JPS6334298A - 船舶用自動操舵装置 - Google Patents
船舶用自動操舵装置Info
- Publication number
- JPS6334298A JPS6334298A JP61177375A JP17737586A JPS6334298A JP S6334298 A JPS6334298 A JP S6334298A JP 61177375 A JP61177375 A JP 61177375A JP 17737586 A JP17737586 A JP 17737586A JP S6334298 A JPS6334298 A JP S6334298A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rudder control
- rudder
- alarm
- control loop
- microcomputer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 35
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- OVSKIKFHRZPJSS-UHFFFAOYSA-N 2,4-D Chemical compound OC(=O)COC1=CC=C(Cl)C=C1Cl OVSKIKFHRZPJSS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- OIQXFRANQVWXJF-LIQNAMIISA-N (1s,2z,4r)-2-benzylidene-4,7,7-trimethylbicyclo[2.2.1]heptan-3-one Chemical compound O=C([C@]1(C)CC[C@H]2C1(C)C)\C2=C/C1=CC=CC=C1 OIQXFRANQVWXJF-LIQNAMIISA-N 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、船舶用自動操舵装置に関し、特に舵制御ルー
プに関する異常の発生を独立の表示灯で集合表示する警
報装置を有する船舶用向１１操舵装置に関する。
プに関する異常の発生を独立の表示灯で集合表示する警
報装置を有する船舶用向１１操舵装置に関する。
近年、船舶用自動操舵装置は、省エネルギー操舵や省力
化及び高機能化等の様々な要求に対応するために、マイ
クロコンピュータを内蔵したものが主流になりつつある
。このような船舶用自動操舵装置において、マイクロコ
ンピュータは自動操舵に関する各種制御機能を行うとと
もに、操舵装置に関係した各種警報処理、即ち各警報点
の異常発生や正常復帰の検出及び異常状態になっている
警報点の表示等の処理も平行して行うように構成される
のが一般的になっている。一方、警報の表示方式につい
ては、マイクロコンピュータの内蔵により各警報点毎に
独立の専用警報灯を設けて警報の状況を個別に表示する
方式から、異常発生中の警報点の有無を代表して表示す
る代表警報灯のみを専用″４Ｉ報灯として設け、異常状
態になっている警報点の個別表示については、船舶用自
動操舵装置内の各種データや設定値等を表示する為に設
けられている汎用表示器に表示データの一種として表示
する方式に変ってきている。
化及び高機能化等の様々な要求に対応するために、マイ
クロコンピュータを内蔵したものが主流になりつつある
。このような船舶用自動操舵装置において、マイクロコ
ンピュータは自動操舵に関する各種制御機能を行うとと
もに、操舵装置に関係した各種警報処理、即ち各警報点
の異常発生や正常復帰の検出及び異常状態になっている
警報点の表示等の処理も平行して行うように構成される
のが一般的になっている。一方、警報の表示方式につい
ては、マイクロコンピュータの内蔵により各警報点毎に
独立の専用警報灯を設けて警報の状況を個別に表示する
方式から、異常発生中の警報点の有無を代表して表示す
る代表警報灯のみを専用″４Ｉ報灯として設け、異常状
態になっている警報点の個別表示については、船舶用自
動操舵装置内の各種データや設定値等を表示する為に設
けられている汎用表示器に表示データの一種として表示
する方式に変ってきている。
第２図は従来のこの種の警報装置を示すブロック図であ
る。同図において（１０）は警報点状態信号で、この信
号はそれぞれハイレベル又はローレベルのどちらか一方
