JPS63253215A - 被測定物の形状測定方法 - Google Patents
被測定物の形状測定方法Info
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- JPS63253215A JPS63253215A JP8807887A JP8807887A JPS63253215A JP S63253215 A JPS63253215 A JP S63253215A JP 8807887 A JP8807887 A JP 8807887A JP 8807887 A JP8807887 A JP 8807887A JP S63253215 A JPS63253215 A JP S63253215A
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- 238000003860 storage Methods 0.000 abstract description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、被測定物の形状測定方法、特に計測予定軌
跡を教示する必要がなく、また半自動倣い計測はもとよ
り自動倣い計測も実行不能になったときに手動計測に切
換えて被測定物の形状を測定できる方法に関するもので
ある。
跡を教示する必要がなく、また半自動倣い計測はもとよ
り自動倣い計測も実行不能になったときに手動計測に切
換えて被測定物の形状を測定できる方法に関するもので
ある。
例えば特開昭６１−１０５４１１号公報に開示された従
来の被測定物測定方法では、被測定物の寸法、形状等の
データを求めるデータ処理装置に予め設定された複数ス
テップからなる測定手順プログラムに従ってロボット機
構が計測センサを移動させつつ、ロボット機構の移動軌
跡をロボット作動指令装置に記憶させていた。
来の被測定物測定方法では、被測定物の寸法、形状等の
データを求めるデータ処理装置に予め設定された複数ス
テップからなる測定手順プログラムに従ってロボット機
構が計測センサを移動させつつ、ロボット機構の移動軌
跡をロボット作動指令装置に記憶させていた。
このような従来の技術では、被測定物の形状を測定する
場合にロボット機構ひいては計測センサの計測予定軌跡
を記憶させる必要があり、また計測開始点および計測終
了点を含めた測定手順決めの教示作業も必要であるとい
う問題点があった。
場合にロボット機構ひいては計測センサの計測予定軌跡
を記憶させる必要があり、また計測開始点および計測終
了点を含めた測定手順決めの教示作業も必要であるとい
う問題点があった。
この発明はこのような問題点を解決するためになされた
もので、計測予定軌跡を教示する必要がな（、また半自
動倣い計測および自動倣い計測が実行不能になった場合
に手動計測で被測定物の形状を測定できる方法を得るこ
とを目的とする。
もので、計測予定軌跡を教示する必要がな（、また半自
動倣い計測および自動倣い計測が実行不能になった場合
に手動計測で被測定物の形状を測定できる方法を得るこ
とを目的とする。
この発明に係る被測定物形状測定方法は、半自動倣い方
向および倣いスピードを初期設定するステップと、倣い
スピード信号を取り込んで倣いスピードを変更したりし
なかったりするステップと、高さ検出信号を取り込んで
センサヘッドを所定の計測範囲内にもたらすステップと
、位置検出信号および高さ検出信号を取り込んで形状デ
ータを作り、この形状データを記憶するステップと、釦
が押されている間だけ有効となる半自動倣い方向信号を
取り込んで右方向倣いまたは左方向倣いの用意をするス
テップと、形状データおよび記憶された形状データから
半自動倣い計測を実行するステップと、手動計測指令信
号を取り込んで手動計測を実行するステップとを含んだ
ものである。
向および倣いスピードを初期設定するステップと、倣い
スピード信号を取り込んで倣いスピードを変更したりし
なかったりするステップと、高さ検出信号を取り込んで
センサヘッドを所定の計測範囲内にもたらすステップと
、位置検出信号および高さ検出信号を取り込んで形状デ
ータを作り、この形状データを記憶するステップと、釦
が押されている間だけ有効となる半自動倣い方向信号を
取り込んで右方向倣いまたは左方向倣いの用意をするス
