JPS63307611A - 産業用ロボットの可撓性ケ−ブル - Google Patents
産業用ロボットの可撓性ケ−ブルInfo
- Publication number
- JPS63307611A JPS63307611A JP14378487A JP14378487A JPS63307611A JP S63307611 A JPS63307611 A JP S63307611A JP 14378487 A JP14378487 A JP 14378487A JP 14378487 A JP14378487 A JP 14378487A JP S63307611 A JPS63307611 A JP S63307611A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- core
- lead wire
- cables
- industrial robot
- lifetime
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract description 4
- 230000007774 longterm Effects 0.000 abstract description 2
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 5
- 239000011162 core material Substances 0.000 description 5
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
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Landscapes
- Insulated Conductors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は産業用ロボットの可撓性ケーブルに関し、特に
ケーブルの断線を予知することのできる可視性ケーブル
に関する。
ケーブルの断線を予知することのできる可視性ケーブル
に関する。
可撓性ケーブルを適用した産業用ロボットについて第３
図ないし第５図（ａ） 、 （ｂ） 、 （Ｃ）に基づ
いて説明する。産業用ロボットは、第３図に示す如くロ
ボット本体（１）上方にθ１モータ（２）を介して水平
面内をアーム（３）が回動自在になるように配設され、
ロボット制御盤（４）（第４図参照）によって目的に即
した回動制御するように構成されている。アーム（３）
は第１アーム（３Ａ］と第２アーム（３Ｂ）とから成
り、第２アーム（３Ｂ）は、θ２モータ（５）を介して
第１アーム（３＾）先端において回動自在に配設されて
いる。そして第２アーム（３Ｂ）の先端部（５）には更
にαモータ（６）が配設されていて、目的に合った動作
をするようになされている。
図ないし第５図（ａ） 、 （ｂ） 、 （Ｃ）に基づ
いて説明する。産業用ロボットは、第３図に示す如くロ
ボット本体（１）上方にθ１モータ（２）を介して水平
面内をアーム（３）が回動自在になるように配設され、
ロボット制御盤（４）（第４図参照）によって目的に即
した回動制御するように構成されている。アーム（３）
は第１アーム（３Ａ］と第２アーム（３Ｂ）とから成
り、第２アーム（３Ｂ）は、θ２モータ（５）を介して
第１アーム（３＾）先端において回動自在に配設されて
いる。そして第２アーム（３Ｂ）の先端部（５）には更
にαモータ（６）が配設されていて、目的に合った動作
をするようになされている。
然して、第６図に示す産業用ロボットのロボット制御盤
（４） とθ、モータ（２）、θ２モータ（５）、αモ
ータ（６） とは第３図、第４図に示した如く可視性ケ
ーブル（７） 、 （８）によって中ｉｔ箱（Ｂ）を介
して連結されている。
（４） とθ、モータ（２）、θ２モータ（５）、αモ
ータ（６） とは第３図、第４図に示した如く可視性ケ
ーブル（７） 、 （８）によって中ｉｔ箱（Ｂ）を介
して連結されている。
然して可撓性ケーブル（７） 、 （８）は、第５図（
ａ）に示す如く、電源用、信号層等複数の素線（９）を
有しており、これら素線（９）には全て略同一径の細線
導体を用いて生産効率の向上を図っている。
ａ）に示す如く、電源用、信号層等複数の素線（９）を
有しており、これら素線（９）には全て略同一径の細線
導体を用いて生産効率の向上を図っている。
また素線（９）にはそれぞれ絶縁材（１ｏ）が被覆され
て線芯（１１）を構成し、線芯（１１）は通電容量に応
じて複数本より合わせたより線を形成している。このよ
り線が導体となって、ジュート、線糸などから成る芯材
（１２）の周囲を被覆し、更に絶縁材（１３）が被覆さ
れて１本のケーブルを構成している。
て線芯（１１）を構成し、線芯（１１）は通電容量に応
じて複数本より合わせたより線を形成している。このよ
り線が導体となって、ジュート、線糸などから成る芯材
（１２）の周囲を被覆し、更に絶縁材（１３）が被覆さ
れて１本のケーブルを構成している。
［発明が解決しようとする問題点］
ところが、産業用ロボットのアーム（３） を繰り返し
操作すると可撓性ケーブル（７） 、 （８）にその都
度曲げ応力が作用してケーブル（７） 、 （８）を構
成する各素線（９）を疲労させて遂には断線に至らしめ
ることになる。この断線は各素線（９） についてラン
ダムに起こるためにケーブル（７） 、 （８）が導通