が正常状態、他方が＋Ａ當状態を表わしている。この警
報点状態信号（１０）には、舵取機（７０）を制御する
ためのラダーサーボアンプ（２）やパワーユニソ） （
６０）などの正常又は異常状態を示す信号である舵制御
系警報点状態信号（１１）が含まれている。また（６１
）はパワーユニット駆動信罵、（６２）は追従信号で、
ラダーサーボ了ンブ（２）とパワーユニット （６０）
との間でサーボループを構成している。一方、マイクロ
コンピュータ（１）は、入力された′Ｍ報点点状態信号
１０）から、各警報点毎に異常発りト（正常状態から異
常状態への信号の変化）及び正常復帰（異常状態から正
常状態への信号の変化）を検出し、異常状態の警報点が
ひとつでもあれば、代表警報灯（２０）を点灯または点
滅さ一ロることにより、異常状態になっている警報点が
あることを表示する。さらに、マイクロコンピュータ（
１）は、新しい異常が発生するか、異常状態になってい
る警報点の表示要求があると、警報点の名称等を汎用表
示器（３０）に表示する。汎用表示器（３０）はアルフ
ァヘット文字及び数字を１０〜４０文字程度表示可能な
表示器を使用する場合が多く、一度に表示できる警報点
は１ないし２点のみで、複数の警報点を表示させる為に
は、スイッチ等により表示を更新させるための何らかの
操作が必要となる。
る。同図において（１０）は警報点状態信号で、この信
号はそれぞれハイレベル又はローレベルのどちらか一方
が正常状態、他方が＋Ａ當状態を表わしている。この警
報点状態信号（１０）には、舵取機（７０）を制御する
ためのラダーサーボアンプ（２）やパワーユニソ） （
６０）などの正常又は異常状態を示す信号である舵制御
系警報点状態信号（１１）が含まれている。また（６１
）はパワーユニット駆動信罵、（６２）は追従信号で、
ラダーサーボ了ンブ（２）とパワーユニット （６０）
との間でサーボループを構成している。一方、マイクロ
コンピュータ（１）は、入力された′Ｍ報点点状態信号
１０）から、各警報点毎に異常発りト（正常状態から異
常状態への信号の変化）及び正常復帰（異常状態から正
常状態への信号の変化）を検出し、異常状態の警報点が
ひとつでもあれば、代表警報灯（２０）を点灯または点
滅さ一ロることにより、異常状態になっている警報点が
あることを表示する。さらに、マイクロコンピュータ（
１）は、新しい異常が発生するか、異常状態になってい
る警報点の表示要求があると、警報点の名称等を汎用表
示器（３０）に表示する。汎用表示器（３０）はアルフ
ァヘット文字及び数字を１０〜４０文字程度表示可能な
表示器を使用する場合が多く、一度に表示できる警報点
は１ないし２点のみで、複数の警報点を表示させる為に
は、スイッチ等により表示を更新させるための何らかの
操作が必要となる。
また、第３図は代表警報灯（２０）を、緊急警報灯（２
１）と注意警報灯（２２）とに分けた例を示す。
１）と注意警報灯（２２）とに分けた例を示す。
この場合、手動操舵またはノンフォロアツブ操舵への切
り替え等の緊急を要する操作が必要な警報が発生してい
る時には、緊急警報灯（２１）を、それ以外の警報が発
生している時には注意警報灯（２２）を点灯または点滅
させることにより、発生した警報をその緊急変則に分類
して表示するように構成されている。
り替え等の緊急を要する操作が必要な警報が発生してい
る時には、緊急警報灯（２１）を、それ以外の警報が発
生している時には注意警報灯（２２）を点灯または点滅
させることにより、発生した警報をその緊急変則に分類
して表示するように構成されている。
（発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、このような従来の船舶用自動操舵装置に
あっては、各警報点の異常検出は、マイクｌ：１コンピ
ユータ（＋１で集中的に行われ、警報の発生状態は車独
または数段階の緊急度に分類された代表警報灯（２０）
で築合表示され、個別の警報内容は汎用表示器（３０）
で、警報の名称等を１ないし２点毎に順次表示するよう
になっていたため、警報発生時に、警報の発生やその緊
急度は、代表警報灯（２０）により即座に知ることがで
きるものの、具体的にどのような警報が発生したかにつ
いては、汎用表示器（３０）で順次警報を表示させて確
認しなければならない為、たとえば自動操舵中に緊急警
報灯が点灯した場合に必要とされる緊急操作が、自動操
舵から手動操舵への切り替えなのか、ラダーサーボアン
