JPS6338085B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6338085B2 JPS6338085B2 JP8200382A JP8200382A JPS6338085B2 JP S6338085 B2 JPS6338085 B2 JP S6338085B2 JP 8200382 A JP8200382 A JP 8200382A JP 8200382 A JP8200382 A JP 8200382A JP S6338085 B2 JPS6338085 B2 JP S6338085B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- image sensor
- column
- distance
- signal
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はイメージセンサを用いた三角測量方式
による距離計測器の改良に関するものである。
による距離計測器の改良に関するものである。
従来の三角測量方式による距離計は、第１図に
示すように左右２つの光学系を有しており、レン
ズ１，２と、回転する反射鏡３と、ハーフミラー
４と、イメージセンサとしての光検出素子のアレ
イ５とから構成されている。そして、左の光学系
による目標物６の像と右の光学系による像とを光
検知素子アレイ５で検知し、両者の像が一致する
ように反射鏡３を回転させ、その回転角から距離
を求めている。
示すように左右２つの光学系を有しており、レン
ズ１，２と、回転する反射鏡３と、ハーフミラー
４と、イメージセンサとしての光検出素子のアレ
イ５とから構成されている。そして、左の光学系
による目標物６の像と右の光学系による像とを光
検知素子アレイ５で検知し、両者の像が一致する
ように反射鏡３を回転させ、その回転角から距離
を求めている。
しかしながら、このような構成に於いては、自
動車等の振動が多い環境で使用する場合には、誤
差を生じたり、あるいは経時変化を起してしまう
問題を有している。
動車等の振動が多い環境で使用する場合には、誤
差を生じたり、あるいは経時変化を起してしまう
問題を有している。
このような問題を解決するものとしては、第２
図に示すように左右の光学系にそれぞれ別々のリ
ニアイメージセンサ７，８を設け、信号処理装置
９において、リニアイメージセンサ７，８のイメ
ージ信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わ
せ、上記２つのイメージ信号が最もよく一致した
時のシフト量から、三角測量の原理により距離を
算出する方法が取られている。このようにすれ
ば、動く部分がなくなるために振動の影響を受け
なくなる。
図に示すように左右の光学系にそれぞれ別々のリ
ニアイメージセンサ７，８を設け、信号処理装置
９において、リニアイメージセンサ７，８のイメ
ージ信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わ
せ、上記２つのイメージ信号が最もよく一致した
時のシフト量から、三角測量の原理により距離を
算出する方法が取られている。このようにすれ
ば、動く部分がなくなるために振動の影響を受け
なくなる。
しかしながら、イメージの認識度から見ると、
２次元のイメージセンサを用いる方が情報量が多
く、距離だけでなはなくして対象物が何であるか
の判別も可能である。また、特定のパターンを追
尾することも出来る。しかし、情報量が多いため
に、信号処理の時間が大幅に増加してしまう。特
に、車載用として車間距離を測定する場合には、
速い応答が要求される。例えば、時速100Kmで走
行している自動車は、１秒間に約30ｍも走るため
に、演算に１秒〜２秒もかかつては用をなさなく
なる。少なくとも、0.1秒程度で演算が終了する
ことが要求される。現在一般に自動車および自家
用電気製品に使用されているマイクロコンピユー
タは速度が遅く、２次元のイメージを処理して距
離を出そうとすれば数秒の時間が必要になる。従
つて、イメージセンサとしては、１次元のリニア
イメージセンサが使用される傾向にある。１次元
のイメージセンサは、目標物の或る線上を見るた
めに視野が非常にせまく、特に左と右の光学系で
同一の線上を見ようとするには、光学系の調整が
極めて難しいものとなる欠点を有している。
２次元のイメージセンサを用いる方が情報量が多
く、距離だけでなはなくして対象物が何であるか
の判別も可能である。また、特定のパターンを追
尾することも出来る。しかし、情報量が多いため
に、信号処理の時間が大幅に増加してしまう。特
に、車載用として車間距離を測定する場合には、
速い応答が要求される。例えば、時速100Kmで走
行している自動車は、１秒間に約30ｍも走るため
に、演算に１秒〜２秒もかかつては用をなさなく
なる。少なくとも、0.1秒程度で演算が終了する
ことが要求される。現在一般に自動車および自家
用電気製品に使用されているマイクロコンピユー
タは速度が遅く、２次元のイメージを処理して距
離を出そうとすれば数秒の時間が必要になる。従
つて、イメージセンサとしては、１次元のリニア
イメージセンサが使用される傾向にある。１次元
のイメージセンサは、目標物の或る線上を見るた
めに視野が非常にせまく、特に左と右の光学系で
同一の線上を見ようとするには、光学系の調整が
極めて難しいものとなる欠点を有している。
本発明は上述した欠点を除去し、信号の処理時
間も早めた距離計測器に関するものである。以
下、図面を用いて詳細に説明する。
間も早めた距離計測器に関するものである。以
下、図面を用いて詳細に説明する。
