JPS6337186Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6337186Y2 JPS6337186Y2 JP6474185U JP6474185U JPS6337186Y2 JP S6337186 Y2 JPS6337186 Y2 JP S6337186Y2 JP 6474185 U JP6474185 U JP 6474185U JP 6474185 U JP6474185 U JP 6474185U JP S6337186 Y2 JPS6337186 Y2 JP S6337186Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- electromagnet
- magnetic member
- swing arm
- limit switch
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Special Conveying (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案はロボツト機構に係り、特に流体シリン
ダで駆動する旋回アームのリバウンド防止装置に
関する。
ダで駆動する旋回アームのリバウンド防止装置に
関する。
例えば発電機の鉄心打抜き作業を行うためにエ
ア又は油圧シリンダを駆動源とした旋回アーム式
シーケンスロボツトを用いて鋼板の搬出入を行な
うことがあり、多いときには何日間にも亘つて打
抜きを行う。この場合、プレスによる打抜き時間
は１枚当り数秒間であるのに対しロボツトによる
ワークのハンドリング時間は１枚当り10数秒間で
ある。すなわちワークのハンドリング時間はプレ
スの打抜き時間に比べ遥かに長いものとなつてお
り、短縮できれば作業能率の向上が図れる。
ア又は油圧シリンダを駆動源とした旋回アーム式
シーケンスロボツトを用いて鋼板の搬出入を行な
うことがあり、多いときには何日間にも亘つて打
抜きを行う。この場合、プレスによる打抜き時間
は１枚当り数秒間であるのに対しロボツトによる
ワークのハンドリング時間は１枚当り10数秒間で
ある。すなわちワークのハンドリング時間はプレ
スの打抜き時間に比べ遥かに長いものとなつてお
り、短縮できれば作業能率の向上が図れる。
ここにおいて、ワークのハンドリング時間に
は、ロボツトの旋回アームのリバウンド時間が10
％程度含まれており、これはワークのハンドリン
グ上からは全く無駄な時間となつている。
は、ロボツトの旋回アームのリバウンド時間が10
％程度含まれており、これはワークのハンドリン
グ上からは全く無駄な時間となつている。
そこで本考案は、ロボツトの旋回アームが、リ
バウンドしないような装置を提供することを目的
とする。
バウンドしないような装置を提供することを目的
とする。
この目的達成のため、本考案は旋回アームおよ
びこのアームの支持機構本体に電磁石と磁性部材
とを設け、旋回アームの旋回終了点接近により電
磁石を付勢して旋回アームを支持機構本体に吸着
させるように装置を構成したものである。
びこのアームの支持機構本体に電磁石と磁性部材
とを設け、旋回アームの旋回終了点接近により電
磁石を付勢して旋回アームを支持機構本体に吸着
させるように装置を構成したものである。
以下添付図面を参照して本考案を一実施例につ
き説明する。
き説明する。
第１図、第２図は本考案の一実施例の機構部分
を示す平面図および正面図であり、１は旋回アー
ムで、その基端は支持機構本体２に回動自在に支
持されており、先端にはワーク（図示せず）を取
付けるチヤツク３が設けられている。旋回アーム
１の回動軸４の下方にはレバー５が設けられてお
り、このレバー５の先端に流体圧シリンダ６が連
結されている。そして、このシリンダ６を伸縮さ
せることにより旋回アーム１は第１図における時
計方向または反時計方向に回動する。
を示す平面図および正面図であり、１は旋回アー
ムで、その基端は支持機構本体２に回動自在に支
持されており、先端にはワーク（図示せず）を取
付けるチヤツク３が設けられている。旋回アーム
１の回動軸４の下方にはレバー５が設けられてお
り、このレバー５の先端に流体圧シリンダ６が連
結されている。そして、このシリンダ６を伸縮さ
せることにより旋回アーム１は第１図における時
計方向または反時計方向に回動する。
旋回アーム１の回動範囲は支持機構本体２に当
接するまでの範囲であり、この回動範囲の端部に
おいてアーム１と支持機構本体２との間で電磁吸
