JPS63286914A - ２台の無人自動車の衝突を防止するための方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車道及び車道交差点及び合流点上の２台の無
人自動車の衝突を、障害物を確認するために自動車に配
置された送信器と受信器とを用いて防止する方法に関す
る。

イギリス国特許第２０３７０１５号公報によって、反射
する材料から成る１つの中央線上で、方向が定められる
無人自動車のための１つの監視装置が公知になっており
、この装置では確認装置が超音波信号を送り出しそして
受信することによって自動車の前後の範囲の道路上にあ
る障害物を走査している。この様な装置は既に道路上に
存在している対象物に限定されている。例えば２本の道
路が交叉し又は合流している場合に、道路に近すいてく
る別の自動車の如き瞬間に現れる車道上の動く対象物は
この様な装置では認識することが不可能である。斯くし
て２台の自動車が無人自動車の車道の交叉点及び合流点
の範囲で衝突するという危険が生ずる。この様な衝突を
防止するため、従来はブロック制御が採用されており、
この制御方法は１台の自動車のみがこの範囲に乗り入れ
ることを許し、そしてこの範囲を通過した後で初めて次
の自動車に乗り入れを許すのである。この様なブロック
制御は、無人自動車が数多く通過する場合にはこの衝突
可能な範囲の前方で長い行列を作りこのため運搬の流れ
が遅くなる。上記の様な衝突可能な範囲において前進を
規制されると前同様にして経済的でない運搬の流れが生
ずる。何故ならば衝突を避けるため前進する権利を与え
られていない自動車は原則的に停止していなければなら
ず、そして交叉点を他の自動車が通過しないという付加
的な情報が得られた後で初めて交叉点の中に乗り入れる
ことが可能である。例えばトラックのための荷作シ倉庫
又は空港の広場とこれに付属する包装場の様な犬なる運
搬路網の場合、このことは著しく操作の費用がかかり、
このことはこの様な無人自動車をこの様な道路網に使用
することを否定的にするものである。

何故ならばこのために中央に位置する導体を配置しなけ
ればならず、この導体に自動車のあらゆる運動が伝達さ
れそしてこれからこの導体はどの貨物を所有しているど
の自動車優先すべきかを定めるからである。

冒頭に述べた技術水準から出発して本発明は、上記した
様な中央に位置する導体を使用することなく又はブロッ
ク区間制御を採用しないで衝突区域における無人の自動
車を、実際に衝突の危険が存在している場合にのみ停止
させることを目的とするものである。この目的は特許請
求の範囲第１項に記載した特徴により解決される。

１つの自動車が、それ自体の自動車によっては受信され
ないが準備された光学的振動数スペクトルのその他のす
べての振動数を受信する様に準備されている、前取て定
められた振動数の放射線を放射することによって誤差の
ない積極的な警告と衝突区域内に位置する他の自動車の
認識が達成される。それ自体の発する信号は受信されな
いから、例えば衝突区域内での反射によって惹起される
間違った情報が避けられる。

本発明の基本となっている問題は特許請求の範囲第２項
記載の特徴によっても解決される。

道路上に格子模様を投射することによって、交差点にあ
る他の自動車の一義的な信号が交叉点に設定され、自体
の受信機が惑わされることがない。

しかし特許請求の範囲第２項記載の特徴は特許請求の範
囲第１項による本発明の対象の形成にも次の様に役立っ
ている。即ち別の光によって影響されている交差点、例
えば太陽光が差し込んでいる交叉点は格子を取り付けら
れた光線通過坑によって、誤差を生じない様に格子で覆
っている。この際本発明により格子を放射する光線は振
動数が変調されていることが可能であり、格子の形が等
しい場合には例えば菱形又は本発明により格子の形を変
調することが可能である。或いはまた本発明によシ双方
の処置が、１つの格子を投射する際に同時に適用される
ことも可能である。本発明の対象のさらに別の形成にお
いては個々の無人自動車に種々異なる格子を付設し、斯
くしてこのことにより１つの交差点を通過する際の侵先
権が信号で知らされる。