プ（２）及びパワーユニット（６０）等から成る舵制御
ループの故障による舵制御系統の切り替えなのかが、直
ちには判断できす、適切な緊急操作を行う迄に一定の時
間を要し、を柴舵不能又はＦＡ％舵機能低下の状態が長
びき、操船における危険が増大する。また、万一汎用表
示器（３０）が故障した場合には、個別の警報内容が表
示できない為、どのような警報が発生しているかを知る
ことができず、緊急操作が必要な場合でも、その操作を
的確に行うことが困難となる。特に、万一マイクｒ′、
Ｉコンピュータｆｌ）が故障した場合には、警報機能そ
のものが停止上するために、マイクロコンピュータ（１
）によって制御されている自動操舵系の状態とは無関係
に独立して機能しなければならない手動操舵やノンフォ
ロアンプ操舵において、舵制御ループに異常があっても
、それを知ることができないなどの問題点があった。
あっては、各警報点の異常検出は、マイクｌ：１コンピ
ユータ（＋１で集中的に行われ、警報の発生状態は車独
または数段階の緊急度に分類された代表警報灯（２０）
で築合表示され、個別の警報内容は汎用表示器（３０）
で、警報の名称等を１ないし２点毎に順次表示するよう
になっていたため、警報発生時に、警報の発生やその緊
急度は、代表警報灯（２０）により即座に知ることがで
きるものの、具体的にどのような警報が発生したかにつ
いては、汎用表示器（３０）で順次警報を表示させて確
認しなければならない為、たとえば自動操舵中に緊急警
報灯が点灯した場合に必要とされる緊急操作が、自動操
舵から手動操舵への切り替えなのか、ラダーサーボアン
プ（２）及びパワーユニット（６０）等から成る舵制御
ループの故障による舵制御系統の切り替えなのかが、直
ちには判断できす、適切な緊急操作を行う迄に一定の時
間を要し、を柴舵不能又はＦＡ％舵機能低下の状態が長
びき、操船における危険が増大する。また、万一汎用表
示器（３０）が故障した場合には、個別の警報内容が表
示できない為、どのような警報が発生しているかを知る
ことができず、緊急操作が必要な場合でも、その操作を
的確に行うことが困難となる。特に、万一マイクｒ′、
Ｉコンピュータｆｌ）が故障した場合には、警報機能そ
のものが停止上するために、マイクロコンピュータ（１
）によって制御されている自動操舵系の状態とは無関係
に独立して機能しなければならない手動操舵やノンフォ
ロアンプ操舵において、舵制御ループに異常があっても
、それを知ることができないなどの問題点があった。
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
もので、ラダーサーボアンプ（２）及びパワーユニット
（６０）等から成る舵制御ループに関連する異常を検出
し表示するための独立した舵制御集合警報１ｕ路（３）
と、これらの警報が発生した時にそれを表示するための
独立した舵制御集合警報灯（５０）を設けて、舵制御ル
ープに関する警報の有無を独立して常時表示し得る船舶
用自動操舵装置である。
もので、ラダーサーボアンプ（２）及びパワーユニット
（６０）等から成る舵制御ループに関連する異常を検出
し表示するための独立した舵制御集合警報１ｕ路（３）
と、これらの警報が発生した時にそれを表示するための
独立した舵制御集合警報灯（５０）を設けて、舵制御ル
ープに関する警報の有無を独立して常時表示し得る船舶
用自動操舵装置である。
自動操舵で操船中に、操舵事情又は操舵機能低下となる
ような異常が発生した場合には、直ちに操舵機能を回ｉ
νさ・けるための操作を行わなければならない。すなわ
ち、ラダーサーボアンプ（２）及びパワーユニット（６
０）等から成る舵制御ループの異常でない場合は、自動
［桑舵から手動操舵に切り替え、舵制御ループに異常が
ある場合は、予備の舵制御系統があればそちらに切り替
えるか、さもなければ、直接舵取機を手動で動かず等の
操作を迅速に行う必要がある。これらの緊急時の操作を
行う場合には、舵制御ループの異常の有無が最も重要な
判断基準となっており、本発明の上述した舵制御集合警
報灯（５０）が設けられでいれば、舵制御ループの異常
の有無を直ちに知ることができ、行うべき操作を直ちに
選択できる。また、舵制御集合警報回路（３）及び舵制
御集合警報灯（５０）はマイクロコンピュータ（１１等
とは独立して設けられているため、万一汎用表示器（３
０） 、マイクロコンピュータｉｌｌが故障しても、舵
制御ループの警報は確実に行われるなど、異常発生時の