引による吸着動作を行う。このために、この実施
例ではアーム１の比較的先端寄りの部分に磁性部
材７を、また支持機構本体２における対応個所つ
まり磁性部材７の回動軌跡の延長上には電磁石８
を設ける。
接するまでの範囲であり、この回動範囲の端部に
おいてアーム１と支持機構本体２との間で電磁吸
引による吸着動作を行う。このために、この実施
例ではアーム１の比較的先端寄りの部分に磁性部
材７を、また支持機構本体２における対応個所つ
まり磁性部材７の回動軌跡の延長上には電磁石８
を設ける。
そして、電磁石８のオン、オフを行うために支
持機構本体２にリミツトスイツチLS1，LS2を設
け、一方アーム１にはスイツチ作動片９を設け
る。スイツチ作動片９は、緩衝部材を介してアー
ム１に取付けられるのが好ましい。
持機構本体２にリミツトスイツチLS1，LS2を設
け、一方アーム１にはスイツチ作動片９を設け
る。スイツチ作動片９は、緩衝部材を介してアー
ム１に取付けられるのが好ましい。
第３図は、第１図におけるリミツトスイツチ
LS1，LS2の動作に基き電磁石８を付勢するため
の回路を示している。リミツトスイツチLS1，
LS2は並列接続されて微分回路１１に接続されて
おり、微分回路１１の出力はダイオードＤを介し
てタイマ１２に与えられる。そしてタイマ１２の
出力により電磁石８を付勢する。
LS1，LS2の動作に基き電磁石８を付勢するため
の回路を示している。リミツトスイツチLS1，
LS2は並列接続されて微分回路１１に接続されて
おり、微分回路１１の出力はダイオードＤを介し
てタイマ１２に与えられる。そしてタイマ１２の
出力により電磁石８を付勢する。
この回路構成は、アーム１が旋回終了点に接近
したら電磁石８を確実に付勢し、しかもアーム１
を反対方向に旋回させるときには電磁石８を消勢
するために採られたものである。すなわち、いま
アーム１が第１図の時計方向に回動して作動片９
がリミツトスイツチLS1を閉じるとリミツトスイ
ツチLS1を介して電圧信号が微分回路１１に与え
られる。微分回路１１はリミツトスイツチLS1か
らの電圧信号の立上りでプラスのパルスを、立下
りでマイナスのパルスを生じる。微分回路１１の
出力はダイオードＤによりプラスのパルスのみが
取出されてタイマ１２に与えられる。このダイオ
ードＤを挿入した理由は、リミツトスイツチLS
が開いたことに対応するマイナスの出力を除去す
るためであり、これによりアーム１が第１図にお
ける反時計方向に回動しようとするときに電磁石
８が付勢されてアーム１が再び引戻されるのを防
ぐ。
したら電磁石８を確実に付勢し、しかもアーム１
を反対方向に旋回させるときには電磁石８を消勢
するために採られたものである。すなわち、いま
アーム１が第１図の時計方向に回動して作動片９
がリミツトスイツチLS1を閉じるとリミツトスイ
ツチLS1を介して電圧信号が微分回路１１に与え
られる。微分回路１１はリミツトスイツチLS1か
らの電圧信号の立上りでプラスのパルスを、立下
りでマイナスのパルスを生じる。微分回路１１の
出力はダイオードＤによりプラスのパルスのみが
取出されてタイマ１２に与えられる。このダイオ
ードＤを挿入した理由は、リミツトスイツチLS
が開いたことに対応するマイナスの出力を除去す
るためであり、これによりアーム１が第１図にお
ける反時計方向に回動しようとするときに電磁石
８が付勢されてアーム１が再び引戻されるのを防
ぐ。
タイマ１２は例えば１秒程度電磁石８に出力を
与えて電磁石８の磁気吸引力によりアーム１の磁
性部材７を吸着させ、アーム１がリバウンドする
のを防止する。
与えて電磁石８の磁気吸引力によりアーム１の磁
性部材７を吸着させ、アーム１がリバウンドする
のを防止する。
電磁石８の付勢が解かれた時点でアーム１が第
１図における反時計方向に回動するとリミツトス
イツチLS1が開き微分回路１１の入力は消滅す
る。これにより微分回路１１はマイナスの出力を
生じるがダイオードＤにより阻止されてタイマ１
２には伝わらない。
１図における反時計方向に回動するとリミツトス
イツチLS1が開き微分回路１１の入力は消滅す
る。これにより微分回路１１はマイナスの出力を
生じるがダイオードＤにより阻止されてタイマ１
２には伝わらない。
リミツトスイツチLS1の動作と同様の動作がリ
ミツトスイツチLS2についても行われる。したが
つてアーム１の旋回終了点のいずれかにおいても
電磁石８が付勢されることによるリバウンド防止
動作が行われる。
ミツトスイツチLS2についても行われる。したが
