JPS63270086A - 自動縫製装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動縫製装置に関するものである。

〔従来の技術〕

この発明は、特開昭６１−７９４８８号公報又は以下、
余白 ＵＳＰ４６３５５７４号公報をさらに展開、改良を加え
たものである。即ち特開昭６１−７９４８８号公報は、
前もって作業者が複数枚の縫製治具すなわちカセットＥ
こ被縫製素材をセットして積載ユニット（２６）に投入
して起動スタートさせれば、多工程の縫製が自動的にお
こなえ縫製を完了すると取出り積載ユニノ）　（３６）
に積載され作業者はこの複数枚のカセットを取出しカセ
ットから縫製された布を取出すようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明はこのカセットへの素材の出し入れを自動的に行
えるようにした。

さらに特開昭６１−７９４８８号公報は、生産数量（こ
応じた多量のカセットを必要とするがさもなくば常に自
動運転とカセットの取出し布のセント、リセットのマテ
ハン作業を繁雑にくり返さねばならなかった。

さらに本発明では第１と第２の配膳モジュールを設置し
、第１では２つの内布を第２では第１で配膳され縫製さ
れた布の上に外布を２枚重ねに積重ねて第２工程を縫製
できるようにしたので、組合せ縫製が自動的におこなわ
れるようにした。

さら（こ特開昭６１−７９４８８号公報では、各搬送ユ
ニットを直列醗こ組立てていたので全体装置の設置面積
を長く必要としたが、本発明では往復循環方式にしたの
で短いスペースで可能になった。

さらに第１の搬送モジュールからは第１の縫製パターン
を、第３の搬送モジュールからは第２の縫製パターンを
、１台のミシンで縫製可能にした。

さらに特開昭６１−７９４８８号公報では、カセットの
識別部で縫製パターンの選択していたが本発明では第１
と第３の搬送モジコールの在荷優先順位により縫製パタ
ーンの切換えを可能にしたので、カセット自体の識別は
不用となった。

さらに第１と第２の供給装置（ロボット）の先端ハンド
部には複数の吸着パッドを設けＡ群は素材の、Ｂ群はカ
セットの蓋を吸着できるよう１つのハンド部でＡ、Ｂを
切換え出来るようにした。

さらに第２の配膳台ではミシンとミシンへの搬出入用の
２対のビンを利用してカセットの反転をおこない、布の
２枚重ねをおこなえるようＱこした。

もちろんコントローラによりカセットの搬送制御、ミシ
ンの糸切れなどの故障検知、縫製物の出来高などの生産
管理もおこなえる。

以上のように本発明によれば、とくに縫製素材のカセッ
トへのセント、リセットの自動化がおこなわれるよう警
こなったので、縫製のトータルの生産性向上が計れる。

又、循環式にしたのでカセットの数量も少くてすむ。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、被縫製物を位置決め保持するカセットと、上
記力セントに被縫製物を配膳する第１配膳モジュールと
、配膳後ミシンにカセットを搬送する第１搬送モジユー
ルと、このカセットをミシンに投入するカセット振出人
装置と、ここから投入されたカセットを保持し縫製する
ミシンと、縫製後回びこの装置からカセットを取出し搬
送する第２搬送モジユールと、ここから搬送されたカセ
ットを保持して反転し次の縫製素材を配膳する。

〔作用〕

第２配膳モジュールと、このカセットを搬送する第３搬
送モジユールと、搬送後第２の縫製をするため再度ミシ
ンにカセット振出人装置により投入されて前回と異った
縫製パターンで２枚合わせの縫製を行った後カセット搬
出入装置で取出され、第１の配膳モジュールに搬送する
第４の搬送モジュールから構成され、第１の配膳モジュ
ールでは第１配膳ロボットによりカセットの蓋を取外し
縫製が完了した製品を完了箱に投入し、以下前回と同様
（こして循環して連続して製品を生産する。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例について述べる。

