JPS63278784A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 この発明は被把持体を把持して運搬する１例えばロボッ
ト等のハンド部に設けられた把持装置に関するものであ
る。 〔従来の技術〕 ｇｔｔ因は例えば実開昭６１−１７０１５７号公報昏こ
示された従来のディスク記憶装置を示す全体の概略斜視
図、１ｇ１２図はカー）　ＩＪッジ挿脱機構の具体的な
要部構成を示す斜視図、第１３１ｇは挿脱機構を移動さ
せるキャリッジの斜視図である。 第１１図に詔いて、Ｃ１）は情報の記録襄体であるディ
スクを収納したカートリッジで、ストッカー（２）に設
けられた棚に構文てされた横方向に整列されである。（
３）は記録再生装置で、カートリッジ（１）内ノティス
クの情報を読み書きするものである。（４）は挿脱機構
で、昇降移動するキャリッジ（６）に設けられた横移動
台Ｃ５）、その横移動台（５）に設けられた回転機構番
こて回動自在に取り付けられ、ストッカー（２）または
記録再生装置（３）にカートリッジ（１］を挿入したり
、引き出したりする機構を有する。（７）は丸棒状のレ
ールで、左右２本が平行して設けられ。 キャリッジ（６）に取り付けられたスライダー（８）に
摺動可能に嵌合され、＃ヤリンジ（６）の昇降を案内す
る。（９）はベルトで、キャリッジ（６）とバランサー
（ロ）に接続されて昇降用モータα０の動力を伝達する
。 ＠１３因において、（６）はキャリッジ（６）にベルト
（９）を接続する接続金具である。（至）は横移動台（
５）を矢印Ｂのように左右に移動させるモータで、取付
金具０４によってキャリッジ（６）Ｉこ散り付けられる
。（至）はモータ（至）に取り付けられた９オーム、α
・は９オーム（ト）とかみ合う９オームホイール、αη
は９オームホイール（至）からプーリωに回転刃を伝え
る軸。 α９はベルトで、プーリ■とかみ合い、また、ループ状
の一部はベルト取付金１２２Ｉこよって横移動台＋５）
に取り付けらｎる。■は丸棒状のレールで、上丁２本が
平行した形で横移動台１５）に取り付けられたスライダ
ーのに摺動可能に嵌合され、レールの両端はキャリッジ
（６）に取り付けられている。のは取付金−によって横
移動台

【５）に取り付けられた挿脱機構（４）を回動さ
せるためのモータ、（ハ）はモー／１２３の軸端に取り
付けられたウオームで、横移動台（５）に設けられた軸
受台Ｃｌり＋こよって１回動自在に取り付けられ７：９
オームホイール−とかみ合う。また。 ワオームホイール（至）は挿脱機構（４）の保持体（至
）に回動軸心Ａで取り付けられる。したがって、モータ
万の回動は保持体（至）を回動させることになる。 ＠１２図において、凶は移動体で、′Ｆ面番こは保持体
（支）の前後醗こ取り付けられた案内軸ωと摺動するス
ライダー（図示省略）を有し、上面には移動体−を前後
に移動させるための機構と、カートリッジロ）の把持機
構に）が取り付けられている。１３Ｄは移動体（至）を
前後に移動させるモータで、移動体−に取り付けられた
軸受台（至）に取り付けられている。 （至）はモータ３ｐに取り付けられた９オーム、（イ）
は９オーム−とかみ合う９オームホイールで、シンクロ
シャフト（至）−ζ取り付けられている。シンクロシャ
フト（至）は移動体−の両サイドに設けられた軸受台（
２）、ｃ３３に回動可能に取り付けられている。 また、シンクロシャフト（至）の両軸端番こは保持体ｃ
！Ｉに設けられたカートリッジ（１）の引込用案内溝（
２８ｃ）を回動するロー°う（至）と案内溝の側面に設
けられたラック（２８ｄ）とかみ合うビニオン（２）が
それぞれ取り付けられている。したがって、移動体−は
カートリッジｒｌ）の案内ＭＩｌ＋こ保合して転がるロ
ーラ（至）と案内軸ωによって一定の姿勢で移動するこ