例えば危険物を積んだ無人の自動車はそれに対応して光
学的に認知可能な警告格子、例えば火炎又は頭殻骨の格
子を投射する。

本発明の方法の別の形成が特許請求の範囲第３項に記載
されている。この形成により衝突区域に近すいた場合に
絶えず短い時間間隔で発せられる間欠的な光学的情報に
よって、これのみによって例えば衝突区域に同様に接近
している第２の自動車は第１の自動車に注意する様に操
作されそして本発明により間欠的に放射される光学的な
信号の継続からまだ交差点に存在していない自動車の速
度と距離を推定することが可能であり、斯くして自体の
距離と第２の自動車の速度とを比較することによって、
交差点に入る前に制動を実施することが出来るか或いは
この自動車を加速することによって第１の自動車の前に
交差点を通過することが出来る。本発明の対象のさらに
別の形成においては特許請求の範囲第４項において光学
的情報の送信器を道路に対して傾けることによって自動
車の前後の安全な距離に投射されそして自動車の速度と
共に動（光学的な信号が形成される。別の自動車に取り
付けられた受信器が絶えず光学的情報を、従って又道路
上のそれの前進を受信しているならば、道路に対する送
信器の傾きの角度を知ることによって接近してくる自動
車の距離と速度とが決定可能である。

本発明により光学的送信器と受信器との傾きはホールの
内部において天井にも向られる。

本発明の対象の別の形成においては、走行している無人
の自動車が近ずくと送信器の傾きを変えることによって
１つの光学的な情報を衝突の可能性がある場所に固定す
ることを可能にしている。斯くして近すいてくる他の自
動車は丁度よい時間に交差点に固定された信号を認識す
ることか可能である。この様な方法は、たとえば危険物
の貨物又は嵩高の貨物を積んで１つの衝突の可能性があ
る交差点に近ずく時に用いられ、斯くしてこの交差点に
おいて他の自動車と安全な距離を保つことが可能である
。

添付図において本発明は１つの実施例を用いて詳細に説
明される。

添付図においては１つの道路網区間の中の主要道路１が
示されており、この主要道路に２本の横町２及び３が接
続している。横町２は主要道路１に直角に接続され、横
町３は主要道路１と鋭角をなして接続されている。主要
道路１上及び横町２，３では双方向に交通が可能であり
、その際各方向の交通路は中断された中央線４によって
互いに分離されている。主要道路１上及び横町２，３上
には無人の自動車５，６，７゜８及び９が存在している
。自動車５はそれが存在している横町２から主要道路１
を横切って横町３に乗り入れること或いはまた右又は左
に曲がって主要道路１上のそれぞれの方向に進むことが
可能である。主要道路１上の自動車８は横町２又は３に
曲がり或いは主要道路１上をさらに直進することが可能
である。無人の自動車は本発明により中断されている側
線１０によって方向が定められ、その際それぞれの自動
車は次に続く側線に整列させられる。

しかし本発明により中央線４は双方向に走行する自動車
のだめの目印の線として形成されることが可能である。

このことにより少なくとも安全の理由から無人の自動車
のために走行路を限定する必要が無い場所においては、
簡単に中央線４はこの道路網上を走る総ての無人の自動
車５．６，７．８及び９のだめの目印の線になる。この
ことにより道路網は、側線がそうである様に、総ての目
印の半分が無くなることによって見通しのよいものにな
る。

無人の自動車５，６，７，８．９はそれらの前方及び後
方の端にそれぞれ光学的な送信器１１を担持し、これに
より光学的な１つの信号１２が自動車５．６．７．８．
９及び１ｏの前後の道路上の一定の安全距離に投射され
ている。