第１図は本装置の全体斜視図。

先づ、第２図は本装置で縫製する小物入れ例えば財布を
示し、該小物入れ（１）は長方形状のカードなどを入れ
る内布（２）と、同形状の名刺などを入れる袋状布（３
）が両面テープなどで一体となった内布（４）と、これ
らと重ね合わされる略正方形状の外布（５）とから構成
されている。（６）は飾りステッチ、（７）（８）（９
）は内布（こ袋状布（３）を縫付ける止め縫ステッチ、
（９ｉ　Ｑのは内布（２）　（４）と外布（５）の合わ
せステッチで以下に述べる自動縫製装置によって自動的
（こ縫製される。

（２のは縫製治具であるカセットで、このカセット（２
０）はカセット本体（２１）と、下蓋（４０）と、上蓋
（３のとで構成され、カセット本体（２１）は左右１対
の突起（２２）　（２２）　（２３）　（２３’）が形
成され内側Ｇこは前述の内布（２）　（４）および外布
（５）の外部と同寸の抜穴（２４）があけられている。

（２５）は上蓋（３０）の外部より若干大きく形成され
た段部で吸着マグネット（２のが被数個突出され対角位
置には、突起（２７）（２７）および係合孔（２８）　
（２８’）があけられている。

上記力セント本体（２１）の裏面ζこは上記した段部（
２５）、マグネット（２Φ、突起（２７）　（２７）が
上面と同寸、同形状で対称に形成されている。これらを
各（２５ａ）　（２６ａ）　（２７ａ）　（２７ａ’）
とする。（４のは、この裏面に係合する下蓋で上蓋（３
０）と同寸、同形状に形成されている。抜穴（４１）　
（４２）　（４３）　（４４）と抜穴（３１）　（３２
）　（３３）　（３４）は、縫製パターンに従って形成
された針が通過するものである。（４５）は内布（２）
と（４）の位置決め中間仕切片である。（３６）　（３
６’）（４６）　（４６’）は、カセット本体（２１）
の突起（２７）　（２７’）に係合する位置決め穴であ
る。

（２８）　（２８’）　（３７）　（３７’）　（４７
）　（４７’）は、対角同位置（こあけられた後述配膳
モジュール用の位置決め穴である。

（５０）は、第４搬送モジユールで、無端状のチェーン
コンベア（５１）　（５１”）と、プッシャ一部（６０
）と、リフト部（５３）で構成されチェーンコンベア（
５１）（５１’）より下方に設けられたエアシリンダの
ロッド（６１）により伸縮動可能となっており、ロッド
（６１）の先端にはブラケッ）　（６２）と該ブラケッ
ト（６２）に図中矢印Ａ方向へ回動自在に軸支された略
く字状で、且つ先端が上記コンベア（５１）　（５１’
）より上方へ突出している。

抑圧部（６■と上方への復帰バネ（６４）から構成され
、常時ロッド（６１）は伸縮し抑圧部（６３）は、コン
ベア（５１）　（５１）の下方に位置している。

リフト部（５３）は、常時はコンベア（５１）　（５１
’）の上端より下っている押出し台座（５４）を取付け
た押上げシリンダ（５５）で構成され、カセットのスト
ッパービン（５６）が上下Ｇこ出没するよう（こなって
いる。

（７０）は第１配膳ロボットで、（７１）は第１アーム
、（７２）は第２アームで、第２アーム先端にはハンド
部（７３）が取付けられている。ハンド部（７３）は、
上端が第２アーム（７２）に取付けられ、下端にはバン
ド取付板（７５）を取付る支柱（７４）と、パッド取付
板（７５）に取付けられるカセット蓋用の複数の真空パ
ッド（７のと有用の複数の真空吸着パッド（７７）があ
る。（７８）はエアーチューブ、（８のは第１配膳モジ
ュールで、このモジュールは生産量に応じた複数枚の内
布（２）　（４）を入れる布の外部と同寸法の布筒（８
１）　（８１）　（８２）　（８２’）とカセソトト２
０）の上蓋（３０）の を取外してのせる対久分合ピン（８４）が設けられた上
蓋台（８３）と、第４搬送モジユール（５のから搬送さ
れたカセット（２０）を保持し搬送する搬送トラック（
８５）から構成されている。搬送トラック（８つは、カ
セット（２０）の挿入される案内溝（８６）　（８６’
）とカセット（２０）の係合穴（２８）　（２８’）　
！こ係合する係合ビン（８′Ｄを有する台座（８８）を
持上げる持上シリンダ（９＝１）と架台（８９）に取付
けられた平行の２本のガイドレール（９０）で案内され
摺動する。横方向コロ（９１）と、架台（８９）の上端
を摺動する縦方向コロ（９２）と、架台（８９）　ｆこ
取付られたトランク移送シリンダ（９３）と配膳された
カセットを次の第１搬送モジユールに搬送する押出しシ
リンダ（９４）とから構成されている。第１搬送モジユ
ール（１００）はチェーンコンベア（１０１）　（１０
１’）と第４搬送モジユールのブツシャ一部と同構成の
プッシャ一部（１０２）とで構成されている。