操船における危険を最小限にとどめることができ、信頼
性も向上する。
ような異常が発生した場合には、直ちに操舵機能を回ｉ
νさ・けるための操作を行わなければならない。すなわ
ち、ラダーサーボアンプ（２）及びパワーユニット（６
０）等から成る舵制御ループの異常でない場合は、自動
［桑舵から手動操舵に切り替え、舵制御ループに異常が
ある場合は、予備の舵制御系統があればそちらに切り替
えるか、さもなければ、直接舵取機を手動で動かず等の
操作を迅速に行う必要がある。これらの緊急時の操作を
行う場合には、舵制御ループの異常の有無が最も重要な
判断基準となっており、本発明の上述した舵制御集合警
報灯（５０）が設けられでいれば、舵制御ループの異常
の有無を直ちに知ることができ、行うべき操作を直ちに
選択できる。また、舵制御集合警報回路（３）及び舵制
御集合警報灯（５０）はマイクロコンピュータ（１１等
とは独立して設けられているため、万一汎用表示器（３
０） 、マイクロコンピュータｉｌｌが故障しても、舵
制御ループの警報は確実に行われるなど、異常発生時の
操船における危険を最小限にとどめることができ、信頼
性も向上する。
以下、本発明の一実施例を第１図に基づいて説明する。
同図において、（１）は船舶用自動操舵装置の警報処理
を行うマイクロコンピュータで、これは図示せずも自動
操舵時の操舵制御も行っている。
を行うマイクロコンピュータで、これは図示せずも自動
操舵時の操舵制御も行っている。
（１０）はジャイロコンパス電源異常やラダーサーボア
ンプ電源異常等のマイクロコンピュータ（１）で処理さ
れる警報点の警報点状態信号を全体的に示す。各状態信
号はそれぞれハイ （Ｈ）レベルまたはロー（ｌ、）レ
ベルのどちらか−・方が正常、他方が異常の状態を表わ
している。また、（２）はラダーサーボアンプ、（６０
）はパワーユニットで、これらはパワーユニット駆動信
号（６１） 、追従信号（６２）によって舵取機（７０
）を制御するためのす−ボループを構成している。この
ラダーサーボアンプ（２）及びバワーユニソ） （６０
）等から成る舵制御ループからの警報信号、たとえばラ
ダーサーボアンプ（２）の電源光害や油圧ポンプの圧力
低下（パワーユニット（６０））等の舵制御系警報点状
態信号（１１）は、警報点状態信号（１０）の一種であ
るが、これらはマイクロコンピュータ（１１の他に、さ
らに、舵制御果合警報回路（３）にも供給されている。
ンプ電源異常等のマイクロコンピュータ（１）で処理さ
れる警報点の警報点状態信号を全体的に示す。各状態信
号はそれぞれハイ （Ｈ）レベルまたはロー（ｌ、）レ
ベルのどちらか−・方が正常、他方が異常の状態を表わ
している。また、（２）はラダーサーボアンプ、（６０
）はパワーユニットで、これらはパワーユニット駆動信
号（６１） 、追従信号（６２）によって舵取機（７０
）を制御するためのす−ボループを構成している。この
ラダーサーボアンプ（２）及びバワーユニソ） （６０
）等から成る舵制御ループからの警報信号、たとえばラ
ダーサーボアンプ（２）の電源光害や油圧ポンプの圧力
低下（パワーユニット（６０））等の舵制御系警報点状
態信号（１１）は、警報点状態信号（１０）の一種であ
るが、これらはマイクロコンピュータ（１１の他に、さ
らに、舵制御果合警報回路（３）にも供給されている。
マイクロコンピュータ（１）は、入力された警報点状態
信号（１０）の各信号を個別に監視し、この信号が正常
から異常に変化した警報点があれば、その警報点に異常
が発生したものとして代表警報灯（２０）を点灯または
点滅させて、異常発り［を知らせる。また、マイクロコ
ンピュータ（１）は、異常が発生した警報点の名称等を
汎用表示器（３０）に自動的に表示する。この場合、汎
用表示器（３０）は、通常同時には１ないし２点の警報
点しか表示できない為、一度に表示できる警報点数を越
える警報が同時又は比較的短い時間間隔で発生した場合
には、警報の発生順に同時表示可能な警報点数だけ】０ 汎用表示器（３０）に表示する。従って、それ以外の警
報点については、たとえばスイッチ（図示せず）の操作
等により、警報表示を更新して残りの警報点の内容を確
認する。一方、舵制御集合警報回路（３）は、マイクロ
コンピュータｆｉｌとは無関係に独立して舵制御系警報
点状態信号（１１）の各信号を監視し、これらの信号の
どれかひとつでも異常になれば、舵制御集合警報灯（５
０）を点灯又は点滅させて、舵制御ループに異常が発生