とが可能である。嘴はカートリッジロ）をその厚さ方向
に開閉してフラングする一対のクランパ、−υは一対の
クランパ（４Ｑと、２７ムシヤ７ト畷を回動可能に支持
する支持台、（至）は一対のクランパーとカムシャフト
−を回動可能に取り付けるととも易こ、モーターを取り
付ける軸受台、ＧＩ！ｊ、−はモータ（財）の回転をカ
ムシャフト−に伝える歯車、＠はクランプ刀を与える引
張バネで、一対のクランパ（転）に連結されている。カ
ムシャフト−が図示された状態は一対のクランパーが開
いた状態で、カムシャフトｂが図示より９００回転する
と、引張バネ（ロ）の刀でカートリッジ（１）を把持し
た状態となる。すなわち。 クランパｔＨの回動支点はカムシャフト師の後側Ｉζあ
り、引張バネ（ロ）はカムシャフト紛の前側にあるまた
。　　（２８ａ）はカートリッジロ）の引込口、　　（
２８ｆｉ）はクランパーが出入りする穴である。−はカ
ートリッジ（１）の正面に当接するストツパで、バネー
ニよって弾性的に支持されている。 次に動作について説明する。ストッカー（２）Ｉこ収納
されたカートリッジ（１）を選択的に取り出して記録再
生装置（３）へ挿入、あるいはその逆の動作を行ってカ
ートリンシバ１）をもとの位置へ返すのが４本装置の動
作である。−例として、第１３図に示したカートリッジ
（ｌａ）を記録再生装置（３ａ）＋こ供給させる場合曇
こついて説明する。 まず、カートリッジ（１ａ）を取り出して記録再生装置
（３ａ）へ挿入するように本装置に指令が入る。 すると１本装置に内Ｒされたコントローラ（図示省略）
によって、キャリッジ（６）を昇降させるモータＱＯと
横移動台（５）を横方向へ移動させるモータＱｌと保持
体（支）を回動させるモータのを駆動して、挿脱機構（
４）を構成する保持体−に設けられたカートリッジ引込
口（２８ａ）が、ストッカー（２）内のカートリッジ（
１ａ）と対向一致するまで挿脱機構（４）を移動する。 次いで、モーターの駆動によってカムシャフト−を９０
０動かし、クラ／パ噛を拡開状態にさせる。次いで、モ
ータ３Ｂを駆動して１把持機構に）を有する移動体（至
）をクランパ（ト）がストンカー（２）内のカートリッ
ジ（１ａ〕を把持できる位置まで前進させる。次いで、
モータ（財）を駆動させカムシャフトｕを９００回転さ
せ、引張バネ０？）の力によってカートリッジ（１ａ）
の前部をクランパ菊で把持する。次いで。 モータ１３′Ｄを逆転させて、カートリッジ（１ａ）を
保持体（至）に設けられた案内溝（２８ｃ　）に沿って
引き込む。引き込みが完了すると、カー）　ＩＪンジ（
１）の表裏面選択の指示に従って、保持体（至）はモー
タのによって９００回動されると同時に、モータαＱと
モータ（至）を駆動させ、記録再生装置（３）の挿入口
（３ｂ）と保持体（至）に設けられたカートリッジ引込
口（２８ａ）が対向一致する位置まで挿脱機構（４）に
移動させる。次いで。 モータ（財）が駆動されてクランパーは再び拡開する。 これと同じタイミングでモータＧ１１を正転させ、カー
トリッジ（−）をストッパーで支持しながら移動体（至
）を前進させて、記録再生装置（３）へ挿入する。 挿入が完了すれば記録再生装置（３）へ挿入完了の信号
を与え、同時薔こモータＧＤを逆転させて移動体−を後
進させる。一方、挿入されたカートリッジ（１ａ）は、
記録再生装置１３）内に設けられた引込み手段（図示省
略）にてさらに記録再生装置（３）内に情報の記録再生
が−Ｔ能な位置まで引き込まれる。記録再生が完了すれ
ば、カートリッジ（１ａ）はもとのストンカー（２）の
位置までもどされる。その時は。 以上説明した逆の動作を行えばよい。 〔発明が解決しようとする問題点〕 従来の把持装置は以上のように構成されているノテ１把
持した状態にクランプした方向６Ｃ把持装置を移動させ