第２搬送モジユール（１１０）は、第４搬送モジユール
と同一構成で反対方向に取付けられチェーンコンベア（
１１１）　（１１１）と、リフト部（１１２）とブツシ
ャ一部（１１３）とで構成されている。第３搬送モジユ
ール（１２０）は、第１搬送モジユールと同一構成で反
対方向に取付けられチェーンコンベア（１２１）（１２
１’）と、ブツシャ一部（１２２）とで構成されている
。（１３０）は、ミシンへのカセットの搬出入を行うカ
セット搬出入装置で、第２、第４搬送モジユール９こま
たがって配設された枠体（１３１）で、内側にはロッド
レスシリンダ（１３２）が取付られている。

（１３４）は、上記ロッドレスシリンダ（１３２）の可
動部（１３３）に取付けられ取付台で、エアシリンダ（
１３５）と爪片（１３６）とからなる可動爪部（１３７
）と、固定爪部（１３８）から構成されている。

ＦＲＯＭなどの記憶素子【こプログラムされたパターン
通り（こ動作されるテーブル（１４１）には、挟持部（
１４２）を有し、固定爪部（１，４３）と、対向するエ
アシリンダ（１４５）で動作する可動爪部（１４４）か
ら構台されている。

尚、この電子ミシンの挟持部（１４２）と上述した取付
台（１３４）と固定爪、可動爪部が逆に取付は形成され
ている。（１４６）はセンサ。

（１５０）は第２配膳モジュールで、反転部（１６０）
と搬送トラック（１７０）と押出シリンダ（１８０）と
生産量に応じた複数枚の外布（５）を入れる外布の外部
と同一寸法の布筒（１８１）　（１８１’）とカセット
の下蓋（４のを取外してのせる下蓋台（１８２）から構
成されている。搬送トラック（１７０）は、第１配膳モ
ジュールの搬送トラック（８５）と同方式でありエアシ
リンダ（１７１）により移送される。

反転部（１６０）は、架台（１６１）に取付けられた上
下シリンダ（１６２）により上下動する枠体（１６３）
と、枠体（１６３）の上方の２本の平行な案内軸（１６
４）（１６４’）に軸方向に摺動自在の２本の取付バー
（１６５）（１６５’）と、１つの取付バー（１６５）
の先端にピン（１６６）で軸支されたコの字状でかつカ
セットの突起（２２）（２３）を挾む２つのＶ溝をもつ
挾持体右（１６７）が設けられ案内軸（１６４）　（１
６４’）の他方の取付バー（１６５’）の先端には回転
シリンダ（１６８）が取付けられ先端部にはコの字状で
かつカセット（２１）の突起（２２）　（２３）に係合
する２つのＶ溝をもつ挾持佳人（１６９）が設けられて
いる。枠体（１６３）内部にはン’）ンダ（１７５）が
固定され、先端（こは２つのレバー（１７６）　（１７
７）が前述の取付バー（１６５）　（１６５’）暑こ係
合されている。

（１９０）は第２配膳ロボットで、先端部には第１配膳
ロボ７・ト（７ののハンド部（７３）と類似のハンド部
（１９１）が取付けられている。

（２００）は第１配膳ロボット（７０）のコントローラ
、（２１０）は第２配膳ロボット（１９０）のコントロ
ーラ、（２２０）は本装置のカセット（２０）の搬送と
、製品の出来高や各装置の故障の検出を行い制御する主
コントローラ、（２３０）は電子ミシンである。