不可に至る時期を予測し得す、□場合によっては突然ケ
ーブルが断線して生産ラインが停止することすらある。
操作すると可撓性ケーブル（７） 、 （８）にその都
度曲げ応力が作用してケーブル（７） 、 （８）を構
成する各素線（９）を疲労させて遂には断線に至らしめ
ることになる。この断線は各素線（９） についてラン
ダムに起こるためにケーブル（７） 、 （８）が導通
不可に至る時期を予測し得す、□場合によっては突然ケ
ーブルが断線して生産ラインが停止することすらある。
その場合には、ケーブル（７） 、 （８）を取替える
間生産を中断せざるを得す、生産効率の低下を招くこと
になる。そのため、計画的にケーブル（７） 、 （８
）を取替えて生産ラインの中断を防止する措置を採るこ
ともできるが、この場合には各ロボットの稼動率によっ
てケーブル（７） 、 （８）の寿命を異にし画一時に
取替え時期を定め得す、寿命を可成り残した状態で取替
えざるを得す、極めて不経済であった。
間生産を中断せざるを得す、生産効率の低下を招くこと
になる。そのため、計画的にケーブル（７） 、 （８
）を取替えて生産ラインの中断を防止する措置を採るこ
ともできるが、この場合には各ロボットの稼動率によっ
てケーブル（７） 、 （８）の寿命を異にし画一時に
取替え時期を定め得す、寿命を可成り残した状態で取替
えざるを得す、極めて不経済であった。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
ケーブル（７） 、 （８）を構成する各素線（９）の
寿命を予測し、計画的かつタイミングよくケーブル（７
） 、 （８）を取替えることができるようにすること
を目的としている。
ケーブル（７） 、 （８）を構成する各素線（９）の
寿命を予測し、計画的かつタイミングよくケーブル（７
） 、 （８）を取替えることができるようにすること
を目的としている。
［問題点を解決するための手段］
本発明に係る産業用ロボットの可撓性ケーブルは、素線
よりも大径に形成された導線を素線とともに配して、繰
り返して作用する曲げ応力に対して他の素線よりも導線
を早期に断線させて他の素線が寿命に近いことを予告す
るようにしたものである。
よりも大径に形成された導線を素線とともに配して、繰
り返して作用する曲げ応力に対して他の素線よりも導線
を早期に断線させて他の素線が寿命に近いことを予告す
るようにしたものである。
［作用］
本発明によれば、産業用ロボットの長期の稼動によって
導線により大きな曲げ応力が作用するために他の素線よ
りも早く断線して他の素線の断線を予告する。
導線により大きな曲げ応力が作用するために他の素線よ
りも早く断線して他の素線の断線を予告する。
［実施例］
以下第１図（ａ） 、 （ｂ）及び第２図に基づいて従
来と同−又は相当部分には同一符号を付しその説明は省
略し、本発明の特徴を中心に説明する。第１図（ａ）
、 （ｂ）はそれぞれ第５図（ｂ） 、 （Ｃ）に相当
する部分を拡大して示す図であり、第２図は第４図相当
図である。
来と同−又は相当部分には同一符号を付しその説明は省
略し、本発明の特徴を中心に説明する。第１図（ａ）
、 （ｂ）はそれぞれ第５図（ｂ） 、 （Ｃ）に相当
する部分を拡大して示す図であり、第２図は第４図相当
図である。
第１図（ａ） 、 （ｂ）からも明らかなように、本実
施例に係る可撓性ケーブル（７） 、 （ａ）には１本
の導線（１３）が素線（９） とともに配されている。
施例に係る可撓性ケーブル（７） 、 （ａ）には１本
の導線（１３）が素線（９） とともに配されている。
そして導線（１３）には他の素線（９）と同様に絶縁材
（ｌＯ）が被覆されて外径寸法は他の線芯（１１）と同
様に形成されている。
（ｌＯ）が被覆されて外径寸法は他の線芯（１１）と同
様に形成されている。
然して、これを産業用ロボットの配線図として示したも
のが第２図である。同図からも明らかなように、各ケー
ブル（７） 、 （８）に導線（１４） 、 （１４）
が通り、導線（１４） 、 （１４）の両端には各モー
タ（２）。
のが第２図である。同図からも明らかなように、各ケー
ブル（７） 、 （８）に導線（１４） 、 （１４）
が通り、導線（１４） 、 （１４）の両端には各モー
タ（２）。
（５） 、 （６）及び警報器（１５）が接続されてい
る。この警報器（１５）はいずれかの導線（１４）が断
線したときに警報を発するように構成されている。その
ために産業用ロボットを長期に亘り使用して素線（９）
が疲労して寿命に近づくと、素線（９）より短寿命の導
線（１４）が切断して警報器（１５）が発報することに
よって他の素線（９）の寿命、つまりケーブル（７）
、 （８）の寿命を予告することになる。従って作業者
は事前にケーブル（７） 、 （８）の取替え時期を生
産計画に折り込むことができ、しかもケーブル（７）
、 （ｆｌ）の寿命に近い状態下で取替えることができ
るために、産業用ロボットの停止期間を最小限に抑制す
ることができ生産効率の向上を図ることができる。しか
もケーブル（７） 、 （８）の取替え頻度を低くする
ことができケーブル（７） 、 （８）の無駄をなくし
得て経済的である。
る。この警報器（１５）はいずれかの導線（１４）が断
線したときに警報を発するように構成されている。その
ために産業用ロボットを長期に亘り使用して素線（９）
が疲労して寿命に近づくと、素線（９）より短寿命の導