ながら急停止を行うと被把持体の慣性力によってクラン
パが拡開して被把持体がクランパから外れたり、クラン
プ位置からずれたりするため、別の手段で被把持体を拘
束する必要があり、装置全体が太き（なるなどの問題が
あった。 この発明は上記のよつな問題点を解消するためになされ
たもので、一度把持すればその把持方向に外力が加わっ
てもクランパが拡開しない把持装置を得ることを目的と
する。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明に係る把持装置は移動体の中央部に回動可能な
揺動レバーを設け、その−動中心に対して左右の対称位
置に被把持体を把持可能なりう／パを設け、そのクラン
パの回動軸薔こ対して、フラング側と反対側部にリンク
を連結し、そのリンクの他端を揺動レバーに連結し、ク
ランプした状態で各リンクの連結中心と揺動レバーの回
動中心とが一直線になるように、また、揺動レバーのＬ
Ｈ［中心番こ対して左右が対称になるよ６に構成したも
のである。 〔作用］ この発明１こ３ける把持装置は、揺動レバーを中心昏こ
して左右にしＩＪ）も、対称的に一対のクランパを開閉
させるトグルリ７グ機構で構成すること番こより、揺動
レバーを回動させ７：場合クランパは被把持体に接する
近くで強い力で遅（開閉する。 〔発明の実施例〕 以Ｆ、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図番こ３いて、Ｃ１）は情報の記録襄体であるディスク
を収納したカートリッジで、ストッカー（２）に設けら
れた棚（図示省略）に水平状態にして図の如く整列して
保管される。（３）はカートリッジ（１１内のディスク
の情報を読み書きする再生装置で。 ベース（５５）の上部に取付けられた架台（５４）　Ｉ
ｎ　図（７）如く取付けられる。また、ストッカー（２
）も架台（５４）の上部に取付けられる。な２１本ディ
スク装置は、ストッカー（２）の上部で本装置の外部か
らカートリッジ（１）を取り込む給排装置を有している
が。 本説明では省略する。（４）はカー）　ＩＪンジ【１】
の挿脱機構で、詳細は後述するが１回転可能なＣフレー
ム状の保持体（至）を王にして構成されている。その保
持体（至）は反転するための支持部材（２８ｃ　）と一
対のＣフＶ−ム部材（２８ａ）　、　（２８ｂ）とから
形成され、その開放端はカー）　＋７ツジ１１）と対向
し、閉寒端側は横移動台Ｃ３）１こ反転可能に取付けら
れている。横移動台（５）はスライダーＩ２ＤとＶ−ル
■によって片持支持の状態でキャリツジ（６）１こ移動
可能に取付けられる。 また、キャリツジ（６）は２組のスライダー（８）とコ
ラム（５７）に取付けられたレール（７）　ｌこよって
上下に移動可能に取付けられる。コラム（５７）のド方
にはキャリンジ（６）を昇降させるモータα０か取付け
られ。 そのモータ軸端に設けられたプーリ（５８）とコラム（
５７）の上部に回転自在に取付けられたブーＵ　（５９
）に連結されて回動するベルト（９）Ｉこキャリッジ（
６）を接続して、キャリッジ（６）を昇降させる。０υ
はモータ（５８］の容量を小ざくするために設けられた
バランブーで、ベルト（９）に取付けられる。尚１図に
示すよらに挿脱機構及び移動機構は全てコラム（５７）
昏こ取付ｉ７られた機構となっている。 次に、＠２図と＠３図によって挿脱機構＋４）の把持部
移動手段と挿脱機構（４）の横移動手段と反転手段番こ
ついて説明する。 １ｇ２図５ｃｓｉいて、ストッカー（２）と再生装置（
３）は２列に設けられ、情報の記録再生をより早（行う
ためである。従って、挿脱機構（４）は横移動が必要と
なる。０はその横移動モータでキャリッジ（６）の一端
に直接取付けられ、そのモータ軸端に取り付けられたプ