つてアーム１の旋回終了点のいずれかにおいても
電磁石８が付勢されることによるリバウンド防止
動作が行われる。
上記実施例では、アーム１に磁性部材７を設け
支持機構本体２に電磁石８を設けたが、これらの
関係は逆にしてもよい。これはリミツトスイツチ
LSと作動片９との関係についても同様である。
支持機構本体２に電磁石８を設けたが、これらの
関係は逆にしてもよい。これはリミツトスイツチ
LSと作動片９との関係についても同様である。
またリミツトスイツチLS、作動片９の各々の
具体的構成はこれ以外にも種々あり、例えばラチ
エツト機構のような一方向動作機構とリミツトス
イツチとを組合せれば第３図の回路における微分
回路１１とダイオードＤとの組合せを省略するこ
とができる。
具体的構成はこれ以外にも種々あり、例えばラチ
エツト機構のような一方向動作機構とリミツトス
イツチとを組合せれば第３図の回路における微分
回路１１とダイオードＤとの組合せを省略するこ
とができる。
本考案は上述のように、旋回アームおよび旋回
アームの支持機構本体に電磁石と磁性部材とを設
けると共に旋回アームの旋回終了点接近を検出す
る手段を設け、この検出手段の出力によつて電磁
石を付勢して旋回アームとその支持機構本体とを
確実に当接、停止させるようにしたため、旋回ア
ームのリバウンドが防止でき、この結果ロボツト
のワークハンドリング時間を短縮することができ
る。
アームの支持機構本体に電磁石と磁性部材とを設
けると共に旋回アームの旋回終了点接近を検出す
る手段を設け、この検出手段の出力によつて電磁
石を付勢して旋回アームとその支持機構本体とを
確実に当接、停止させるようにしたため、旋回ア
ームのリバウンドが防止でき、この結果ロボツト
のワークハンドリング時間を短縮することができ
る。
第１図は本考案の一実施例の機構部分を示す平
面図、第２図は同じく正面図、第３図は同実施例
の回路図である。 １……旋回アーム、２……支持機構本体、３…
…チヤツク、４……回転軸、５……レバー、６…
…流体圧シリンダ、７……磁性部材、８……電磁
石、９……作動片、LS1，LS2……リミツトスイ
ツチ、Ｄ……ダイオード。
面図、第２図は同じく正面図、第３図は同実施例
の回路図である。 １……旋回アーム、２……支持機構本体、３…
…チヤツク、４……回転軸、５……レバー、６…
…流体圧シリンダ、７……磁性部材、８……電磁
石、９……作動片、LS1，LS2……リミツトスイ
ツチ、Ｄ……ダイオード。
Claims (1)
- 旋回アームとこのアームの支持機構本体との
各々に設けられた電磁石および磁性部材と、前記
旋回アームが旋回終了点に接近したことを検出す
る手段とを備え、この検出手段の検出動作により
前記電磁石を付勢して前記磁性部材を吸着させる
ようにした旋回アームのリバウンド防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6474185U JPS6337186Y2 (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6474185U JPS6337186Y2 (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61181688U JPS61181688U (ja) | 1986-11-12 |
| JPS6337186Y2 true JPS6337186Y2 (ja) | 1988-10-03 |
Family
ID=30596107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6474185U Expired JPS6337186Y2 (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6337186Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7161156B2 (ja) * | 2018-05-29 | 2022-10-26 | 株式会社アールティ | 多関節ロボット |
-
1985
- 1985-04-30 JP JP6474185U patent/JPS6337186Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61181688U (ja) | 1986-11-12 |
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