テップと、形状データおよび記憶された形状データから
半自動倣い計測を実行するステップと、手動計測指令信
号を取り込んで手動計測を実行するステップとを含んだ
ものである。
この発明では、半自動倣い計測および自動倣い計測が実
行不能になった場合にティーチングボックスより手動計
測指令信号を取り込んで手動計測を実行するので、被測
定物の形状に応じたきめ細い測定をすることができる。
行不能になった場合にティーチングボックスより手動計
測指令信号を取り込んで手動計測を実行するので、被測
定物の形状に応じたきめ細い測定をすることができる。
以下、この発明の一実施例を添付図面について説明する
。第１図はこの発明の一実施例を説明するための７０−
チャート図であり、そして第２図はこの発明の被測定物
形状測定方法を具体化し得る計測機の構成を示すブロッ
ク図である。
。第１図はこの発明の一実施例を説明するための７０−
チャート図であり、そして第２図はこの発明の被測定物
形状測定方法を具体化し得る計測機の構成を示すブロッ
ク図である。
まず第２図について説明すれば、計測機は計測機本体（
１０）、この計測機本体（１０）に取り付けられたセン
サヘッド（２０）、これら計測機本体（１０）およびセ
ンサヘッド（２０）と電気的に接続されて計測機本体（
１０）を制御する制御装置（３０）並びにこの制御装置
（３０）と電気的に接続されてこの制御装置（３０）Ｋ
半自動制御および手動制御を行わせるティーチングボッ
クス（Ｔ／Ｂ ）（７０）を備えている。更に、計測機
本体（１０）は、その位置および姿勢を変えるのに使用
されるモータ（１１）、およびモータ（１１）に設けら
れて計測機本体（１０）の位置および姿勢を示す位置検
出信号りを発生する位置検出器例えばレゾルバ（１２）
を有する。センサヘッド（２０）は、このセンサヘッド
（２０）から被測定物（６０）までの高さを示す高さ検
出信号Ｈな発生する計測センサ（２１）を有する。制御
装置（３０）はＮＣ制御部（４０）および倣い計測演算
部（５０）からなり、ＮＣ制御部（４０）は図示しない
ＣＰＵ、メモリ、各種インタフェースおよびこれら電子
部品を相互接続するバスで構成されてモータ（１１）を
駆動する駆動信号Ｍを発生する。倣い計測演算部（５０
）も図示しないＣＰＵ、メモリ、各種インターフェース
およびこれら電子部品を相互接続するバスで構成され、
ＣＰＵは第２図に機能ブロック図で示されかつ第１図に
ついて説明される現在位置演算手段（５１）、計測点位
置座標記憶手段（５２）、および倣い演算処理手段（５
３）ヲ有スる。ティーチングボックス（７０）は、右倣
い釦または左倣い釦（共に図示せず）が押されている間
だけ有効となる半自動倣い方向信号Ｓを発生する倣い方
向選択部（７１）と、倣いスピードを決定する信号下を
発生する倣いスピード選択部（７２）と、計測ピッチが
設定された時に計８１ピッチ信号Ｐを発生する計測ピッ
チ設定部（７３）と、半自動倣い計測または自動倣い計
測を手動計測に切換える手動計測指令信号Ｒを発生する
手動計測記録部（７４）とを有する。
１０）、この計測機本体（１０）に取り付けられたセン
サヘッド（２０）、これら計測機本体（１０）およびセ
ンサヘッド（２０）と電気的に接続されて計測機本体（
１０）を制御する制御装置（３０）並びにこの制御装置
（３０）と電気的に接続されてこの制御装置（３０）Ｋ
半自動制御および手動制御を行わせるティーチングボッ
クス（Ｔ／Ｂ ）（７０）を備えている。更に、計測機
本体（１０）は、その位置および姿勢を変えるのに使用
されるモータ（１１）、およびモータ（１１）に設けら
れて計測機本体（１０）の位置および姿勢を示す位置検
出信号りを発生する位置検出器例えばレゾルバ（１２）
を有する。センサヘッド（２０）は、このセンサヘッド
（２０）から被測定物（６０）までの高さを示す高さ検
出信号Ｈな発生する計測センサ（２１）を有する。制御
装置（３０）はＮＣ制御部（４０）および倣い計測演算
部（５０）からなり、ＮＣ制御部（４０）は図示しない
ＣＰＵ、メモリ、各種インタフェースおよびこれら電子
部品を相互接続するバスで構成されてモータ（１１）を
駆動する駆動信号Ｍを発生する。倣い計測演算部（５０
）も図示しないＣＰＵ、メモリ、各種インターフェース