第３図は本発明による距離計測器の一実施例を
示す回路図である。まず、視野を広くするために
は、２次元イメージセンサで像をとらえ、列信号
を全て平均してしまうことである。２次元イメー
ジセンサの信号は、１列目を走査した後に２列
目、３列目と走査を順次送つてゆくものである。
第４図にそのタイミングチヤートを示す。例えば
Ｎ行Ｍ列のイメージセンサであれば、列を走査す
るパルスが連続して出ているときに、Ｍパルス毎
に行を走査するパルスを発生する。このパルスに
よつて順次各セグメントのイメージ信号が出力さ
れる。本発明では行パルス毎に各列のイメージ信
号を積分して列信号とする。以下、第３図に示す
具体的な回路を用いて詳細に説明する。
示す回路図である。まず、視野を広くするために
は、２次元イメージセンサで像をとらえ、列信号
を全て平均してしまうことである。２次元イメー
ジセンサの信号は、１列目を走査した後に２列
目、３列目と走査を順次送つてゆくものである。
第４図にそのタイミングチヤートを示す。例えば
Ｎ行Ｍ列のイメージセンサであれば、列を走査す
るパルスが連続して出ているときに、Ｍパルス毎
に行を走査するパルスを発生する。このパルスに
よつて順次各セグメントのイメージ信号が出力さ
れる。本発明では行パルス毎に各列のイメージ信
号を積分して列信号とする。以下、第３図に示す
具体的な回路を用いて詳細に説明する。
第３図に於いて、イメージセンサ１０には列走
査パルス入力１１と行走査パルス入力１２からパ
ルス電圧が入力され、これに伴なつてイメージ信
号が出力される。イメージ信号は、アナログスイ
ツチ１４を通つて積分回路１５に於いて積分され
る。アナログスイツチ１４は列走査パルス信号か
ら単安定マルチバイプレータ１６を通して作つた
パルスでスイツチング制御される。また、積分さ
れた値は、アナログスイツチ１７を通して次に転
送される。そして、スイツチ１７は行走査パルス
から単安定マルチバイブレータ１８により作られ
たパルスによつて駆動され、転送が終了すると積
分回路のコンデンサに蓄積された電荷が放電され
て次のイメージ信号に対する積分動作に移行す
る。
査パルス入力１１と行走査パルス入力１２からパ
ルス電圧が入力され、これに伴なつてイメージ信
号が出力される。イメージ信号は、アナログスイ
ツチ１４を通つて積分回路１５に於いて積分され
る。アナログスイツチ１４は列走査パルス信号か
ら単安定マルチバイプレータ１６を通して作つた
パルスでスイツチング制御される。また、積分さ
れた値は、アナログスイツチ１７を通して次に転
送される。そして、スイツチ１７は行走査パルス
から単安定マルチバイブレータ１８により作られ
たパルスによつて駆動され、転送が終了すると積
分回路のコンデンサに蓄積された電荷が放電され
て次のイメージ信号に対する積分動作に移行す
る。
このようにして、各列の信号の平均値が出力さ
れて来るために、後はリニアセンサと同様に左右
の光学系に於けるイメージを比較することによつ
て距離を求めることが出来る。この場合、処理時
間としては、各行のイメージ信号を積分する時間
と、リニヤイメージセンサの出力を信号とみなし
て信号処理する時間とが必要になるが、積分時間
は信号処理に比較して十分に短いために、リニヤ
イメージセンサに於ける信号処理時間と同等であ
ると考えられる。
れて来るために、後はリニアセンサと同様に左右
の光学系に於けるイメージを比較することによつ
て距離を求めることが出来る。この場合、処理時
間としては、各行のイメージ信号を積分する時間
と、リニヤイメージセンサの出力を信号とみなし
て信号処理する時間とが必要になるが、積分時間
は信号処理に比較して十分に短いために、リニヤ
イメージセンサに於ける信号処理時間と同等であ
ると考えられる。
以上説明したように、本発明によれば、ある幅
を持つて目標物を見ることが出来るために、アラ
イメントが比較的容易になるとともに、全体的な
像の平均としてイメージをとらえることが出来、
これに伴なつて誤りを防止することが出来る。こ
のように、本発明による距離計は動く部分がな
く、高速で信号の処理を行なうことが出来るため
に、誤り率が低くなり、これに伴なつて車載用の
車間距離測定に適したものとなる優れた効果を有
する。
を持つて目標物を見ることが出来るために、アラ
イメントが比較的容易になるとともに、全体的な
像の平均としてイメージをとらえることが出来、
これに伴なつて誤りを防止することが出来る。こ
のように、本発明による距離計は動く部分がな
く、高速で信号の処理を行なうことが出来るため
に、誤り率が低くなり、これに伴なつて車載用の
車間距離測定に適したものとなる優れた効果を有
する。
第１図は三角測量法による距離計の概略図、第
２図はリニヤイメージセンサを用いた距離計の概
略図、第３図は本発明による距離計測器の一実施
例を示す回路図、第４図ａ〜ｃは第３図の各部波
形図である。 １０…イメージセンサ、１１…列走査パルス入
力、１２…行走査パルス入力、１３…イメージ出
力、１４…アナログスイツチ、１５…積分回路、
１６…マルチバイブレータ、１７…アナログスイ
ツチ、１８…単安定マルチバイブレータ。
２図はリニヤイメージセンサを用いた距離計の概
略図、第３図は本発明による距離計測器の一実施
例を示す回路図、第４図ａ〜ｃは第３図の各部波
形図である。 １０…イメージセンサ、１１…列走査パルス入
力、１２…行走査パルス入力、１３…イメージ出
力、１４…アナログスイツチ、１５…積分回路、
１６…マルチバイブレータ、１７…アナログスイ
ツチ、１８…単安定マルチバイブレータ。
Claims (1)
- １ Ｎ行とＭ列の２次元に分割されたセグメント
を有する２次元イメージセンサとレンズとを組み