ーリ■とキャリッジ（６）の他端に回動自在に取付けら
れたグーＩＪ　（６３）に連結されて回転するベルト（
１９１こ横移動台（５）を接続して横移動台ｆ５）を横
移動させる。その横移動台（５）の中央部には挿脱機ａ
（４）の反転に必’Ｓ　１１王軸（後述する）と歯車（
至）が固定される。その玉軸はクロスローラベアリング
（後述する）を介してＣフレーム状の保持体（至）を形
成する閉塞端側の部材（２８ｃ）を反転可能に支持する
。また１部材（２８ｃ　）には反転に必要なモータのが
取付けられそのモータ軸端にはビニオンＧが取付けられ
て歯車（至）とかみ合６゜すなわち、モータのは自転し
ながら歯車（至）を公転すること昏こなる。 この構造にした理由は１反転のバランスを取るためとモ
ータのの配線を挿脱機構をまとめて配線を容易にするた
めである。一方１反転を確認するセンサ類（後述する］
も反転する側に設けである。 次に１把持機構の移動方法について説明する。 把持機構は移動体（至）に取けられ、Ｃフレーム状の保
持体（至）、その保持体（至）を形成する薄板部材（２
８ａ　）の閉塞端側にモータ３１１が直接取り付けられ
、そのモータ３Ｎ＋の軸端基こ取り付けられたプーリ（
６ｏ）と薄板部材（２８ａ）の開放端に回動自在に取り
付けられたグー＋７　（６１）に連結されて回動する。 ベルト（ｆｉ２）に移動体−のＦ部に設けられた支持台
（ａ３）を接続して、移動体１７！９をストンカー（２
）に向って前後に移動させる。また、支持台（６３）に
は、＠１図に示すようにスライダー（５１）が取り付け
られ、保持体（至）の部材（２８ｂ　）に取り付けられ
たレール（５０）に沿って移動する。（６４）は移動体
（支）に取り付けられたカートリッジＣ１）の正面を検
出する。（６５）はストンカー（２）の後方に設けられ
、カートリッジ（１）の後面を検出するセンナである。 （８７）はストンカー（２）に設けられた６棚の両側に
設けられ、カートリッジ（１）をストッカー（２）内に
安定して保持を保つ保持バネである。 ＠３図はｌｊｇＺ図の状態から移動体−と、そこに設け
られた把持機構が曲進してストンカー内のカートリッジ
Ｃ１）８挿入した状態を示す。 第４図は本装置全体を解りや丁（するために示した斜視
図である。 第５図はカートリッジ

【１）の外観を示したもので。 正面の両側には係上部の凹部が設けられており。 また、後部側面はストッカー（２）と再生装置（３）に
挿入を容易６ζするためにゆるやかな曲線が設けられて
いる。また、その両曲暖部には再生装置（３）が本体内
Ｉｃカートリッジ（１）を引き込むための半円形凹部が
設けられている。この形状は各社共通として規格化が進
められている。 １！ｇ６図ＩＣついて説明する。（５３）はカートリッ
ジロ】の厚さ方向を案内する案内部材で板バネの先端が
拡開してカートリッジ１１）を引き込む時憂こカートリ
ッジ（１）の正面角部が当接した場合、その衝撃を緩和
するものである。（５２）は案内部材で２枚の薄板で構
成された移動体囚に取り付けられ、先端は案内部材（詔
）と同じく拡開し、板バネで作られている。この案内部
材（５２）はカートリッジ（１）を引き込む時にカー）
　ＩＪッジ（１）が案内部材（５３）を支点として前方
薔こ倒れるのを防ぐ役割と、ストッカー（２）の棚の上
ドに並べられたカートリッジ（１）を把持する場合、ま
す、この案内部材（５２）が先にカートリッジ（１）の
前部をすくい上げるため、昇降手段醗こて上ドに正確な
位置決めができなくても、カートリッジ（１）を容易に
把持して引き出丁ことができる。 （６６）は揺動レバーで、後述するが、外周部にはリン
ク（７７）が連結され、そのリンｉ　（７７）はクラン
パ菊に連結されて、揺動レバー（６６）の揺動にてクラ
ンパＪを開閉させる。この揺動レバー（６６）は、支持