（２４０）は縫製を完了した製品を収納する完了箱であ
る。

次にこの装置の作用について１実施例として小物入れ（
サイフ）を自動縫製する場合について主として第２６図
を参照しながら述べる。まず運転前準備として、第１配
膳モジュール（８■の布筒（８１）（８２）に生産量に
応じた複数枚の内布（２）　（４）を入れる。

同時に第２配膳モジュール（ｒｓｏ）の布筒（１８１）
（１８白にも同様に外布（５）を入れろ。

これらの布筒は例えば同一の大きさで布の色やデザイン
を異らせた２種類を縫製するため２倍の箱を用意しその
中に布を入れ、第１、第２の配膳ロボット（７Φ（１９
０）の動きを例えば異った布を交互Ｇこ取出せるよう、
又完了した縫製品を各々完了箱（２４０）の２つの内の
どちらかに選択して投入するプログラムされている。

続いて第６図のカセット本体（２１うに上蓋（３０）と
下蓋（４０）を係合ピン（２７）　（２７’）に合わせ
組合わせて、第４の搬送モジュール（５０）の終端（第
２６図Ａ点）にのせておく。これらの準備が終ると主コ
ントローラ（２２０）の起動ボタンを押すと自動運転が
開始される。

先づカセット（２０）は、抑圧部（６３）によって第１
配膳モジュール（８■の搬送トラック（８５）の案内溝
（８６）　（８６）ｉこ移送され、続いて持上シリンダ
（９４）が上昇して台座（８８）の２つの係合ビン（８
７）がカセット（２０）の係合穴（２８）　（２８’）
に係合しカセット（２０）は位置決め固定される。続い
て第１配膳ロボット（７ののハンド部（７３）が下降し
てカセット（２ωの上蓋（３０）を吸着パッド（７Φに
より吸着し上蓋台（８３）の係合ビン（８４）に位置決
め穴（３の（３６’）が挿入される。続いて第１配膳ロ
ボット（７０）が作動して今度は吸着パッド（７７）　
＋こ真空が働いて布筒（８１）から内布（２）を真空吸
着してカセット（２■の下蓋（４０）のＡ部（第８図）
にのせる。続いて同様に内布（４）を布筒（８２）から
カセット（２のの下蓋（４のの３部にのせる。

布をのせ終ると再度上蓋（３■をカセット（２■の突起
（２７）　（２７’）に係合穴（３６）　（３６’）と
合わせ蓋をされ、第１の配膳が終ると搬送トラック（８
５）がエアシリンダ（９３）により作動し終端で持上げ
シリンダ（９４）が下降してカセット（２Φはフリーと
なり、押出しシリンダ（９４）により第１搬送モジユー
ル（１００）のチェーンコンベア（１０１）　（１０１
’）の上にのせられ、図示しないモータによりコンベア
（１０１）　（１０１）が駆動されカセッ）　（２０）
は第２６図Ｂ点をこ達してのちコンベアの駆動は停止し
、ブツシャ（１０２）がエアシリンダにより作動し第２
搬送モジユール（１１０）のチェーンコンベア（１１１
）　（１１１’）の上にのせられる。ブツシャ＝（１０
２）の作動・と同時にリフト部（５３）の台座が上昇し
ピン（５６）も上昇しカセ７ノトを受入れる。引続いて
第１８．２０図をこ示す如くカセット搬出入装置（１３
０）の爪片（１３６）が閉じて固定爪部（１３８）とで
カセット（２０）の突起（２３）　（２３’　）を固定
しロッドレスシリンダ（１３５）が作動し電子ミシン（
２３０）にカセット（２０）を運び逆ζこ爪部（１３６
）が開いて電子ミシン（２３０）側の挟持部（１４２）
の可動爪部（１４４）が閉じて固定爪（１４３）とカセ
ット（２ωを挾持したのち振出人装置（１３０）は、一
旦後退し電子ミシン（２３０）は第１縫製パターンを縫
製する。縫製終了後再び振出人装置は前進しミシンの挟
持部の可動爪部（１４４）が開き、振出人装置（１３０
）の可動爪（１３６）が閉じてカセットを固定して、後
退し第２搬送モジユール（１１０）のコンベア（１１１
）　（１１１’）上にのせて可動爪（１３６）が開ぎコ
ンベアにより第２６図Ｃ点（こカセット（２０）を運び
ブツシャ一部（１１３）によりカセット（２０）を第２
配膳モジュール（１５０）の搬送トランク（１７０）に
のせる。