光学的な送信器を自動車５，６，７，８．９の上下軸の
回りに傾けることによって、一つには無人の自動車５，
６，７，８．９の安全距離が確実に設定され或いは進行
中に光学的送信器を変位させることによって準静的な光
学的信号１２が一定の時間に亘って交差点に見えている
様にすることが出来る。

本発明によりそれぞれの光学的送信器１１と、２つの光
学的受信器１４．１５とが協動し、これらの受信器は本
発明により自動車の前後の走行空間全体を走査しそして
斯くして走行空間の中に現れる接近する他の無人自動車
からの光学的な信号を受信することが可能である。本発
明によりこれらの光学的受信器により走行空間に侵入す
る総ての光束が受信されそして準備された振動数スペク
トルと比較されて他の無人の自動車から発信された光学
的な信号であることが認識され、光学的信号１２が道路
１３上に投射された光学的な目印でない場合でも認識可
能である。

無人の自動車５，６，７，８．９の誘導は自動車に配置
されたセンサー１６によって行なわれ、これらのセンサ
ーは中央線４を目印とするか又は側線１０を目印として
自動車の方向を定めている。

光学的受信器１４．１５が間欠的に作動させられるとこ
れらの受信器は光学的信号１２の継続と絶えず短くなっ
て行く光学的信号１２の継続する振動数から無人の自動
車５，６，７，８゜９の中に構成されている計算器に情
報を伝え、計算器の中のこの情報に゛よって道路に接近
して来る自動車の速度と距離とを定めることが可能であ
る。

このことにより本発明により自動車の間で回避する運動
も可能となり、斯くして交通の流れは滞留することなく
増大させられることが可能である。簡単な場合には回避
運動はそれ自体の自動車を加速するか又は減速すること
によって実現される。しかし交通量が非常に多い場合に
は方向変換によって差し迫った衝突を避けることが可能
である。

【図面の簡単な説明】

添付図には１つの道路区間網の中から１つの主要道路と
これに接続している２本の横町を含む図が示されており
、各道路は両方向に交通可能であり、各道路上にはそれ
ぞれ無人自動車が走行していることを示している。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）障害物を確認するために自動車に配置された送信器
   と受信器とを用いて車道、車道交差点及び合流点上の２
   台の無人自動車の衝突を防止する方法において、自動車
   を相互に認識するためにそれぞれの自動車から、特に進
   行方向に向かって、このために準備され前以て定められ
   た光学的な１つの振動数スペクトルが放射され、この放
   射線はそれ自体の受信器によっては受信されないこと及
   びその他の準備された光学的な振動数スペクトルは受信
   されることを特徴とする方法。 ２）障害物を確認するために自動車に設けられた送信器
   と受信器とを用いて車道、車道交差点及び合流点上の２
   台の無人自動車の衝突を防止する方法において、自動車
   を相互に認識するためにそれぞれの自動車から光学的に
   認知可能な格子が特に進行方向に投射されること、この
   投射がなされている間にそれ自体の受信によっては如何
   なる信号も捉えられないこと、及びそれ自体の格子が投
   射された部分の外側では他の自動車の投射した格子が捉
   えられることを特徴とする方法。 ３）衝突範囲に接近した場合に一定の振動数を持った光
   学的な情報の送信が、だんだん短くなってゆく間欠的な
   時間間隔で行なわれることを特徴とする、特許請求の範
   囲第１又は第２項記載の方法。 ４）一定の振動数の光学的情報は自動車から一定の角度
   で放射されること及び光学的な情報は主として進行方向
   自動車の前後の道路上に縞状に投射されることを特徴と
   する、特許請求の範囲第１項から第３項までのうちのい
   ずれか一つに記載の方法。 ５）放射線の傾きを変化させることによって、動いてい
   る自動車から道路上に投射された光学的な縞は衝突区域
   内において長い時間に亘って静止している様に見られる
   ことを特徴とする、特許請求の範囲第４項記載の方法。