶接個所の
画像を画面上に表示し、前記画面上の画像を前記
処理回路により画像処理して前記溶接箇所に対す
る倣い位置を導出し、前記倣い制御系により前記
倣い位置に溶接トーチを制御しつつ溶接を行なう
ものがあるが、この自動倣い溶接機により溶接を
行ないながら溶接部の溶接状況を監視する場合、
前記自動倣い溶接機に溶接状況監視用テレビジヨ
ンカメラ等を併用しなければならない。

しかし、前記自動倣い溶接機に前記溶接状況監
視用のテレビジヨンカメラ等を併用すると、倣い
制御用のテレビジヨンカメラのほかに溶接状況監
視用のテレビジヨンカメラが必要となり、非常に
無駄であり、しかも前記溶接状況監視用のテレビ
ジヨンカメラの倣い制御を行なうため倣い制御系
が必要となり、しかも前記倣い制御系と前記自動
倣い溶接機の倣い制御系とを連係しなければなら
ず、大規模かつ操作が複雑になるという欠点があ
る。

〔発明の目的〕

この発明は、前記の点に留意してなされたもの
であり、従来のように、倣い制御用と溶接状況監
視用の２台のテレビジヨンカメラを設けることな
く、１台のテレビジヨンカメラの画像にもとづ
き、溶接トーチおよびセンサを倣い制御するとと
もに、溶接部に溶接ビードの盛り上がり等の異常
が発生していないかを監視することを目的とす
る。

〔発明の構成〕

この発明は、扇状のレーザまたはＸ線等の電磁
波束を斜め方向から溶接部に照射する電磁波照射
源および前記溶接部の前記電磁波束の照射部分を
真上から撮像して画像信号を出力するテレビジヨ
ンカメラからなるセンサと、 前記センサに前記センサの進行方向に対して前
部に一体に設けられた溶接トーチと、 前記画像信号による画像を処理し、前記センサ
および前記トーチを上下方向と前記溶接部の方向
に直交する方向とに移動制御して前記センサおよ
び前記トーチを前記溶接部に対する倣い位置に制
御する倣い制御系と、 前記画像信号を、該画像信号による画像の各点
の明、暗に応じて２値化しハイレベルおよびロー
レベルの２値化信号を出力する２値化回路と、 演算指令信号出力部からの演算指令信号の入力
直後の１フレーム分の前記２値化信号のハイレベ
ルパルスをカウントする第１カウンタと、 前記第１カウンタのカウント値を記憶し、前記
演算指令信号の入力直後の最初のフレーム画像に
占める前記照射部分の基本面積として記憶したカ
ウント値を出力するレジスタと、 一方の入力端子に前記２値化信号が入力される
オアゲートと、 前記オアゲートの出力信号を記憶し１フレーム
分遅延した出力信号を前記オアゲートの他方の入
力端子に入力するシフトレジスタと、 前記シフトレジスタの出力信号のハイレベルパ
ルスをカウントし、前記演算指令信号の入力以後
の各フレーム画像に占める前記照射部分の軌跡面
積としてカウント値を出力する第２カウンタと、 前記基本面積に対する前記軌跡面積の比を算出
して溶接状況監視用の割算信号を出力する割算回
路と を備えたことを特徴とする溶接状況監視装置を提
供するものである。

〔発明の効果〕

したがつて、この発明の溶接状況監視装置によ
ると、センサのテレビジヨンカメラからの画像信
号による電磁波束の照射部分の画像を処理して溶
接トーチとともに前記センサを溶接部に倣い制御
させる倣い制御系を設けたことにより、前記トー
チおよびセンサの倣い制御を自動的かつ精度よく
行なうことができる。