今度は上下シリンダ（１６２）　？こより枠体（１６３
）が下降してのちシリンダ（１７５）により、２つのレ
バー（１７６）　（１７７）を介し取付バー（１６５）
　（１６５’）は案内軸（１６４）　（１６４’）上を
摺動し挾持佳人（１６９）、挾持体（１６７）のコの字
の中にカセット（２Φが挿入され■溝により突起（２２
）　（’２２’）　（２３）　（２３’）が挾まれ固定
する。続いて枠体（１６３）は上昇して最上端で回転シ
リンダ（１６８）が回転してカセット（２Φを裏返しに
１８０°回転して再度下降し停止する。

今度は第２配膳ロボット（１９０）が作動してハンドｉ
！　（７３）の真空パッド（７６）でカセット（２０）
のＫ　Ｎ（４１）を真空吸着し下蓋台（１８２）ｉこの
せ引続きハンド部（７■は布筒（１８１）の外布（５）
を真空吸着しカセット（２０）の抜穴（２４）　ｆこの
せ再度裏蓋（４１）を吸着しカセット（２のにのせる。

配膳が終ると枠体（１６３）は上昇してカセット（２０
）は先回と同様に１８０°反転してのち枠体（１６３）
が再下降し取付バー（１６５）（１６５’）は外側に開
きカセット（２のはフリーとなり枠体（１６３）が上昇
してから搬送トランク（１７０）が駆動し押出しシリン
ダ（１８０）によりカセット（２■は第３搬送モジユー
ル（１２０）のコンベア（１２１）が共に上昇してから
カセット（２０）はプッシャー（１２２）で台座（５４
’）の上にのり振出人装置（１３０）の可動爪（１３６
）でカセット（２０）が固定されロッドレスシリンダ（
１３２）によりミシン側に前進し可動爪（１３６）が開
いてから電子ミシンの可動爪（１４４）が開いて可動部
（１３４）の可動爪が閉じて後退でカセット（２０）を
移送しリフト部（５３）の台座（５４’）が下降しチェ
ーンコンベア（５１）　（５１’）によりカセット（２
のは、第２６図Ａ点に達しプッシャー（６３）により再
度第１配膳モジュール（８のに移送され、第１配膳ロボ
ノ）　（７０）により上蓋（３０）が取外され完了した
製品は、ハンド部Ｃ７３）により完了箱（２４０）に自
動的（こ入れられる。以下繰返し同様のルートで配膳、
搬送、縫製が自動的におこなえる。

なお、カセットは自動運転開始時のみ人手により第４搬
送モジユール（５０）のコンベア（５１）　（５１’）
上に４個のカセットをやる。

これらのカセットは、第１配膳モジュール（８■で配膳
が終了し、第１搬送モジユール（１００）にカセットが
移送され搬送トランク（８５）が戻ってから次のカセッ
トが自動的に移動される。これらの４つのカセットは自
動運転中は、第２６図（こ示す如く後工程引取方式で制
御されている。すなわちＢ点にカセットがない場合Ａ点
からカセットは次の工程へ。６点にカセットがない場合
Ｂ点からカセットは次の工程へ。Ｄ点にカセットがない
場合、６点から次の工程へ。Ａ点（こカセットがない場
合、Ｄ点から次の工程へと制御されている。

以下、余白 〔発明の効果〕 以上のように複数枚の空力セント（カセット本体、上蓋
、下蓋３枚セット）と縫製される生産量に応じた所有の
数種の素材を所定位置におき、自動運転を開始すれば第
１配膳モジュール、第１配膳ロボット、第１搬送モジユ
ール、カセット搬出入装置、電子ミシン、第２搬送モジ
ユール、第２配膳モジ′ニール、第２配膳ロボット、第
３搬送モジユール、カセット搬出入装置、電子ミシン、
第４搬送モジユール、第１配膳モジュール、第１配膳ロ
ボットを経由して連続してくり返し自動的にカセットへ
の素材を人手で保給することなく縫製ができるので縫製
の省力化が可能となり多量生産が可能となった。又主コ
ントローラにより前述のすべての制御はもとより出来高
管理や故障検出などの生産管理が可能となり縫製現物の
トータルの生産効率の向上に貢献出来る装置も提供でき
る。