していることを知らセる。また、舵制御集合警報回路（
３）は、舵制御系警報点状態信号（１１）の各信号が全
て正常状態であれば、舵制御集合警報灯（５０）を消灯
させて、舵制御ループに異常がないことを知らせる。こ
のように、本発明によれば、舵制御集合警報灯（５０）
によりラダーサーボアンプ（２）及びパワーユニソｌ−
（６０）等の舵制御ループの異常発生を即座に知ること
ができるので、緊急操作を行わなければならないような
異常が発生した場合に、行うべき緊急操作の内容を直ち
に判断でき、操船における安全性をより高めることがで
きる。また、舵制御集合警報灯（５０）及び舵制御集合
警報回路（３）は、マイクロコンピュータ（１）等の他
の回路と独立して設けられているため、万一、マイクロ
コンピュータ（１１や代表警報灯（２０）及び汎用表示
器（３０）に故障があっても、舵制御ループの異常検出
やその警報表示が行われるため、手動操舵等における最
小限の警報機能は失われず、警報機能の信頼性が向上す
る。
信号（１０）の各信号を個別に監視し、この信号が正常
から異常に変化した警報点があれば、その警報点に異常
が発生したものとして代表警報灯（２０）を点灯または
点滅させて、異常発り［を知らせる。また、マイクロコ
ンピュータ（１）は、異常が発生した警報点の名称等を
汎用表示器（３０）に自動的に表示する。この場合、汎
用表示器（３０）は、通常同時には１ないし２点の警報
点しか表示できない為、一度に表示できる警報点数を越
える警報が同時又は比較的短い時間間隔で発生した場合
には、警報の発生順に同時表示可能な警報点数だけ】０ 汎用表示器（３０）に表示する。従って、それ以外の警
報点については、たとえばスイッチ（図示せず）の操作
等により、警報表示を更新して残りの警報点の内容を確
認する。一方、舵制御集合警報回路（３）は、マイクロ
コンピュータｆｉｌとは無関係に独立して舵制御系警報
点状態信号（１１）の各信号を監視し、これらの信号の
どれかひとつでも異常になれば、舵制御集合警報灯（５
０）を点灯又は点滅させて、舵制御ループに異常が発生
していることを知らセる。また、舵制御集合警報回路（
３）は、舵制御系警報点状態信号（１１）の各信号が全
て正常状態であれば、舵制御集合警報灯（５０）を消灯
させて、舵制御ループに異常がないことを知らせる。こ
のように、本発明によれば、舵制御集合警報灯（５０）
によりラダーサーボアンプ（２）及びパワーユニソｌ−
（６０）等の舵制御ループの異常発生を即座に知ること
ができるので、緊急操作を行わなければならないような
異常が発生した場合に、行うべき緊急操作の内容を直ち
に判断でき、操船における安全性をより高めることがで
きる。また、舵制御集合警報灯（５０）及び舵制御集合
警報回路（３）は、マイクロコンピュータ（１）等の他
の回路と独立して設けられているため、万一、マイクロ
コンピュータ（１１や代表警報灯（２０）及び汎用表示
器（３０）に故障があっても、舵制御ループの異常検出
やその警報表示が行われるため、手動操舵等における最
小限の警報機能は失われず、警報機能の信頼性が向上す
る。
なお、上記実施例では、自動操舵機能と警報機能とを実
行するマイクロコンピュータ（１）等カ１系統のみの場
合で説明したが、これらが２系統以上ある場合でも、各
系統毎に舵制御集合警報回路（３）及び舵制御集合警報
灯（５０）を設は得ることは言うまでもない。
行するマイクロコンピュータ（１）等カ１系統のみの場
合で説明したが、これらが２系統以上ある場合でも、各
系統毎に舵制御集合警報回路（３）及び舵制御集合警報
灯（５０）を設は得ることは言うまでもない。
さらに、マイクロコンピュータ（１）の信頼性が高く、
実用上この部分の故障を考慮する必要がない場合には、
舵制御集合警報回路（３）を設けずに、マイクロコンピ
ュータｆｉ＋から直接舵制御集合警報灯（５０）を点灯
又は点滅させて、舵制御ループの異常発生を表示させて
もよい。
実用上この部分の故障を考慮する必要がない場合には、
舵制御集合警報回路（３）を設けずに、マイクロコンピ
ュータｆｉ＋から直接舵制御集合警報灯（５０）を点灯
又は点滅させて、舵制御ループの異常発生を表示させて
もよい。
また、第１図においては、舵制御ループをラダーサーボ
アンプ（２）及びパワーユニッ） （６０）で構成して
いるが、舵制御ループの構成（舵取機（７０）を含む）
は、ラダーサーボアンプ（２）から直接舵取機（７０）
を制御する方式などどのようなものであっても、本発明