さらに、演算指令信号の入力直後の画像信号に
よる最初のフレーム画像に占める前記照射部分の
基本面積を、第１カウンタおよびレジスタにより
導出するとともに、前記演算指令信号の入力以後
の各フレーム画像に占める前記照射部分の軌跡面
積を、オアゲート、シフトレジスタ、第２カウン
タにより導出し、前記基本面積に対する前記軌跡
面積の比を算出して溶接状況監視用の割算信号を
出力する割算回路を設けたことにより、前記トー
チおよびセンサの倣い制御に加え、前記割算信号
による前記比が所定のしきい値よりも大きいか否
かを判別するのみで溶接状況を監視して溶接部に
異常が発生していないかを検出することができる
と同時に、前記トーチ、センサの倣い制御精度の
検出をも行なうことができ、従来のように２台の
テレビジヨンカメラを設ける必要がなく、１台に
済み、構成の大規模化や操作の複雑化を招くこと
もなく、実用性の優れた溶接状況監視装置を提供
することができる。

〔実施例〕

つぎに、この考案を、その１実施例を示した図
面とともに詳細に説明する。

第１図において、１は溶接部であるＶ形開先２
を有する被溶接物、３は溶接トーチ、４は開先２
の近辺に斜め方向から扇状のレーザ光束を照射す
るレーザ、５はテレビジヨンカメラであり、レー
ザ４とともにセンサ６を構成し、レーザ４による
レーザ光束の照射部分を含む一定視野内を真上か
ら撮像して画像信号Ｖを出力する。

ここで、センサ６は開先２に沿つて一方向に移
動されるようになつており、しかもトーチ３が、
センサ６に該センサ６の進行方向に対して前部に
一体に設けられているため、トーチ３およびセン
サ６が一体に移動される。

７は前記画像信号Ｖを処理してカメラ５の開先
２の開先底に対する位置を導出して導出信号Ｇを
出力する画像処理回路、８はサーボ機構であり、
トーチ３、レーザ４およびカメラ５が装着された
２個のサーボ軸および２個のサーボモータからな
り、前記導出信号Ｇにより、前記両サーボ軸がそ
れぞれ上下方向と開先２の方向すなわち溶接方向
に直交する方向とに移動してトーチ３、レーザ４
およびカメラ５が移動され、トーチ３およびカメ
ラ５が開先２の開先底に対する所定の倣い位置に
それぞれ制御されるようになつており、画像処理
回路７およびサーボ機構８により倣い制御系９が
構成されている。

１０は前記画像信号Ｖが入力されてカメラ５に
より撮像された画像に占める前記照射部分の面積
等を算出する算出回路、１１は押釦の操作により
演算指令信号Ｍを出力する演算指令信号出力部に
接続された算出回路１０の接続端子、１２は算出
回路１０の出力端子である。

このとき、算出回路１０により、前記画像信号
が各画素の輝度によつて２値化され、各フレーム
の画像の明るい領域の面積が前記レーザ光束の照
射部分の面積として算出される。

そして、算出回路１０により、前記押釦の操作
による前記演算指令信号Ｍの入力直後の１番目の
フレーム画像に占める前記照射部分の面積が基本
面積として算出され、前記演算指令信号Ｍの入力
以後の各フレーム画像に占める前記照射部分の面
積が算出され、各フレーム画像に占める前記照射
部分の軌跡の面積が算出され、前記基本面積に対
する前記軌跡面積の比が算出される。

つぎに、算出回路１０の構成を示す第２図につ
いて説明する。

同図において、１３は接続端子１４を介して入
力される前記画像信号Ｖから同期信号を分離して
水平同期信号にもとづくクロツク信号Ｃおよび垂
直同期信号にもとづくリセツト信号Ｒを出力する
同期信号分離回路、１５は前記クロツク信号Ｃに
より接続端子１４を介して入力される前記画像信
号Ｖを、該信号Ｖによる画像の各点の明るさに応
じて２値化してハイレベルおよびローレベルの２
値化信号Ｂを出力する２値化回路、１６は一方の
入力端子が２値化回路１５の出力端子に接続され
たオアゲート、１７は前記クロツク信号Ｃにより
オアゲート１６を介して入力される１フレーム分
の前記２値化信号Ｂを記憶して順次シフトしシフ
トした２値化信号B′を出力するシフトレジスタ、
１８は指令信号受信回路であり、前記指令信号Ｍ
により、該指令信号Ｍの入力直後の前記リセツト
信号の立上りから次の立上りまでの間、すなわち
１フレーム期間ローレベルのフレーム検知信号Ｆ
を出力するとともに、前記フレーム検知信号Ｆの
ローレベルからハイレベルの反転時にパルス状の
ラツチ信号Ｌを出力する。

