JPS63294704A - 水田作業機における自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、田植機、湛水直播機等の水田作業機における
自動制御装置に係り、詳しくは直進作業時において、既
植苗列、既播種列或いは耕耘跡等の既作業軌跡に検知セ
ンサを自動的に合わせる自動制御装置に関する。

（ロ）従来の技術 従来、水田作業機、例えば田植機はその所定位置例えば
機体後方の植付部におけるフ四−ト部に、横方向に突出
して、発信素子と受信素子とからなる苗通過検知ゲート
を複数対並設して構成した苗列検知センサを配設したも
のが開発されており、該センサの所定のゲート内に既植
苗列を通過させるように植付部を移動制御あるいは田植
機の機体を走行制御して、苗を既植苗列に沿って一定幅
がつ直線状に植付けるようにしているものがある。

し→　発明が解決しようとする問題点 ところで、上述したＦＥ植機では、植付部の移動が限界
に達した場合、前輪により機体を回向して植付部の移動
方向へ走行し、これにより植付部を機体中央方向へ戻し
ていたため、機体前部を一方に向けると植付部は他方へ
向いて既植苗列が苗検知センサのゲートから外れてしま
うという不具合があり、また１回の方向修正で数回車輪
の切り換えを行なわなければならなかった。

（ロ）問題を解決するための手段 本発明は、上述問題点を解消することを目的とするもの
であり、例えば第１図に示すように機体を５、操舵可能
な前輪２及び後輪３にて支持し、また前輪操舵用アクチ
ュエータ１０と、後輪操舵用アクチュエータ１１と、を
備え、作業部７の移動が限界に達した場合、前輪及び後
輪操舵用アクチュエータ１０．１１を作動して前輪２及
び後輪３を同一方向に操舵して、機体５を、進行方向を
変えることなく平行移動するように構成したことを特徴
とするものである。

（ホ）　作用 上述構成に基づき、水田作業機１は検知センサ１７によ
り既作業軌跡を検知して該既作業軌跡に沿って作業部７
を作業部シフトアクチュエータ９により移動制御して植
付は等の作業を行っている。

そして、機体の進行方向と既作業軌跡が僅かにずれて、
機体進行と共に作業部が一方向に移動し、該作業部７の
移動が限界に達した場合、前輪２及び後輪３を前・後輪
操舵用アクチュエータ１０゜１１により同一方向に操舵
して、進行方向を変えろことなく機体を平行移動する。

（へ）実施例 以下、図面に沿って、本発明の実施例について説明する
。

田植機１ば、第１図に示すように、前輪２及び後輪３に
より支持された機体５を有しており、該機体５の後方に
は図示しない平行リンクを介して左右方向へ揺動自在に
植付部７が連結、支持されている。そして、該平行リン
クと前記機体５固定側との間には植付部シフトアクチュ
エータ９が配設されており、前記植付部７の左右位置を
調整し得るように構成されている。また、前記機体５前
部には前輪２を操舵する前輪操舵用アクチュエータ１０
が配設されており、該機体５後部には後輪３を操舵する
後輪操舵用アクチュエータ１１が配設されており、該機
体５には磁気センサ等により構成された進行方向を検知
する方位センサ１５が配設されている。更に、前記植付
部７は苗のせ台１６、複数の植付杆及びフロート（共に
図示せず）を有しており、前記機体５両側のフロートに
は真横方向に突出して複数の発光部と受光部とからなる
苗列検知センサ１７，１７が配設されている。

そして、田植８１１は、第２図に示すように、制御部１
９を備えており、該制御部１９は、中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）、該ＣＰＵを制御するプログラムを格納したＲＯＭ
及び主記憶装置たるＲＡＭ（共に図示せず）から構成さ
れている。また、該制御部１９には、入力インターフェ
イス２０を介して前記方位センサ１５及び前記苗検知セ
ンサ１７が連結されてお抄、更に出力インターフェイス
２２を介して前記植付部レフトアクチュエータ９及び前
・後輪操舵用アクチュエータ１０，１１が連結されてい
る。

ついで本実施例の作用を、第３図のフローチャートに沿
って説明する。

オペレータが田植機１のスタートス、イッチをＯＮする
と、制御部１９は、フラグがリセットされているか否か
判断しく３１）、リセットされている場合、機体５の進
行方位が、既にオペレータが図示しない入力によりセッ
トした基準方位と整合しているか否かを方位センサ１５
からの信号に基づき判断する（Ｓ２）。そして、制御部
１９ば、進行方位が基準方位と整合している場合、前輪
操舵用アクチュエータ１０を固定して基準方位と整合す
る方向へ田植機１を走行して植付作業を行い（８３）、
また進行方位が基準方位と異なる場合、前輪操舵用アク
チュエータ１０により前輪２を操舵して田植機１の進行
方位を修正する（Ｓ４）。