は有効である。
アンプ（２）及びパワーユニッ） （６０）で構成して
いるが、舵制御ループの構成（舵取機（７０）を含む）
は、ラダーサーボアンプ（２）から直接舵取機（７０）
を制御する方式などどのようなものであっても、本発明
は有効である。
以上説明してきたように、本発明によれば、わずかなハ
ードウェアの追加で、舵制御ループの異常の有無を常時
表示する専用警報灯を低コストで設けることができ、操
舵不能や操舵機能の低下をもたらすような重大な異常が
発生した場合に、操舵機能を回復させるための緊急操作
、すなわち自動操舵から手動操舵への切り替え（自動操
舵中で、ラダーサーボアンプ（２）及びパワーユニット
（６０）等から成る舵制御ループ以外に異常がある場合
）や、予備の舵制御系統への切り替え（舵制御ループに
異常がある場合で、予備の舵制御系統がある場合）、ま
たは、舵取機側での手動操舵（舵制御ループに異常があ
る場合で、予備の舵制御系統がない場合）などの緊急操
作を、舵制御集合警報灯（５０）によって即座に判断し
、実施できるので、安全性をより高めることができる。
ードウェアの追加で、舵制御ループの異常の有無を常時
表示する専用警報灯を低コストで設けることができ、操
舵不能や操舵機能の低下をもたらすような重大な異常が
発生した場合に、操舵機能を回復させるための緊急操作
、すなわち自動操舵から手動操舵への切り替え（自動操
舵中で、ラダーサーボアンプ（２）及びパワーユニット
（６０）等から成る舵制御ループ以外に異常がある場合
）や、予備の舵制御系統への切り替え（舵制御ループに
異常がある場合で、予備の舵制御系統がある場合）、ま
たは、舵取機側での手動操舵（舵制御ループに異常があ
る場合で、予備の舵制御系統がない場合）などの緊急操
作を、舵制御集合警報灯（５０）によって即座に判断し
、実施できるので、安全性をより高めることができる。
また、万一、汎用表示器（３０）やマイクロコンピュー
タｉｌｌが故障した場合には、従来は個別の警報内容を
知ることができなくなるか、または警報そのものが行わ
れなくなったが、舵制御ループの異常の有無については
本発明による独立した舵制御集合警報回路（３）及び舵
制御集合警報灯（５ｏ）によって、常時、警報表示が行
われている為、操船−ヒの危険を最小限にでき、操舵に
おける安全性をより高めることができる。
タｉｌｌが故障した場合には、従来は個別の警報内容を
知ることができなくなるか、または警報そのものが行わ
れなくなったが、舵制御ループの異常の有無については
本発明による独立した舵制御集合警報回路（３）及び舵
制御集合警報灯（５ｏ）によって、常時、警報表示が行
われている為、操船−ヒの危険を最小限にでき、操舵に
おける安全性をより高めることができる。
第１図は本発明による船舶用自動操舵装置における警報
装置の一実施例を示すブロック図、第２図は従来の船舶
用自動操舵装置における警報装置のブロック図、第３図
は従来の船舶用自動操舵装置の代表警報灯を２つの代表
警報灯に分けた例を示す図である。 図において（１１はマイクロコンピュータ、（２）はラ
ダーサーボアンプ、（３）は舵制御集合警報回路、（１
０）は警報点状態信号、（１１）は舵制御系警報点状態
信号、（５０）は舵制御集合警報灯、（６０）はパワー
ユニット、（７０）は舵取機を夫々示す。
装置の一実施例を示すブロック図、第２図は従来の船舶
用自動操舵装置における警報装置のブロック図、第３図
は従来の船舶用自動操舵装置の代表警報灯を２つの代表
警報灯に分けた例を示す図である。 図において（１１はマイクロコンピュータ、（２）はラ
ダーサーボアンプ、（３）は舵制御集合警報回路、（１
０）は警報点状態信号、（１１）は舵制御系警報点状態
信号、（５０）は舵制御集合警報灯、（６０）はパワー
ユニット、（７０）は舵取機を夫々示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、自動操舵時にラダーサーボアンプ及びパワーユニッ
ト等から成る舵制御ループを制御するとともに、操舵に
関連する異常の検出及びその警報の表示等を常時行うマ
イクロコンピュータと、発生中の異常を単独または複数
のグループに分類して集中表示する代表警報灯と、操舵
に関する各種データや設定値および発生中の異常の個別
内容等を表示する汎用表示器とを備える船舶用自動操舵
装置において、上記ラダーサーボアンプ及びパワーユニ
ット等から成る舵制御ループ内の複数の警報点のうち、