１９は両入力端子がシフトレジスタ１７の出力
端子および受信回路１８のフレーム検知信号出力
端子に接続され出力端子がオアゲート１６の他方
の入力端子に接続されたアンドゲート、２０は前
記リセツト信号Ｒを所定時間遅延して後述のレジ
スタによるデータ記憶後にリセツトパルスR′を
出力する遅延回路、２１は第１カウンタであり、
前記リセツトパルスR′によりリセツトされ、前
記クロツク信号Ｃによりオアゲート１６を介して
入力される前記２値化信号Ｂのハイレベルパルス
をカウントし、フレーム画像に占める前記レーザ
光束の照射部分の面積を演算してカウント信号Ｐ
を出力する。

このとき、シフトレジスタ１７の出力端子がア
ンドゲート１９の一方の入力端子に接続されてい
るために、アンドゲート１９の他方の入力端子へ
の前記フレーム検知信号Ｆのローレベルの間、ア
ンドゲート１９の出力は、一方の入力端子へのシ
フトレジスタ１７の出力に関係なくローレベルと
なり、オアゲート１６からは２値化回路１５の出
力がそのまま出力される。

一方、前記フレーム検知信号Ｆのハイレベルの
間、アンドゲート１９の出力は、一方の入力端子
へのシフトレジスタ１７の出力のハイレベル、ロ
ーレベルに応じてハイレベル、ローレベルとな
り、オアゲート１６によりシフトレジスタ１７の
出力とアンドゲート１９の出力との論理和がとら
れ、各フレーム画像の２値化データと、シフトレ
ジスタ１７により１フレーム分遅延された各フレ
ーム画像の２値化データとの論理和により、各フ
レーム画像の明るい領域の軌跡の面積、すなわち
各フレーム画像に占める前記レーザ光束の照射部
分の軌跡面積が得られることになる。

従つて、アンドゲート１９の一方の入力端子に
シフトレジスタ１７の出力端子を接続し、２値化
回路１５の出力端子とアンドゲート１９の出力端
子とをオアゲート１６の両入力端子に接続するこ
とにより、各フレーム画像に占める前記照斜部分
の軌跡面積を得ることが可能となる。

２２はレジスタであり、前記ラツチ信号Ｌによ
り第１カウンタ２１からのカウント信号Ｐによる
前記照射部分の面積の演算値を基本面積の演算値
としてを記憶し、後述の割算回路の演算時に、記
憶していた前記基本面積の演算値にもとづく第１
演算信号O₁を出力するようになつており、第１
カウンタ２１およびレジスタ２２により基本面積
演算回路２３が構成されている。

このとき、レジスタ２２による前記基本面積の
演算値の記憶後、前記リセツトパルスR′により
第１カウンタ２１がリセツトされるため、基本面
積演算回路２３により、前記演算指令信号Ｍの入
力直後の最初のフレーム画像に占める前記照射部
分の面積のみが算出されることになり、これが基
本面積に相当する。

２４は第２カウンタであり、前記リセツトパル
スR′によりリセツトされ、前記クロツク信号Ｃ
によりシフトレジスタ１７から順次出力されるオ
アゲート１６の出力を１フレーム分遅延した２値
化信号B′のハイレベルパルスをカウントし、各
フレーム画像に占める前記照射部分の面積を演算
し、前記照射部分の軌跡面積を算出して第２演算
信号O₂を出力する。

２５は割算回路であり、前記両演算信号O₁，
O₂により、前記基本面積に対する前記軌跡面積
の比を算出して溶接状況監視用の割算信号Ｄを出
力するようになつており、第２図に示す回路によ
り算出回路１０が構成されている。