およびこれら電子部品を相互接続するバスで構成され、
ＣＰＵは第２図に機能ブロック図で示されかつ第１図に
ついて説明される現在位置演算手段（５１）、計測点位
置座標記憶手段（５２）、および倣い演算処理手段（５
３）ヲ有スる。ティーチングボックス（７０）は、右倣
い釦または左倣い釦（共に図示せず）が押されている間
だけ有効となる半自動倣い方向信号Ｓを発生する倣い方
向選択部（７１）と、倣いスピードを決定する信号下を
発生する倣いスピード選択部（７２）と、計測ピッチが
設定された時に計８１ピッチ信号Ｐを発生する計測ピッ
チ設定部（７３）と、半自動倣い計測または自動倣い計
測を手動計測に切換える手動計測指令信号Ｒを発生する
手動計測記録部（７４）とを有する。
この発明の一実施例では、第１図に示すステップ（Ｓｌ
）において被測定物（６０）を半自動倣い計測してその
形状を測定するためにティーチングボックス（７０）の
倣い方向選択部（７１）に設けられた右倣い釦または左
倣い釦を押し、ステップ（Ｓ２）において倣いスピード
、計測ピッチをそれぞれ倣いスピード選択部（７２）、
計測ピッチ設定部（７３）に初期設定する。ＮＣ制御部
（４０）は、ステップ（Ｓ３）において倣いスピード選
択部（７２）より取り込んだ倣いスピード信号下に基づ
いて倣いスピードが切替ったかどうかを判定し、切替っ
ていなければ何もしないが、切替ったならばステップ（
Ｓ４）において駆動信号Ｍの値を変更する。次に、ＮＣ
制御部（４０）は、ステップ（Ｓ５）においてセンサヘ
ッド（２０）より取り込んだ高さ検出信号Ｈに基づいて
センサヘッド（２０）が所定の計測範囲内にあるかどう
かを判定し、もし所定の計測範囲内にあれば何もしない
が、所定の計測範囲内になければステップ（Ｓ６）にお
いて計測機本体（１０）を介しセンサヘッド（２０）も
光軸方向に動かし、所定の計測範囲内に入ったら停止さ
せる。その後、ステップ（Ｓ７）において現在位置演算
手段（５１）は計測機本体より位置検出信号りをそして
センサヘッド（２０）より高さ検出信号Ｈな取り込み、
これら計測データを演算処理して形状データを作り、ま
た計測点位置座標記憶手段（５２）は計測ピッチ設定部
（７３）からの計測ピッチ信号Ｐによって指定された所
定の間隔例えば時間々隔または距離間隔で形状データを
記憶する。更に、ＮＣ制御部（４０）は、ステップ（Ｓ
８）において倣い方向選択部（７１）より取り込んだ半
自動倣い方向信号Ｓに基づいて半自動倣い方向が右かど
うかを判定し、もし右ならばステップ（Ｓ９）において
右方向倣いの用意をするが、右でなければステップ（８
１０）において左方向倣いの用意をする。倣い演算処理
手段（５３）は、ステップ（８１１）において現在位置
演算手段（５１）からの形状データおよび計測点位置座
標記憶手段（５２）に記憶された形状データを倣い演算
処理し、ＮＣ制御部（４０）および計測機本体（１０）
を介して計測センサ（２１）に被測定物（６０）の半自
動倣い計測すなわち部分計測を行わせる。その結果とし
てステップ（８１２）で倣い限界値をオーバしていない
ことが分けばステップ（８１３）に進み、ステップ（Ｓ
ｌ）で押された右倣い釦または左倣い釦がまだ離されな
いならば今一度ステップ（Ｓ３）〜（Ｓ１３）を繰り返
して半自動倣い計測を継続する。しかしながら、倣い限
界値をオーバしているか右倣い釦または左倣い釦が離さ
れた場合には、オペレータが手動計測記録部（）４）に
設けられている釦（図示せず）を押すことにより、計測
点位置座標記憶手段（５２）はステップ（８１４）にお
いて手動計測指令信号Ｒを取り込み、半自動倣い計測ま
たは自動倣い計測から手動計測への切換えを行う。最後
に、ステップ（８１５）においてステップ（Ｓ７）での
処理と同様な計測データ処理が行われる。
）において被測定物（６０）を半自動倣い計測してその
形状を測定するためにティーチングボックス（７０）の
倣い方向選択部（７１）に設けられた右倣い釦または左
倣い釦を押し、ステップ（Ｓ２）において倣いスピード
、計測ピッチをそれぞれ倣いスピード選択部（７２）、
計測ピッチ設定部（７３）に初期設定する。ＮＣ制御部
（４０）は、ステップ（Ｓ３）において倣いスピード選
択部（７２）より取り込んだ倣いスピード信号下に基づ
いて倣いスピードが切替ったかどうかを判定し、切替っ