合わせた実質的に２つの光学系と、上記イメージ
センサの各列毎にそのセグメントのイメージ信号
の和もしくは平均値を求めて、これを各列のイメ
ージ信号に処理する処理手段とを備え、上記２系
統の光学系から得られた上記イメージ信号を比較
処理して三角測量の原理で距離を算出することを
特徴とする距離計測器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8200382A JPS58196412A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | 距離計測器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8200382A JPS58196412A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | 距離計測器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58196412A JPS58196412A (ja) | 1983-11-15 |
| JPS6338085B2 true JPS6338085B2 (ja) | 1988-07-28 |
Family
ID=13762332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8200382A Granted JPS58196412A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | 距離計測器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58196412A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4130010A1 (de) * | 1990-09-10 | 1992-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeugbeobachtungs-vorrichtung mit abstandsmess-funktion |
| DE4328902A1 (de) * | 1992-08-28 | 1994-03-10 | Mitsubishi Electric Corp | Optische Entfernungsmesseinrichtung unter Verwendung von Bildsensoren zur Bestimmung einer Entfernung zu symmetrischen Objekten |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07119606B2 (ja) * | 1990-03-20 | 1995-12-20 | 三菱電機株式会社 | 追尾式車間距離検出装置 |
| JPH0812072B2 (ja) * | 1990-06-13 | 1996-02-07 | 三菱電機株式会社 | 距離測定装置 |
| JP2927916B2 (ja) * | 1990-09-04 | 1999-07-28 | 三菱電機株式会社 | 距離検出装置 |
| JPH0827188B2 (ja) * | 1990-11-22 | 1996-03-21 | 三菱電機株式会社 | 車間距離検出装置 |
| JPH04331311A (ja) * | 1991-01-24 | 1992-11-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離検出装置 |
| US5628602A (en) * | 1996-01-18 | 1997-05-13 | Kyo-Ei Sangyo Kabushiki Kaisha | Anti-theft hub nut for vehicle wheels |
-
1982
- 1982-05-12 JP JP8200382A patent/JPS58196412A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4130010A1 (de) * | 1990-09-10 | 1992-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeugbeobachtungs-vorrichtung mit abstandsmess-funktion |
| US5139327A (en) * | 1990-09-10 | 1992-08-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle following apparatus with a distance measuring function |
| DE4328902A1 (de) * | 1992-08-28 | 1994-03-10 | Mitsubishi Electric Corp | Optische Entfernungsmesseinrichtung unter Verwendung von Bildsensoren zur Bestimmung einer Entfernung zu symmetrischen Objekten |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58196412A (ja) | 1983-11-15 |
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