少く共１個が異常状態になった時に舵制御ループの異常
発生を知らせる舵制御集合警報手段を駆動するようにな
したことを特徴とする船舶用自動操舵装置。 ２、自動操舵時にラダーサーボアンプ及びパワーユニッ
ト等から成る舵制御ループを制御するとともに、操舵に
関連する異常の検出及びその警報の表示等を常時行うマ
イクロコンピュータと、発生中の異常を単独又は複数の
グループに分類して集中表示する代表警報灯と、操舵に
関する各種データや設定値および発生中の異常の個別内
容等を表示する汎用表示器とを備える船舶用自動操舵装
置において、上記ラダーサーボアンプ及びパワーユニッ
ト等から成る舵制御ループ内の複数の警報点のみの異常
検出を行う舵制御集合警報回路を上記マイクロコンピュ
ータとは独立して設け、上記複数の警報点の少く共１個
が異常状態になった時に、上記舵制御集合警報回路が舵
制御ループの異常発生を知らせる舵制御手段を駆動する
ようになしたことを特徴とする船舶用自動操舵装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61177375A JPS6334298A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 船舶用自動操舵装置 |
| US07/074,884 US4855739A (en) | 1986-07-28 | 1987-07-17 | Marine autopilot apparatus |
| GB8717335A GB2194650B (en) | 1986-07-28 | 1987-07-22 | Marine autopilot apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61177375A JPS6334298A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 船舶用自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6334298A true JPS6334298A (ja) | 1988-02-13 |
| JPH0557960B2 JPH0557960B2 (ja) | 1993-08-25 |
Family
ID=16029849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61177375A Granted JPS6334298A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 船舶用自動操舵装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4855739A (ja) |
| JP (1) | JPS6334298A (ja) |
| GB (1) | GB2194650B (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5107424A (en) * | 1990-03-05 | 1992-04-21 | Sperry Marine Inc. | Configurable marine steering system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62286895A (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-12 | Yokogawa Electric Corp | 操船限界警報装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4038528A (en) * | 1975-11-10 | 1977-07-26 | The Laitram Corporation | Automatic piloting system |
| US4055135A (en) * | 1976-06-04 | 1977-10-25 | Sperry Rand Corporation | Rudder error detector |
| DE2837842A1 (de) * | 1978-08-30 | 1980-03-13 | Anschuetz & Co Gmbh | Anordnung zum ueberwachen einer rudersteueranlage |