線（１４）が切断して警報器（１５）が発報することに
よって他の素線（９）の寿命、つまりケーブル（７）
、 （８）の寿命を予告することになる。従って作業者
は事前にケーブル（７） 、 （８）の取替え時期を生
産計画に折り込むことができ、しかもケーブル（７）
、 （ｆｌ）の寿命に近い状態下で取替えることができ
るために、産業用ロボットの停止期間を最小限に抑制す
ることができ生産効率の向上を図ることができる。しか
もケーブル（７） 、 （８）の取替え頻度を低くする
ことができケーブル（７） 、 （８）の無駄をなくし
得て経済的である。
［発明の効果］
以上本発明によれば、産業用ロボットによる生産効率の
向上を図り得、ケーブルの無駄をなくすることができる
。
向上を図り得、ケーブルの無駄をなくすることができる
。
第１図（ａ） 、 （ｂ）は本発明に係る産業用ロボッ
トの可撓性ケーブルの縁石に沿う断面及び縁石に直交す
る方向の断面のそれぞれの部分拡大図、第２図は産業用
ロボットの配線を示す図、第３図は産業用ロボットを示
す側面図、第４図は従来装置の第２図相当図、第５図（
ａ） 、 （ｂ） 、 （ｃ）は従来のケーブルを示し
、同図（ａ）はケーブルを構成する線心の縁石に沿う断
面図、同図（ｂ）はケーブルの縁石に沿う断面図、同図
（Ｃ）は縁石に直交する方向の断面図である。 図において、（７） 、 （８）は可撓性ケーブル、（
９）は素線（細線導体）、（１４）は導線、（１５）は
警報器である。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
トの可撓性ケーブルの縁石に沿う断面及び縁石に直交す
る方向の断面のそれぞれの部分拡大図、第２図は産業用
ロボットの配線を示す図、第３図は産業用ロボットを示
す側面図、第４図は従来装置の第２図相当図、第５図（
ａ） 、 （ｂ） 、 （ｃ）は従来のケーブルを示し
、同図（ａ）はケーブルを構成する線心の縁石に沿う断
面図、同図（ｂ）はケーブルの縁石に沿う断面図、同図
（Ｃ）は縁石に直交する方向の断面図である。 図において、（７） 、 （８）は可撓性ケーブル、（
９）は素線（細線導体）、（１４）は導線、（１５）は
警報器である。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）略同一径に形成された細線導体を複数備えて導体
を構成する産業用ロボットの可撓性ケーブルにおいて、
上記細線導体中に該細線導体よりも大径に形成された導
線を配し、繰り返し作用する応力によって他の細線導体
よりも早期に断線し、上記細線導体の断線を予告するよ
うにしたことを特徴とする産業用ロボットの可撓性ケー
ブル。 - （２）予告手段として警報器を用いたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットの可撓性ケ
ーブル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14378487A JPS63307611A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | 産業用ロボットの可撓性ケ−ブル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14378487A JPS63307611A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | 産業用ロボットの可撓性ケ−ブル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63307611A true JPS63307611A (ja) | 1988-12-15 |
Family
ID=15346922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14378487A Pending JPS63307611A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | 産業用ロボットの可撓性ケ−ブル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63307611A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03116516U (ja) * | 1990-03-12 | 1991-12-03 | ||
| JP2004022178A (ja) * | 2002-06-12 | 2004-01-22 | Aloka Co Ltd | ケーブル |
-
1987
- 1987-06-09 JP JP14378487A patent/JPS63307611A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03116516U (ja) * | 1990-03-12 | 1991-12-03 | ||
| JP2004022178A (ja) * | 2002-06-12 | 2004-01-22 | Aloka Co Ltd | ケーブル |
| JP4544812B2 (ja) * | 2002-06-12 | 2010-09-15 | アロカ株式会社 | ケーブル |
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