つぎに、前記実施例の動作について説明する。

まず、溶接に際し、トーチ３およびセンサ６を
開先２に対する所定の倣い位置に粗調整したの
ち、レーザ４を駆動して被溶接物１の開先２に扇
状のレーザ光束を斜め方向から照射し、前記レー
ザ光束の照射部分を含む一定視野内をカメラ５に
より真上から撮像することにより、カメラ５から
の画像信号Ｖが画像処理回路７により処理されて
カメラ５の開先２の開先底に対する位置が導出さ
れ、画像処理回路７から出力される前記導出信号
Ｇにより、サーボ機構８の両サーボモータが駆動
されて両サーボ軸が上下方向を開先２の方向に直
交する方向とに所定量ずつ移動してトーチ３、レ
ーザ４およびカメラ５が移動され、トーチ３およ
びカメラ５が開先２の開先底からそれぞれ所定の
距離に制御され、配置される。

そして、トーチ３およびセンサ６が開先２の方
向に沿つて移動し、前記の動作が繰り返されて開
先２の開先底に対する所定の倣い位置に制御され
つつ開先２の溶接が行なわれるとともに、カメラ
５からの前記画像信号Ｖが算出回路１０に入力さ
れて溶接状況の監視が行なわれる。

すなわち、カメラ５からの画像信号Ｖが算出回
路１０に入力されると、分離回路１３により、前
記画像信号Ｖから水平、垂直同期信号が抽出、分
離されてクロツク信号Ｃ、リセツト信号Ｒが出力
され、２値化回路１５により、前記クロツク信号
Ｃのタイミングで前記画像信号Ｖが該画像信号Ｖ
による画像の各点の明るさに応じて２値化され、
２値化回路１５から２値化信号Ｂがオアゲート１
６を介してシフトレジスタ１７に出力されて記憶
される。

そして、前記リセツト信号Ｒは、第３図ａに示
すように、１フレームの初めから次のフレームの
初めまでの時間に相当する周期でハイレベルに立
上るパルス信号であり、同図ｂに示すように、同
図ａに示すリセツト信号Ｒのローレベル期間に前
記演算指令信号出力部の押釦が操作されて演算指
令信号Ｍが受信回路１８に入力されると、受信回
路１８から前記指令信号Ｍの入力直後の前記リセ
ツト信号Ｒのハイレベルへの立上りから次のハイ
レベルへの立上りまで間、同図ｃに示すようなロ
ーレベルのフレーム検知信号Ｆがアンドゲート１
９に出力され、前記ローレベルのフレーム検知信
号Ｆによりシフトレジスタ１７からの２値化信号
B′のハイレベル、ローレベルに応じてハイレベ
ル、ローレベルに反転を繰り返していたアンドゲ
ート１９の出力がローレベルに反転する。

さらに、アンドゲート１９のローレベルへの出
力反転により、オアゲート１６に入力されてくる
２値化回路１５からの２値化信号Ｂがそのまま第
１カウンタ２１に入力され、リセツト状態であつ
た第１カウンタ２１により前記２値化信号Ｂのハ
イレベルパルスがカウントされるとともに、指令
信号Ｍの入力直後の前記画像信号Ｖによる最初の
フレーム画像に占める前記レーザ光束の照射部分
の基本面積が演算されてカウント信号Ｐが出力さ
れる。

そして、前記最初のフレーム期間が終了して前
記フレーム検知信号Ｆのローレベルからハイレベ
ルに反転すると、前記フレーム検知信号Ｆの反転
と同時に、受信回路１８から第３図ｄに示すよう
にハイレベルに立上るパルス状のラツチ信号がＬ
がレジスタ２２に出力され、レジスタ２２により
前記カウント信号Ｐによる前記基本面積の演算値
が記憶され、割算回路２５による演算時に前記演
算値が第１演算信号O₁として読み出されるとと
もに、第１カウンタ２１に遅延回路２０からのリ
セツトパルスR′が出力されて第１カウンタ２１
がリセツトされる。