台（６３）と移動体（至）によって取り付けられたビン
（６７）を回動する。−万、揺動レバー（６６）の回動
は揺動モータ（ロ）の回転部に設けられた係止ビンと係
合して行われる。揺動モータ（財）は電磁式で１通電さ
れれば一足量だけ回転する。不実施例では。 ３３°回転するようになっている。また１通電を解除Ｔ
れば、モータ内ξζ設けられたゼンマイバネ（４４ａ）
によってもとの位置までもどされる。なＳ。 揺動モータ（財）は支持ボルト（６８）で移動体四に取
り付けられている。（２８ｃ）は保持台（至）を形成Ｔ
る部材で、クロンローラベアリング（６９〕のア９タレ
ース醤こベアリング押え（７０）で取り付けられている
。クロスローラベアリング（６９）のインナレースは玉
軸（７１）にカラー（７２）によって回動８阻止された
状態で取り付けられる。また、玉軸（７１）は横移動台
（５）に取り付けられ、移動台（５）にはスライダー■
が取り付けられている。その取付プレート（７３）には
ベルト受台（７４）が取り付けられベルト押え金（７５
）によって横移動用ベルトα９の一部をクランプして挿
脱機構（４）と反転軸を有する横移動台Ｃ５）は中ヤリ
ツジ（６）盛こ収り付けられ７：Ｖ−ル■に沿って軽動
すること曇こなる。また、移動体（支）の下部６０設け
られた支持台（６３）にはスライダー（５１）が取り付
けられ。 そのスライダー（５１）と保持体（２８ｂ）に取り付け
られたレール団によって、移動体−と把持手段は前後に
移動が可能となっている。 第７図＃Ｃおいて１Ｍ点は反転中心、Ｎ点は反転される
部品全ての夏心位置で１図においてわずかに左側によっ
ている。図示された状態で反転しない部品は横移動台（
５）と歯車（至）だけである。図はモーｐｏｒｖ軸端・
こ取り付けられたヒニオン鑓が回動し、歯車（社）とか
み合って挿脱機構（４）を矢印Ｐの方向ＩＣ反転した状
態を示している。保持体（２８ｃ　）に取り付けられた
ストツバＣ７８）は、横移動台（５）　＃こ取り付けら
れた調整ネジ（８２）によってその位置か保たれる。こ
の時、ストツバ（７８）に取り付けられたセンサ（７９
）はちょうど反転位置を検知した状態になるように調整
ネジ（８１）で調整されである。 １ｇ８図および＠９図において、移動体（至）に設けら
れた把持機構番こついて説明する。図は、クランパーが
閉じた状態でカートリッジ（１）　％把持した状態を示
し、左右が揺動／バー（６６）ｉこ対して対称ζζなる
ように構成されている。これは１図で示したＳ寸法をで
きるだけ小さくシ、保持体−をできる限り小さく構成す
るためのものである。図において、一対のクランパ叫は
薄板で構６．され７′：２枚の間番こはさみ込む形でピ
ノ（８５］で回動自在に取り付けられ１図に示す停止部
の反対側はビン（８４〕でリンク（７７）　＋０回動自
在に取り付けられている。そのリンク（７７）は揺動レ
バー（６６）にビン（８３）で連結され１図は矢印Ｇの
方向に揺動レバー（６６）が揺動モーター内のゼンマイ
バネ（４４ａ）のスプリングカ番こよって回転されスト
ツバ（８６）と当接した状態で、この時揺動レバー（６
６）の回動中心ととン（８３）の中心とビン（８４）の
中心が一直線上に並ぶよう舎こ構成されである。これは
トグルリンク構造で左右のクランパｉ４Ｑを同時１ζ対
称的に開閉するもので、この構造によれば移動体凶が横
移動手段で矢印にの方向に速く動作しても把持したカー
）　ＩＪッジ（１）の慣性力によってクランパーが開く
ことはない。すなわち、カートリッジ（１）の把持は保
持体（至）の開放端に設Ｃすられた案内（５２〕と移動
体−（ζ設けられたクランパ…とで完全に把持した状態
で保持カギ可能となる。 第１０図は揺動レバー（６６〕を矢印Ｊの方向へ一定量
だけ回動させてクラ７パーを開いた状態を示したもので
