JPS63294704A - 水田作業機における自動制御装置 - Google Patents

水田作業機における自動制御装置

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Publication number
JPS63294704A
JPS63294704A JP13062587A JP13062587A JPS63294704A JP S63294704 A JPS63294704 A JP S63294704A JP 13062587 A JP13062587 A JP 13062587A JP 13062587 A JP13062587 A JP 13062587A JP S63294704 A JPS63294704 A JP S63294704A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
machine
rear wheels
actuator
detection sensor
Prior art date
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Pending
Application number
JP13062587A
Other languages
English (en)
Inventor
Masahiko Inoue
雅彦 井上
Hiroaki Yamazaki
弘章 山崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd filed Critical Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority to JP13062587A priority Critical patent/JPS63294704A/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 (イ)産業上の利用分野 本発明は、田植機、湛水直播機等の水田作業機における
自動制御装置に係り、詳しくは直進作業時において、既
植苗列、既播種列或いは耕耘跡等の既作業軌跡に検知セ
ンサを自動的に合わせる自動制御装置に関する。
(ロ)従来の技術 従来、水田作業機、例えば田植機はその所定位置例えば
機体後方の植付部におけるフ四−ト部に、横方向に突出
して、発信素子と受信素子とからなる苗通過検知ゲート
を複数対並設して構成した苗列検知センサを配設したも
のが開発されており、該センサの所定のゲート内に既植
苗列を通過させるように植付部を移動制御あるいは田植
機の機体を走行制御して、苗を既植苗列に沿って一定幅
がつ直線状に植付けるようにしているものがある。
し→ 発明が解決しようとする問題点 ところで、上述したFE植機では、植付部の移動が限界
に達した場合、前輪により機体を回向して植付部の移動
方向へ走行し、これにより植付部を機体中央方向へ戻し
ていたため、機体前部を一方に向けると植付部は他方へ
向いて既植苗列が苗検知センサのゲートから外れてしま
うという不具合があり、また1回の方向修正で数回車輪
の切り換えを行なわなければならなかった。
(ロ)問題を解決するための手段 本発明は、上述問題点を解消することを目的とするもの
であり、例えば第1図に示すように機体を5、操舵可能
な前輪2及び後輪3にて支持し、また前輪操舵用アクチ
ュエータ10と、後輪操舵用アクチュエータ11と、を
備え、作業部7の移動が限界に達した場合、前輪及び後
輪操舵用アクチュエータ10.11を作動して前輪2及
び後輪3を同一方向に操舵して、機体5を、進行方向を
変えることなく平行移動するように構成したことを特徴
とするものである。
(ホ) 作用 上述構成に基づき、水田作業機1は検知センサ17によ
り既作業軌跡を検知して該既作業軌跡に沿って作業部7
を作業部シフトアクチュエータ9により移動制御して植
付は等の作業を行っている。
そして、機体の進行方向と既作業軌跡が僅かにずれて、
機体進行と共に作業部が一方向に移動し、該作業部7の
移動が限界に達した場合、前輪2及び後輪3を前・後輪
操舵用アクチュエータ10゜11により同一方向に操舵
して、進行方向を変えろことなく機体を平行移動する。
(へ)実施例 以下、図面に沿って、本発明の実施例について説明する
田植機1ば、第1図に示すように、前輪2及び後輪3に
より支持された機体5を有しており、該機体5の後方に
は図示しない平行リンクを介して左右方向へ揺動自在に
植付部7が連結、支持されている。そして、該平行リン
クと前記機体5固定側との間には植付部シフトアクチュ
エータ9が配設されており、前記植付部7の左右位置を
調整し得るように構成されている。また、前記機体5前
部には前輪2を操舵する前輪操舵用アクチュエータ10
が配設されており、該機体5後部には後輪3を操舵する
後輪操舵用アクチュエータ11が配設されており、該機
体5には磁気センサ等により構成された進行方向を検知
する方位センサ15が配設されている。更に、前記植付
部7は苗のせ台16、複数の植付杆及びフロート(共に
図示せず)を有しており、前記機体5両側のフロートに
は真横方向に突出して複数の発光部と受光部とからなる
苗列検知センサ17,17が配設されている。
そして、田植811は、第2図に示すように、制御部1
9を備えており、該制御部19は、中央処理装置(CP
U)、該CPUを制御するプログラムを格納したROM
及び主記憶装置たるRAM(共に図示せず)から構成さ
れている。また、該制御部19には、入力インターフェ
イス20を介して前記方位センサ15及び前記苗検知セ
ンサ17が連結されてお抄、更に出力インターフェイス
22を介して前記植付部レフトアクチュエータ9及び前