つぎに、前記フレーム検知信号Ｆのローレベル
からハイレベルへの反転により、アンドゲート１
９の出力は再びシフトレジスタ１７からの２値化
信号B′のハイレベル、ローレベルに応じてハイ
レベル、ローレベルへの反転を繰り返し、オアゲ
ート１６により２値化回路１５からの前記２値化
信号Ｂとアンドゲート１９の出力信号との論理和
がとられ、シフトレジスタ１７にオアゲート１６
の出力信号が入力され、シフトレジスタ１７によ
り、前記指令信号Ｍの入力以後の前記画像信号Ｖ
による全フレーム画像の前記２値化信号Ｂが記憶
される。

そして、シフトレジスタ１７により前記クロツ
ク信号Ｃのタイミングで記憶された前記２値化信
号Ｂが前記クロツク信号Ｃのタイミングで順次シ
フトされ、シフトレジスタ１７に入力される前記
２値化信号Ｂよりも１フレーム分遅れた２値化信
号B′がシフトレジスタ１７から第２カウンタ２
４に順次出力され、第２カウンタ２４により、前
記クロツク信号Ｃのタイミングで前記２値化信号
B′のハイレベルパルスがカウントされ、各フレ
ーム画像に占める前記照射部分の面積が演算され
て前記照射部分の軌跡面積が算出され、第２演算
信号O₂が出力される。

さらに、第３図ａに示すようなパルス状のリセ
ツト信号Ｒが演算回路２５に入力され、割算回路
２５による演算が開始され、割算回路２５にレジ
スタ２２からの第１演算信号O₁および第２カウ
ンタ２４からの第２演算信号O₂が入力されて前
記基本面積に対する前記軌跡面積の割算が行なわ
れ、前記基本面積に対する前記軌跡面積の比が算
出されて割算信号Ｄが出力される。

いま、開先２に一様に溶接ビードが形成された
状態におけるカメラ５からの画像信号による各フ
レーム画像を再生したときに、その各フレーム画
像がたとえば第４図ａに示すようになれば、カメ
ラ５が移動しても同図ａ中の斜線を施したレーザ
光束の照射部分、すなわちレーザ光束により明る
く表示される部分の画像が移動しないため、前記
割算信号Ｄによる前記両面積の比はほぼ一定値で
あり、開先２に均一な溶接ビードが形成されてい
ると判定される。

一方、開先２に形成された溶接ビードの一部に
異常な盛り上りが生じ、前記指令信号Ｍの入力後
の前記画像信号Ｖによるあるフレーム画像を再生
したときに第４図ｂのようになると、前記指令信
号Ｍの入力直後の最初のフレーム画像が同図ａで
あるとした場合、前記レーザ光束の照射部分の画
像が前記ビードの盛り上りの部分だけ膨張したよ
うになり、前記照射部分の軌跡面積、すなわち同
図ｂ中に斜線を施した部分の面積は、同図ａ中に
斜線を施した前記最初のフレーム画像の前記照射
部分の面積よりも大きくなるため、前記割算信号
Ｄによる前記両面積の比は前記一定値よりも大き
くなり、前記比が所定のしきい値を越えていれ
ば、溶接ビードに異常があると判定され、溶接中
断等の処置が直ちにとられる。

また、前記したような溶接状況の監視だけでな
く、前記割算信号Ｄによりトーチ３およびカメラ
５の倣い制御精度の検出も可能となる。

すなわち、説明を簡単にするため、トーチ３、
センサ６が停止した状態で、指令信号Ｍの入力直
後の画像信号Ｖによる最初のフレーム画像を再生
したときに、カメラ５の焦点が開先２の開先底上
にあり、その画像がたとえば第５図ａに示すよう
になつて当該画像に占めるレーザ光束の照射部分
の面積が最小である場合に、サーブ機構８のサー
ボモータを手動操作してカメラ５をわるかに上下
すると、カメラ５の焦点が前記開先底からずれ、
あるフレーム画像が同図ｂに示すように変化し、
同図ｂに示す画像に占める前記照射部分の明るさ
が低下すると同時に輪郭がぼやけて面積が大きく
なるため、前記割算信号Ｄによる同図ａ，ｂに示
す画像に占める前記照射部分の面積比が１よりも
大きくなり、トーチ３、カメラ５が所定の倣い位
置になく倣い制御精度が悪いと判定することがで
きる。