ある。（７６）は押し金で、この前面カートリッジ（１
）の正面部を押しながらストンカー（２）及び再生装置
＋３）へ挿入する。 以下、ｍ作について説明する。ストッカー（２）に収納
されたカートリッジ（１）を選択的に取り出して再生装
置＋３）へ挿入し、或いはその逆の動作を行ってカート
リッジ（１）をもとの位置へ返すのが本装置の王な動作
である。本装置はカートリッジ（１）円のディスク情報
を正確に保管することも大切な役割で、搬送中薔ζ衝撃
とか過激な振動を与えることばよくない。また、多（の
情報を短時間で読みとることも大切で、搬送速度を上げ
る。すなわち、カートリッジｒｌ）のアクセスタイムを
短（することも重要な機能である。 以り、−例として第４図１こ示したカートリッジ（ｌａ
）を収り出して再生装置（３ａ）に挿入する動作・を説
明する。まず、カートリッジ（１ａ）を取り出して再生
装Ｒ（１）に挿入する棟木装置に指令か入る。 Ｔると１本装置に内Ｒされたコントンーラ（図示省略）
Ｉｒ−よって昇降用モータαＱと横移動用モーターが駆
動され、挿脱機構（４）の取込み中心かヌトンカー鳳２
）内のカートリッジ（１ａ）正面の中心と対向一致する
まで挿脱機構（４）か移動される。この時の位置確認は
スリツト材きのスクールを光域センサ（図示省略）で行
われる。また、モータは全てノくルスモータを使用して
おり、挿脱機構−４）の先端部が振動の少ない状態−ζ
なるような速度ノくターフで移動される。次いで、移動
体Ｕｌこ設けられ把持機構の揺動モーターが作動され、
クランノく…が開力）れると同時にモータ３１）が駆動
され、移動体−はカートリッジに向って前進し、まず、
移動体翰前部に設けられた案内（５２）がカートリッジ
の厚さ方向と係合し１次いでセンサ（６４）ｌこてカー
トリッジ（１ａ）の正面を検出すると、前進移動は停止
する。揺動モータ（財）の通を状態が解かれ、揺動モー
タ内のゼンマイバネの力でクランパ（転）が閉じてカー
トリッジ（１ａ）の両側６ζ設けられた係上部と係合す
るとともにカートリッジ（ｌａ）の前部両側面を保持す
る。 ソノ状態を１８８図に示す。次いで、クランパの閉じ状
態がセンサ（図示省略）で確認されると、モータ（（１
１が逆転をして、保持体−の開放端刀）ら閉塞端へ向っ
てカートリッジ（ｌａ）を引き込む。この時カートリッ
ジ（１ａ）は保持体（至）の開放端に設けらｎた案内（
５３）によって水平位置が保７Ｓ：ｒ１．すから移動さ
れる。＠２図の２点鎖鍜で示した位置までカートリッジ
（―）が引き込まれると、モータ叫とモータ（６３）が
駆動ざｎ、再生装置（３）の挿入口中心位置へ挿脱機構
（４）の取込み中心位置が一致するまで移動させる。こ
の移動中にカートリッジ（１ａ）の表裏面の選択指令が
なされ、必要なモーターが駆動されて挿脱機構（４）は
１８０°回転される。全ての移動が完了すると、モータ
（１１）が駆動されてカートリッジ（１１）を前進させ
る。この時、移動体（至）の上部に設けられた押し金（
７６）によって押される形となり。 クランパ噛の係止部がカートリッジ（１ａ）の係止部と
透き間が生じた形となる。これはクランパ叫を軽い力で
開（ためであり、それによって揺動モーターの容易を小
さくするためである。カートリッジ（ｌ＆）が前進し、
再生装置【３）に挿入されていくと。 再生装置（３）内に設けられたセンナ（図示省略）が働
いて、モータＣ（υの駆動か停止される。それと同時６
Ｃ揺動モーターが通電され、クランパ叫が開く。 クランパｄの拡開か完了すると１次いでモータ０を逆転
させて把持機構を後退させる。次いで、揺動モーターの
通電を解いてクランパｔＨを閉じ待機状態となる。再生
装置（３）の記録または再生が完了すれば、カートリッ
ジ（１ａ）をストンカー１２１のものの位置まで返す指
令か出る。この時の動作は以上説明した動作の逆を行え