・後輪操舵用アクチュエータ10,11が連結されてい
る。
ついで本実施例の作用を、第3図のフローチャートに沿
って説明する。
オペレータが田植機1のスタートス、イッチをONする
と、制御部19は、フラグがリセットされているか否か
判断しく31)、リセットされている場合、機体5の進
行方位が、既にオペレータが図示しない入力によりセッ
トした基準方位と整合しているか否かを方位センサ15
からの信号に基づき判断する(S2)。そして、制御部
19ば、進行方位が基準方位と整合している場合、前輪
操舵用アクチュエータ10を固定して基準方位と整合す
る方向へ田植機1を走行して植付作業を行い(83)、
また進行方位が基準方位と異なる場合、前輪操舵用アク
チュエータ10により前輪2を操舵して田植機1の進行
方位を修正する(S4)。
それから、制御部19は、苗列検知センサ17の信号に
より苗列が該センサ17の中央ゲートに位置しているか
否かを判断しく35)、苗列が中央ゲートに位置する場
合は、植付部7を固定する(S8)。また、苗列が該セ
ンサ17の中央ゲートに位置しない場合、制御部19は
該センサ17の信号に基づき、苗が右側ゲートに位置す
るか否か判断しくS9)、苗列が右側ゲートに位置する
場合、植付部シフトアクチュエータ9にて植付部7を、
苗列が中央ゲートに位置するまで右方ヘンフトしく5t
op、更に苗列が右側ゲートに位置しない場合、植付部
シフトアクチュエータ9にて植付部7を、苗列が中央ゲ
ートに位置するまで左方ヘシフトして植付作業を行う 
(Sll)。そして、制御部19はフラグをチェックし
く312)、該フラグが0の場合、図示しないセンサの
信号に基づき、植付部7が右シフト限界か否か判断する
(313)。それから、該植付部7が右シフ1−限界の
場合、制御部19は前・後輪用アクチュエータ10.1
1により前・後輪2,3を右に操舵して田植機1を右へ
平行移動しく514)、フラグに1をセットする(51
5)。また、植付部7が右シフト限界ではない場合、制
御部19は、図示しないセンサの信号に基づき、植付部
7が左シフト限界か否か判断しく316)、左シフト限
界の場合1.前・後輪操舵用アクチュエータ10,11
により前・後輪2,3を左に操舵して田植機1を左へ平
行移動しく517)、フラグを2にセットする(518
)。そして、前述512においてフラグをチェックした
際、フラグが1の場合、前述同様の動作により田植機1
を右へ平行移動し、またフラグが2の場合、前述同様の
動作により田植機1を左へ平行移動する。それから、制
御部19ば、図示しないセンサの信号tζ基づき、植付
部7が中央に位置するか否かを判断しく519)、中央
に位置する場合、前・後輪アクチュエータ10゜11に
より前・後輪2,3を直進状態とする(S20)。更に
、制御部19は、前・後輪2,3が直進状態となったか
否か図示しないセンサからの信号に基づき判断しく52
1)、直進状態と判断した場合、フラグをリセン!−す
る(322)。
(ト)発明の詳細 な説明したように、本発明によると、機体5を、操舵可
能な前輪2及び後輪3にて支持し、また前輪操舵アクチ
ュエータ10と、後輪操舵アクチュエータ11と、を備
えるので、作業部7の移動が限界に達した場合、前・後
輪操舵用アクチユエータ10,11により前後輪2,3
を同一方向に操舵し、機体5を、進行方向を変えること
なく平行移動して、既作業軌跡から検知センサ17が外
れるのを防止でき、また車輪2,3の切換え回数を少な
くして、操作性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明に係る田植機及びその動作を示す平面図
である。そして、第2図は制御部を示すブロック図であ
る。また、第3図は本発明の作用を示すフローチャー1
・である。 1 水田作業i(田植機) 、 2・・前輪 、3 後
輪 、 5・・機体 、 7 ・作業部 、9・・作業
部シフトアクチュエータ 、  10・・・前輪操舵用
アクチュエータ 、  11・・後輪操舵用アクチュエ
ータ 、  17・・検知センサ 。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)機体に作業部を横方向に移動自在に支持し、また
    既作業軌跡を検知する検知センサを備え、該検知センサ
    に基づき既作業軌跡に沿うように作業部レフトアクチュ
    エータにて作業部を制御してなる水田作業機において、 前記機体を、操舵可能な前輪及び後輪にて支持し、また
    前輪操舵用アクチュエータと、後輪操舵用アクチュエー
    タと、を備え、前記作業部の移動が限界に達した場合、
    前記前輪及び後輪操舵用アクチュエータを作動して前輪
    及び後輪を同一方向に操舵して、前記機体を、進行方向
    を変えることなく平行移動するように構成したことを特
    徴とする水田作業機における自動制御装置。
JP13062587A 1987-05-26 1987-05-26 水田作業機における自動制御装置 Pending JPS63294704A (ja)

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JP13062587A JPS63294704A (ja) 1987-05-26 1987-05-26 水田作業機における自動制御装置

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JPS63294704A true JPS63294704A (ja) 1988-12-01

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