ていなければ何もしないが、切替ったならばステップ（
Ｓ４）において駆動信号Ｍの値を変更する。次に、ＮＣ
制御部（４０）は、ステップ（Ｓ５）においてセンサヘ
ッド（２０）より取り込んだ高さ検出信号Ｈに基づいて
センサヘッド（２０）が所定の計測範囲内にあるかどう
かを判定し、もし所定の計測範囲内にあれば何もしない
が、所定の計測範囲内になければステップ（Ｓ６）にお
いて計測機本体（１０）を介しセンサヘッド（２０）も
光軸方向に動かし、所定の計測範囲内に入ったら停止さ
せる。その後、ステップ（Ｓ７）において現在位置演算
手段（５１）は計測機本体より位置検出信号りをそして
センサヘッド（２０）より高さ検出信号Ｈな取り込み、
これら計測データを演算処理して形状データを作り、ま
た計測点位置座標記憶手段（５２）は計測ピッチ設定部
（７３）からの計測ピッチ信号Ｐによって指定された所
定の間隔例えば時間々隔または距離間隔で形状データを
記憶する。更に、ＮＣ制御部（４０）は、ステップ（Ｓ
８）において倣い方向選択部（７１）より取り込んだ半
自動倣い方向信号Ｓに基づいて半自動倣い方向が右かど
うかを判定し、もし右ならばステップ（Ｓ９）において
右方向倣いの用意をするが、右でなければステップ（８
１０）において左方向倣いの用意をする。倣い演算処理
手段（５３）は、ステップ（８１１）において現在位置
演算手段（５１）からの形状データおよび計測点位置座
標記憶手段（５２）に記憶された形状データを倣い演算
処理し、ＮＣ制御部（４０）および計測機本体（１０）
を介して計測センサ（２１）に被測定物（６０）の半自
動倣い計測すなわち部分計測を行わせる。その結果とし
てステップ（８１２）で倣い限界値をオーバしていない
ことが分けばステップ（８１３）に進み、ステップ（Ｓ
ｌ）で押された右倣い釦または左倣い釦がまだ離されな
いならば今一度ステップ（Ｓ３）〜（Ｓ１３）を繰り返
して半自動倣い計測を継続する。しかしながら、倣い限
界値をオーバしているか右倣い釦または左倣い釦が離さ
れた場合には、オペレータが手動計測記録部（）４）に
設けられている釦（図示せず）を押すことにより、計測
点位置座標記憶手段（５２）はステップ（８１４）にお
いて手動計測指令信号Ｒを取り込み、半自動倣い計測ま
たは自動倣い計測から手動計測への切換えを行う。最後
に、ステップ（８１５）においてステップ（Ｓ７）での
処理と同様な計測データ処理が行われる。
以上詳述したように、この発明の被測定物形状測定方法
は、半自動倣い方向および倣いスピードを初期設定する
ステップと、倣いスピード信号を取り込んで倣いスピー
ドを変更したりしなかったりするステップと、高さ検出
信号を取り込んでセンサヘッドを所定の計測範囲内にも
たらすステップと、位置検出信号および高さ検出信号を
取り込んで形状データを作り、この形状データを記憶す
るステップと、釦が押されている間だけ有効となる半自
動倣い方向信号を取り込んで右方向倣いまたは左方向倣
いの用意をするステップと、形状データおよび記憶され
た形状データから半自動倣い計測を実行するステップと
、手動計測指令信号を取り込んで手動計測を実行するス
テップとを含むので、被測定物の形状を測定するのに計
測開始点および計測終了点を設定したり計測順序を全て
教示したりする必要がなく、半自動倣い計測および自動
倣い計測が実行不能になった場合に被測定物の形状に合
わせたきめ細い測定を精度よく達成できるという効果を
奏する。
は、半自動倣い方向および倣いスピードを初期設定する
ステップと、倣いスピード信号を取り込んで倣いスピー
ドを変更したりしなかったりするステップと、高さ検出
信号を取り込んでセンサヘッドを所定の計測範囲内にも
たらすステップと、位置検出信号および高さ検出信号を
取り込んで形状データを作り、この形状データを記憶す
るステップと、釦が押されている間だけ有効となる半自
動倣い方向信号を取り込んで右方向倣いまたは左方向倣
いの用意をするステップと、形状データおよび記憶され
た形状データから半自動倣い計測を実行するステップと
、手動計測指令信号を取り込んで手動計測を実行するス
テップとを含むので、被測定物の形状を測定するのに計
測開始点および計測終了点を設定したり計測順序を全て
教示したりする必要がなく、半自動倣い計測および自動
倣い計測が実行不能になった場合に被測定物の形状に合
わせたきめ細い測定を精度よく達成できるという効果を
奏する。
第１図はこの発明の一実施例を説明するためのフローチ
ャート図、第２図はこの発明の方法を具体化し得る計測
機の構成を示すブロック図である。 図において、（１０）は計測機本体、（２０）はセンサ
ヘッド、（４０）はＮＣ制御部、（５１）は現在位置演
算手段、（５２）は計測点位置座標記憶手段、（５３）
は倣い演算処理手段、（６０）は被測定物、（７０）は
ティーチングボックス、（７１）は倣い方向選択部、（
７２）は倣いスピード選択部、（７３）は計測ピッチ設
定部、（７４）は手動計測記録部である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
ャート図、第２図はこの発明の方法を具体化し得る計測
機の構成を示すブロック図である。 図において、（１０）は計測機本体、（２０）はセンサ
ヘッド、（４０）はＮＣ制御部、（５１）は現在位置演
算手段、（５２）は計測点位置座標記憶手段、（５３）
は倣い演算処理手段、（６０）は被測定物、（７０）は
ティーチングボックス、（７１）は倣い方向選択部、（
７２）は倣いスピード選択部、（７３）は計測ピッチ設
定部、（７４）は手動計測記録部である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 被測定物を倣い計測してその形状を測定する方法であつ
て、 ティーチングボックスに半自動倣い方向および倣いスピ
ードを初期設定するステップと、 前記ティーチングボックスより倣いスピード信号を取り
込んで前記倣いスピードを変更したりしなかつたりする
ステップと、 計測機本体に取り付けられたセンサヘッドから前記被測
定物までの高さを示す高さ検出信号を前記センサヘッド
より取り込んで前記センサヘッドを所定の計測範囲内に
もたらすステップと、前記計測機本体よりその位置およ
び姿勢を示す位置検出信号を取り込むと共に前記センサ
ヘッドより前記高さ検出信号を取り込んで形状データを
作り、この形状データを所定の間隔で記憶するステップ
と、 前記ティーチングボックスより釦が押されている間だけ
有効となる半自動倣い方向信号を取り込んで右方向倣い
または左方向倣いの用意をするステップと、 前記形状データおよび前記々憶された形状データから半
自動倣い計測を実行するステップと、前記半自動倣い計
測はもとより自動倣い計測も実行不能になつた場合に前
記ティーチングボックスより手動計測指令信号を取り込
んで手動計測を実行するステップと、 を含むことを特徴とする被測定物の形状測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8807887A JPS63253215A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | 被測定物の形状測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8807887A JPS63253215A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | 被測定物の形状測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63253215A true JPS63253215A (ja) | 1988-10-20 |
Family
ID=13932827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8807887A Pending JPS63253215A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | 被測定物の形状測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63253215A (ja) |
-
1987
- 1987-04-10 JP JP8807887A patent/JPS63253215A/ja active Pending
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