ば良い。ただし、異なるところは、カートリッジ（１ａ
）をストンカー（２）に挿入スる時にストッカー（２）
の１１こ設ケられたセフす（６５）かカートリッジ（１
ａ）の後部を検知して、モータ３１）の駆動を停止させ
ることでその位置を保持され、振動等によってストッカ
ー（２）からはみ出ることはない。 なお、上記実施例では、リンク（７７）を一体構造をし
たか、上記リンクの連結２点間を調整可能とすることに
より、被把持体とクランパ噛の把持力を任意に変えるこ
とが出来る他、被把持体の把持幅が異っても簡単に対応
できる。 また、揺動レバー（６６）の回動角度を規制するストツ
バ（８６）は固定式としたが、クランパに調整ネジを設
け、！７：ｍ整ネジと揺動レバーを当接する様にすれば
１組立も容易になる。また、被把持体に当接するクラン
パ（７７）の当接部と揺動レバー（６６）に当接するス
トツバ（８６）の当接部に弾性体を設けることは当接面
の保護と騒音の防止ｌこなる。 また、実施例ではディスク記憶装置について説明したが
、オーディオ製品のカセット把持装置とか、自動倉庫的
な整理手段に使用しても良い。 また、ロボフトの７・ンド部に使用して部品ノ組立とか
ハンドリング手段に使用しても上記実施例と同様の効果
を奏する。 上記実施例において、カートリッジ（１）の厚さ方向に
案内（５２）が係合するものについて説明したが。 クラン／＜噛の把持部の形状を（の字と逆くの字の組合
せ番こして被把持体を抱き込むようにすれば。 案内（５２）は設けな（でも同様の効果を奏する。 〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば一対のクランパの間に
クランパの開閉力を与える揺動Ｖノ（−を設け、クラン
クした状態で揺動レノ（−の回動軸心に対して左右対称
になる様に構成したので、装置が小形番こできる。また
、被把持体を把持して任意の方向に移動させてもクラ７
〕くは確実に被把持体を把持する。

【図面の簡単な説明】

＠１図はこの発明の一実施例を適用したディスク装置を
示す側面図、＠２ＤｉＡは＠ｌ因の平面図。 １ｇ３図は＠２図の動作説明図、＠４図は１ｌｌｅの斜
視図、第５図は被把持体のカートリッジを示す斜視図、
第６図は＠２図の■−■ａｔの断面図、＠７図は８ｇ２
図の■−■純の断面図、第８図はこの発明の一実施を示
す把持装置の平面図、第９図は第８図の正面図、＠１０
図は第８図の動作を説明する説明図、＠【１図は従来の
ディスク記憶装置を示す斜視図、＠１２図はｇｔｔ図の
挿脱機構を示す斜視図、＠１３図は第１１図のキャリツ
ジを示す斜視図である。 １疹こおいて、凶は移動体、鴫はクランパ、　　（６６
）は揺動レバー、　（６７）はビン、　　Ｃ７７）はリ
ンク、　　（８３）はビン（連結体）　＋　（ｓａ）、
　（８５）はビンである。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動可能な移動体、駆動源によって回動可能なよ
   うに上記移動体に支承された揺動レバー、この揺動レバ
   ーの回動中心に対して対称の位置に設けられた一対の連
   結体、上記揺動レバーの回動中心に対して対称の位置に
   なる上記移動体上に揺動自在に設けられ、一端が被把持
   体を把持可能な一対のクランパ、この両クランパが上記
   被把持体を把持した位置にあるとき、上記揺動レバーの
   回動中心と上記路連結体の中心を結ぶ延長線上になる上
   記各クランパの他端と上記各連結体とにそれぞれ枢着さ
   れた一対のリンクを備えた把持装置。
2. （２）リンクは長さの調整ができるように構成されてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の把持装
   置。