それから、制御部１９は、苗列検知センサ１７の信号に
より苗列が該センサ１７の中央ゲートに位置しているか
否かを判断しく３５）、苗列が中央ゲートに位置する場
合は、植付部７を固定する（Ｓ８）。また、苗列が該セ
ンサ１７の中央ゲートに位置しない場合、制御部１９は
該センサ１７の信号に基づき、苗が右側ゲートに位置す
るか否か判断しくＳ９）、苗列が右側ゲートに位置する
場合、植付部シフトアクチュエータ９にて植付部７を、
苗列が中央ゲートに位置するまで右方ヘンフトしく５ｔ
ｏｐ、更に苗列が右側ゲートに位置しない場合、植付部
シフトアクチュエータ９にて植付部７を、苗列が中央ゲ
ートに位置するまで左方ヘシフトして植付作業を行う　
（Ｓｌｌ）。そして、制御部１９はフラグをチェックし
く３１２）、該フラグが０の場合、図示しないセンサの
信号に基づき、植付部７が右シフト限界か否か判断する
（３１３）。それから、該植付部７が右シフ１−限界の
場合、制御部１９は前・後輪用アクチュエータ１０．１
１により前・後輪２，３を右に操舵して田植機１を右へ
平行移動しく５１４）、フラグに１をセットする（５１
５）。また、植付部７が右シフト限界ではない場合、制
御部１９は、図示しないセンサの信号に基づき、植付部
７が左シフト限界か否か判断しく３１６）、左シフト限
界の場合１．前・後輪操舵用アクチュエータ１０，１１
により前・後輪２，３を左に操舵して田植機１を左へ平
行移動しく５１７）、フラグを２にセットする（５１８
）。そして、前述５１２においてフラグをチェックした
際、フラグが１の場合、前述同様の動作により田植機１
を右へ平行移動し、またフラグが２の場合、前述同様の
動作により田植機１を左へ平行移動する。それから、制
御部１９ば、図示しないセンサの信号ｔζ基づき、植付
部７が中央に位置するか否かを判断しく５１９）、中央
に位置する場合、前・後輪アクチュエータ１０゜１１に
より前・後輪２，３を直進状態とする（Ｓ２０）。更に
、制御部１９は、前・後輪２，３が直進状態となったか
否か図示しないセンサからの信号に基づき判断しく５２
１）、直進状態と判断した場合、フラグをリセン！−す
る（３２２）。

（ト）発明の詳細 な説明したように、本発明によると、機体５を、操舵可
能な前輪２及び後輪３にて支持し、また前輪操舵アクチ
ュエータ１０と、後輪操舵アクチュエータ１１と、を備
えるので、作業部７の移動が限界に達した場合、前・後
輪操舵用アクチユエータ１０，１１により前後輪２，３
を同一方向に操舵し、機体５を、進行方向を変えること
なく平行移動して、既作業軌跡から検知センサ１７が外
れるのを防止でき、また車輪２，３の切換え回数を少な
くして、操作性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る田植機及びその動作を示す平面図
である。そして、第２図は制御部を示すブロック図であ
る。また、第３図は本発明の作用を示すフローチャー１
・である。 １　水田作業ｉ（田植機）　、　２・・前輪　、３　後
輪　、　５・・機体　、　７　・作業部　、９・・作業
部シフトアクチュエータ　、　　１０・・・前輪操舵用
アクチュエータ　、　　１１・・後輪操舵用アクチュエ
ータ　、　　１７・・検知センサ　。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）機体に作業部を横方向に移動自在に支持し、また
   既作業軌跡を検知する検知センサを備え、該検知センサ
   に基づき既作業軌跡に沿うように作業部レフトアクチュ
   エータにて作業部を制御してなる水田作業機において、 前記機体を、操舵可能な前輪及び後輪にて支持し、また
   前輪操舵用アクチュエータと、後輪操舵用アクチュエー
   タと、を備え、前記作業部の移動が限界に達した場合、
   前記前輪及び後輪操舵用アクチュエータを作動して前輪
   及び後輪を同一方向に操舵して、前記機体を、進行方向
   を変えることなく平行移動するように構成したことを特
   徴とする水田作業機における自動制御装置。