さらに第１、第２配膳ロボットのハンド部は、布団とカ
セットの蓋用の吸着バッドに分けて１つの取付け、布団
、蓋用の吸着工程に応じて切換えて吸着作用をおこなえ
るようにしたので、ロボットハンドをその都度交換不用
であこなえるようにした。

さらにロボットハンドの吸着部は、吸着時をこ真空吸着
しのせる時には真空破壊バブルによりエア排出にしたの
で正確に所定位置にのせることが出来る。これは特に離
れの悪い布の載置の時に効果がある。

以下、余白

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例による装置の全体斜視図
、第２図は、この発明の一実施例による装置で縫製され
る小物入れの斜視図、第３図は、この発明の一実施例を
こよる装置で縫製される被縫製素材の１部材を示す図、
第４図は、この発明の一実施例（こよる装置で縫製され
る被縫製素材の１部けを示す図、第５図は、この発明の
一実施例による装置で縫製される被縫製素材の１部材を
示す図、第６図は、この発明の一実施例によるカセット
本体の斜視図、第７図は、この発明の一実施例によるカ
セットの上蓋の斜視図、第８図は、この発明の一実施例
によるカセットの下蓋の斜視図、第９図は第　図の９−
９断面図、第１０図は第１１図の１０−１０断面図、第
１１図はカセットがミシンで挾持された状態図、第１２
図はこの発明の一実施例による全体平面図、第１３図は
、この発明の一実施例による装置の第１配膳モジュール
近辺の平面図、第１４図は、この発明の一実施例による
装置の各搬送モジュールのブツシャ一部の正面図、第１
５図は第１３図の１５−１５Ｕｒ面図、第１６図は第１
３図の１６−１６断面図、第１７図はこの発明の一実施
例（こよる装置のカセット搬出入装置付近のカセット搬
出入装置を取外してみた平面図、第１８図はこの発明の
一実施例による装置のカセット搬出入装置付近の平面図
、第１９図は第１８図の１９−１９断面図、第２０図は
、この発明の一実施例による装置のカセット搬出入装置
とミシンのカセット挾持部との関係図、第２１図は、こ
の発明の一実施例　よる装置の第２配膳モジュール近辺
の平面図、第２２図は、第２１図の２２−２２断面図、
第２３図は、第２１図の２３−２３断面図、第２４図は
、この発明の一実施例による装置の第１、第２配膳ロボ
ットのハンド部の斜視図、第２５図は、この発明の一実
施例（こよる全体装置のカセットの流れ図である。 図において、（２のは縫製治具、（２１）はカセット本
体、（３０）は上蓋、（４０）は下蓋、（２Φはマグネ
ット、（７０）は第１配膳ロボット、（８０）は第１配
膳モジュール、（１００）は第１搬送モジユール、（１
１０）は第２搬送モジユール、（１５０）は第２配膳そ
りュール、（１９０）は第２配膳ロボット、（２３０）
は電子ミシンである。 なお、図中同一符号は同一、または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 縫製治具であるカセット本体にマグネット磁石（マグネ
   ットテープ）を取付けこれに吸着する上蓋と下蓋を１セ
   ットされたカセットと、このカセットの上蓋の取付、取
   外しをおこなう複数の蓋用吸着パッドと、縫製素材を吸
   着する複数の素材用吸着パッドを同一のパッド取付板に
   取付け、上蓋の取付、取外し時には蓋用を、素材の取出
   しには素材用の吸着パッドに真空空気を切換可能にした
   ハンド部をもつ第１、第２の配膳ロボットと、第１、第
   ２の配膳モジュールと、第２漂膳モジュール特にカセッ
   トの裏返し反転可能な反転装置を設け、さらに異った縫
   製パターンを同一のミシンで縫製する電子ミシンとを有
   し、これら第１、第２の配膳モジュールと、電子ミシン
   の間をカセットを搬送する複数の搬送モジュールと、単
   一のカセット搬出入装置からなる自動縫製装置。