| DE3377541D1 (en) * | 1982-06-03 | 1988-09-01 | Lucas Ind Plc | Control system primarily responsive to signals from digital computers |
-
1986
- 1986-07-28 JP JP61177375A patent/JPS6334298A/ja active Granted
-
1987
- 1987-07-17 US US07/074,884 patent/US4855739A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-07-22 GB GB8717335A patent/GB2194650B/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62286895A (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-12 | Yokogawa Electric Corp | 操船限界警報装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4855739A (en) | 1989-08-08 |
| JPH0557960B2 (ja) | 1993-08-25 |
| GB8717335D0 (en) | 1987-08-26 |
| GB2194650A (en) | 1988-03-09 |
| GB2194650B (en) | 1990-09-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3628559B1 (en) | Fault alarm method and device for automatic driving system | |
| US9102335B2 (en) | Vehicle and method for controlling a vehicle | |
| JPS5868163A (ja) | システム障害検出方式 | |
| JPS6334298A (ja) | 船舶用自動操舵装置 | |
| CN102897295A (zh) | 一种电动液压舵机液压锁定报警系统 | |
| KR101310344B1 (ko) | 선교 항해당직 경보 시스템 | |
| JP2006285321A (ja) | 安全計装システム | |
| JPS6080943A (ja) | 車両用電子コントロ−ラの自己診断結果表示装置 | |
| KR20190016824A (ko) | 듀얼 타입 차량 제어장치 및 그 제어방법 | |
| JP3790970B2 (ja) | トンネル監視装置 | |
| KR20220085880A (ko) | 무인저속자율주행차량의 제동 안전시스템 | |
| KR200301545Y1 (ko) | 디지탈 시스템의 엔진 계기판 | |
| JP3976143B2 (ja) | トンネル監視装置 | |
| JPS60142436A (ja) | 農機におけるマイクロコンピユ−タの異常表示方式 | |
| KR20100102081A (ko) | 터치스크린 그룹 컨트롤 판넬 제어방법 | |
| JPS61112534A (ja) | 電源制御方式 | |
| JPS59231610A (ja) | 自己診断機能を有する移動農機の制御装置 | |
| JP2948262B2 (ja) | 自動ラインにおける異常リスト画面表示システム | |
| JPS6284345A (ja) | 異常警報装置 | |
| KR0150301B1 (ko) | 자동차 엔진의 자가진단 표시장치 | |
| JPH0311959B2 (ja) | ||
| JPS62248020A (ja) | 計算機システムの温度異常監視装置 | |
| JPH04224498A (ja) | 船灯状態異常の警報装置 | |
| JPH01214998A (ja) | 警報表示装置 | |
| JPS633301A (ja) | 故障診断機能を有する船舶の自動運航装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |