JPS63253214A - 被測定物の形状測定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、被測定物の形状測定方法、特に計測予定軌
跡を教示する必要がなく、またセンサヘッドが所定の計
測範囲を外れた場合にセンサヘッドを所定の計測範囲内
圧半自動でもたらすことのできる形状測定方法に関する
ものである、〔従来の技術〕 例えば特開昭６１−１０５４１１号公報に開示された従
来の被測定物測定方法では、被測定物の寸法、形状等の
データを求めるデータ処理装置に予め設定された複数ス
テップからなる測定手順プログラムに従ってロボット機
構が計測センサを移動させつつ、ロボット機構の移動軌
跡をロボット・作動指令装置に記憶させていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような従来の技術では、被測定物の形状を測定する
場合にロボット機構ひいては計測センサの計測予定軌跡
を記憶させる必要があり、また計測開始点および計測終
了点を含めた測定手順決めの教示作業も必要であるとい
う問題点があった。

この発明はこのような問題点を解決するためになされた
もので、計測予定軌跡を教示する必要がなく、またセン
サヘッドを所定の計測範囲内に半自動でもたらすことの
できる被測定物形状測定方法を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る被測定物形状測定方法は、半自動倣い方
向および倣いスピードを初期設定するステップと、倣い
スピード信号を取り込んで倣いスピードを変更したりし
なかったりするステップと、高さ検出信号を取り込んで
センサヘッドを所定の計測範囲内にもたらすステップと
、位置検出信号および高さ検出信号を取り込んで形状デ
ータを作り、この形状データを記憶するステップと、釦
が押されている間だけ有効となる半自動倣い方向信号を
取り込んで右方向倣いまたは左方向倣いの用意をするス
テップと、形状データおよび記憶された形状データから
半自動倣い計測を実行するステップとを含んだものであ
る。

〔作　用〕

この発明では、ティーチングボックスの倣い方向選択部
に設けられた右倣い釦または左倣い釦を押している間だ
け倣い計測が実行されるので、被測定物の形状を容易に
部分測定できる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を添付図面について説明する
。第１図はこの発明の一実施例を説明するためのフロー
チャート図であり、そして第２図はこの発明の被測定物
形状測定方法を具体化し得る計測機の構成を示すブロッ
ク図である。

まず第２図について説明すれば、計測機は計測機本体（
１０）、この計測機本体（１０）に取り付けられたセン
サヘッド（２０）、これら計測機本体（１０）およびセ
ンサヘッド（２０）と電気的に接続されて計測機本体（
１０）を制御する制御装置（３０）並びにこの制御装置
（３０）と電気的に接続されてこの制御装置（３０）に
半自動制御を行わせるティーチングボックス（Ｔ／Ｂ）
（７０）を備えている。

更に、計測機本体（１０）は、その位置および姿勢を変
えるのに使用されるモータ（１１）、およびモータ（１
１）に設けられて計測機本体（１０）の位置および姿勢
を示す位置検出信号りを発生する位置検出器例えばレゾ
ルバ（１２）を有する。センサヘッド（２０）から被測
定物（６０）までの高さを示す高さ検出信号ｌ（を発生
する計測センサ（２１）を有する。制御装置（３０）は
ＮＣ制御部（４０）および倣い計測演算部（５０）から
なり、ＮＣ制御部（４０）は図示しないＣＰＵ、メモリ
、各種インタフェースおよびこれら電子部品を相互接続
するバスで構成されてモータ（１１）を駆動する駆動信
号Ｍを発生する。倣い計測演算部（５０）も図示しない
ＣＰＵ。

メモリ、各種インタ一フェースおよびこれら電子部品を
相互接続するバスで構成され、ＣＰＵは第２図に機能ブ
ロック図で示されかつ第１図について説明される現在位
置演算手段（５１）、計測点位置座標記憶手段（５２）
、および倣い演算処理手段（５３）を有する。ティーチ
ングボックス（７ｏ）は、右倣い釦たは左倣い釦（共に
図示せず）が押されている間だけ有効となる半自動倣い
方向信号Ｓを発生する倣い方向選択部（７１）と、倣い
スピードを決定する信号下を発生する倣いスピード選択
部（７２）と、計測ピッチが設定された時に計測ピッチ
信号Ｐを発生する計測ピッチ設定部（７３）とを有する
。

この発明の一実施例では、第１図に示すステップ（Ｓｌ
）において被測定物（６ｏ）を半自動倣い計測してその
形状を測定するためにティーチングボックス（７０）の
倣い方向選択部（７１）に設けられた右倣い釦または左
倣い釦を押し、ステップ（ｓ２）において倣いスピード
、計測ピッチをそれぞれ倣いスピード選択部（７２）、
計測ピッチ設定部（７３）に初期設定する。ＮＣ制御部
（４０）は、ステップ（Ｓ３）において倣いスピード選
択部（７２）より取り込んだ倣いスピード信号Ｆに基づ
いて倣いスピードが切替ったかどうかを判定し、切替っ
ていなければ何もしないが、切替ったならばステップ（
Ｓ４）において駆動信号Ｍの値を変更する。次に、ＮＣ
制御部（４０）は、ステップ（Ｓ５）においてセンサヘ
ッド（２０）より取り込んだ高さ検出信号Ｈに基づいて
センサヘッド（２０）が所定の計測範囲内にあるかどう
かを判定し、もし所定の計測範囲内にあれば何もしない
が、所定の計測範囲内になければステップ（Ｓ６）にお
いて計測機本体（１０）を介しセンサヘッド（２０）を
光軸方向に動かし、所定の計測範囲内に入ったら停止さ
せる。その後。

ステップ（８７）において現在位置演算手段（５１）は
計測機本体より位置検出信号りをそしてセンサヘッド（
２０）より高さ検出信号Ｈな取り込み、これら計測デー
タを演算処理して形状データを作り、また計測点位置座
標記憶手段（５２）は計測ピッチ設定部（７３）からの
計測ピッチ信号Ｐによって指定された所定の間隔例えば
時間々隔または距離間隔で形状データを記憶する。更に
、ＮＣ制御部（４０）は、ステップ（Ｓ８）において倣
い方向選択部（７１）より取り込んだ半自動倣い方向信
号Ｓに基づいて半自動倣い方向が右かどうかを判定し、
もし右ならばステップ（Ｓ９）において右方向倣いの用
意をするが、右でなければステップ（８１０）において
左方向倣いの用意をする。倣い演算処理手段（５３）は
、ステップ（８１１）において現在位置演算手段（５１
）からの形状データおよび計測点位置座標記憶手段（５
２）に記憶された形状データを倣い演算処理し、ＮＣ制
御部（４０）および計測機本体（１０）を介して計測セ
ンサ（２１）に被測定物（６０）の半自動倣い計測すな
わち部分計測を行わせる。最後に、ステップ（８１２）
において、既にステップ（Ｓｌ）で押された右倣い釦ま
たは左倣い釦が離されると半自動倣い計測は終了して通
常の倣い計測に移るが、離されない場合は今一度ステッ
プ（Ｓ３）〜（８１２）を繰り返して半自動倣い計測を
継続する。

〔発明の効果〕

一以上詳述したように、この発明の被測定物形状測定方
法は、半自動倣い方向および倣いスピードを初期設定す
るステップと、倣いスピード信号を取り込んで倣いスピ
ードを変更したりしなかったりするステップと、高さ検
出信号を取り込んでセンサヘッドを所定の計測範囲内に
もたらすステップと、位置検出信号および高さ検出信号
を取り込んで形状データを作り、この形状データを記憶
するステップと、釦が押されている間だけ有効となる半
自動倣い方向信号を取り込んで右方向倣いまたは左方向
倣いの用意をするステップと、形状データおよび記憶さ
れた形状データから半自動倣い計測を実行するステップ
とを含むので、被測定物の形状を測定するのに計測開始
点および計測終了点を設定したり計測順序を全て教示し
たりする必要がなく、右倣い釦または左倣い釦を押して
いる間だけ半自動倣い計測するので、被測定物の部分測
定を容易に行え、また倣い方向も簡単に選択でき、しか
も被測定物の形状に合わせて倣いスピードを変更できる
ので精度よく測定できる上に、センサヘッドが所定の計
測範囲を外れてもこの計測範囲内へ容易に戻せるという
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を説明するためのフローチ
ャート図、第２図はこの発明の方法を具体化し得る計測
機の構成を示すブロック図である。 図において、（１０）は計測機本体、（２０）はセンサ
ヘッド、（４０）はＮＣ制御部、（５１）は現在位置演
算手段、（５２）は計測点位置座標記憶手段、（５３）
は倣い演算処理手段、（６０）は被測定物、（７０）は
ティーチングボックス、（７１）は倣い方向選択部、（
７２）は倣いスピード選択部、（７３）は計測ピッチ設
定部である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被測定物を倣い計測してその形状を測定する方法であつ
   て、 テイーチングボツクスに半自動倣い方向および倣いスピ
   ードを初期設定するステップと、 前記テイーチングボツクスより倣いスピード信号を取り
   込んで前記倣いスピードを変更したりしなかつたりする
   ステップと、 計測機本体に取り付けられたセンサヘッドから前記被測
   定物までの高さを示す高さ検出信号を前記センサヘッド
   より取り込んで前記センサヘッドを所定の計測範囲内に
   もたらすステップと、前記計測機本体よりその位置およ
   び姿勢を示す位置検出信号を取り込むと共に前記センサ
   ヘッドより前記高さ検出信号を取り込んで形状データを
   作り、この形状データを所定の間隔で記憶するステップ
   と、 前記テイーチングボツクスより釦が押されている間だけ
   有効となる半自動倣い方向信号を取り込んで右方向倣い
   または左方向倣いの用意をするステップと、 前記形状データおよび前記々憶された形状データから半
   自動倣い計測を実行するステップと、を含むことを特徴
   とする被測定物の形状測定方法。