したがつて、前記実施例によると、倣い制御系
９によるトーチ３、センサ６の倣い制御と同時
に、前記割算信号Ｄによる前記基本面積と前記軌
跡面積との比が所定のしきい値よりも大きいか否
かを判別するのみで、開先２に形成された溶接ビ
ードに盛り上り等の異常がないかを自動的に検出
することができ、従来のように２台のテレビジヨ
ンカメラを設ける必要がなく、１台で済み、構成
の大規模化や操作の複雑化もなく、非常に実用的
である。

さらに、前記割算信号Ｄによる前記両面積の比
により、カメラ５の開先２に対する位置を求めて
トーチ３、カメラ５が所定の倣い位置にあるか否
かをも検出することができ、前記割算信号Ｄによ
り、溶接状況の監視とトーチ３、カメラ５の倣い
制御精度の検出とをリアルタイムで行なうことが
できる。

また、センサ６および画像処理回路７による倣
い制御方式の自動溶接機に、算出回路１０を付加
したことになるため、手持ちの前記したような自
動溶接機に、算出回路１０を付加することによ
り、溶接状況の監視を容易に行なうことが可能と
なる。

なお、レーザ４に代えて扇状のＸ線束を照射す
るＸ線源を設け、カメラ５にＸ線テレビジヨンカ
メラを使用しても、この発明を同時に実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明の溶接状況監視装置の１実施
例を示し、第１図は構成図、第２図は第１図中の
算出回路のブロツク図、第３図以下の図面は第１
図の動作説明図であり、第３図はタイミングチヤ
ート、第４図ａ，ｂは溶接状況監視時におけるテ
レビジヨンカメラからの画像信号によるフレーム
画像を再生したときに得られるそれぞれ異なるフ
レームの画像を示す図、第５図ａ，ｂは倣い制御
精度検出時におけるテレビジヨンカメラからの画
像信号によるフレーム画像を再生したときのそれ
ぞれ異なるフレームの画像を示す図である。 ２……開先、３……トーチ、４……レーザ、５
……テレビジヨンカメラ、６……センサ、９……
倣い制御系、１５……２値化回路、１６……オア
ゲート、１７……シフトレジスタ、２１……第１
カウンタ、２２……レジスタ、２４……第２カウ
ンタ、２５……割算回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 扇状のレーザまたはＸ線等の電磁波束を斜め
   方向から溶接部に照射する電磁波照射源および前
   記溶接部の前記電磁波束の照射部分を真上から撮
   像して画像信号を出力するテレビジヨンカメラか
   らなるセンサと、 前記センサに前記センサの進行方向に対して前
   部に一体に設けられた溶接トーチと、 前記画像信号による画像を処理し、前記センサ
   および前記トーチを上下方向と前記溶接部の方向
   に直交する方向とに移動制御して前記センサおよ
   び前記トーチを前記溶接部に対する倣い位置に制
   御する倣い制御系と、 前記画像信号を、該画像信号による画像の各点
   の明、暗に応じて２値化しハイレベルおよびロー
   レベルの２値化信号を出力する２値化回路と、 演算指令信号出力部からの演算指令信号の入力
   直後の１フレーム分の前記２値化信号のハイレベ
   ルパルスをカウントする第１カウンタと、 前記第１カウンタのカウント値を記憶し、前記
   演算指令信号の入力直後の最初のフレーム画像に
   占める前記照射部分の基本面積として記憶したカ
   ウント値を出力するレジスタと、 一方の入力端子に前記２値化信号が入力される
   オアゲートと、 前記オアゲートの出力信号を記憶し１フレーム
   分遅延した出力信号を前記オアゲートの他方の入
   力端子に入力するシフトレジスタと、 前記シフトレジスタの出力信号のハイレベルパ
   ルスをカウントし、前記演算指令信号の入力以後
   の各フレーム画像に占める前記照射部分の軌跡面
   積としてカウント値を出力する第２カウンタと、 前記基本面積に対する前記軌跡面積の比を算出
   して溶接状況監視用の割算信号を出力する割算回
   路と を備えたことを特徴とする溶接状況監視装置。