JPS63251691A - 近づきにくい導管内の修繕及び漏止め作業のための修繕装置 - Google Patents
近づきにくい導管内の修繕及び漏止め作業のための修繕装置Info
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- JPS63251691A JPS63251691A JP62167943A JP16794387A JPS63251691A JP S63251691 A JPS63251691 A JP S63251691A JP 62167943 A JP62167943 A JP 62167943A JP 16794387 A JP16794387 A JP 16794387A JP S63251691 A JPS63251691 A JP S63251691A
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Classifications
-
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/18—Appliances for use in repairing pipes
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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-
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は人間が内部に入って直接作業を行うことのでき
ない破損した導管の修繕装置に関するものである。
ない破損した導管の修繕装置に関するものである。
［従来の技術］
破損している導管の内径が小さ過ぎるために人間が入り
込んで直接手を加えることが不可能な場合がある。その
解決方法としてリモートコントロールが可能で次に挙げ
る作業が実施できる機械が必要であった。
込んで直接手を加えることが不可能な場合がある。その
解決方法としてリモートコントロールが可能で次に挙げ
る作業が実施できる機械が必要であった。
（１）修繕前の準備作業
破損している部分に機械処理を加えてから清浄する。こ
の作業に属するものでは穴ぐり（中ぐり）、ブラッシン
グ、水洗、真空昂除などが挙げられる。
の作業に属するものでは穴ぐり（中ぐり）、ブラッシン
グ、水洗、真空昂除などが挙げられる。
（２） 修繕作業
ここでは種々のフィリング材、例えばプラスチックス、
接着剤、或いは本用途に適切な種々の特殊なセメント化
学材料を送り込むことができなければならない。
接着剤、或いは本用途に適切な種々の特殊なセメント化
学材料を送り込むことができなければならない。
以上のようなフィリング材などを導管内に送り込むには
複数の導入管が必要であり、しかもそれが簡単で迅速に
交換可能でなければならない。また、この種の修繕装置
には次の利点がなければならない。
複数の導入管が必要であり、しかもそれが簡単で迅速に
交換可能でなければならない。また、この種の修繕装置
には次の利点がなければならない。
（１） 工具（器具）が３次元可動であること。
■ 導管の軸方向に移動できる。
■ 導管の軸を中心として廻われる。
■ 導管の中央から導管内壁へ、或いはその逆方向に器
具または器具取付具が半径方向移動できる。
具または器具取付具が半径方向移動できる。
（２）上記（１）に挙げた移動能力の範囲内で、フィリ
ング材などの注入または作業がいたる所で可能でなけれ
ばならない。
ング材などの注入または作業がいたる所で可能でなけれ
ばならない。
更に問題である点は、場合によって径の大きい種々の導
入管（器具のための各種配線や油圧供給管などの導入ラ
イン）を狭い導管内に既設されている容量の大なる器具
類の側にいかに通すかという点と、回転継手を使用せず
ども走行機械の先頭部分に付いている工具キャリヤと導
入管をいかに接続するかという点であった。
入管（器具のための各種配線や油圧供給管などの導入ラ
イン）を狭い導管内に既設されている容量の大なる器具
類の側にいかに通すかという点と、回転継手を使用せず
ども走行機械の先頭部分に付いている工具キャリヤと導
入管をいかに接続するかという点であった。
この種の機械はこの分野で活躍している本発明者が既に
１９１６年来開発にあたっており、１９８０年１０月１
３日にその第１機の特許出願が行なわれている。
１９１６年来開発にあたっており、１９８０年１０月１
３日にその第１機の特許出願が行なわれている。
これは導管内の一般的な破損の修繕、または導管の破損
した分岐導管などの困難な漏止め作業に適している。
した分岐導管などの困難な漏止め作業に適している。
この機種及びそれに続いた開発量においては、カメラま
たは器具（工具）を導管の縦軸の廻りを旋回させて、同
時に導管壁または導管の中心部に対して半径方向に移動
させることが可能である。
たは器具（工具）を導管の縦軸の廻りを旋回させて、同
時に導管壁または導管の中心部に対して半径方向に移動
させることが可能である。
駆動車部分、テレビカメラ及び工具キャリヤで構成され
ているこの開発量は破損した導管の修繕装置として本発
明者により１９８４年以前にスイス及び外国で既に紹介
されている。その内でもベルン市（スイス）、フリード
リツヒスハーフエン（ドイツ）、ボルドー（フランス）
の゛アンジュニュール・ド・ヴイル”の見本市及びエラ
セン（ドイツ）のグルガーハツレの゛エントソルガ″展
示会などでは、上記のリモートコントロール式回転部材
の紹介がなされている。その後の開発目的ば主に修繕化
学分野での深刻な欠陥に対応することであった。一つに
は従来から使用されているシーリング（フィリング）ゲ
ル（例えばベネトリン〉は極めて短時間ですつかり乾燥
し切ってしまう。それは水分が７０％を占めているため
で含水率が一時的に下降すると短時間の内にぜい化する
からである。
ているこの開発量は破損した導管の修繕装置として本発
明者により１９８４年以前にスイス及び外国で既に紹介
されている。その内でもベルン市（スイス）、フリード
リツヒスハーフエン（ドイツ）、ボルドー（フランス）
の゛アンジュニュール・ド・ヴイル”の見本市及びエラ
セン（ドイツ）のグルガーハツレの゛エントソルガ″展
示会などでは、上記のリモートコントロール式回転部材
の紹介がなされている。その後の開発目的ば主に修繕化
学分野での深刻な欠陥に対応することであった。一つに
は従来から使用されているシーリング（フィリング）ゲ
ル（例えばベネトリン〉は極めて短時間ですつかり乾燥
し切ってしまう。それは水分が７０％を占めているため
で含水率が一時的に下降すると短時間の内にぜい化する
からである。
即ち乾燥するとシール中にひびが入り、費用の高い修繕
作業が無効果にな・る。
作業が無効果にな・る。
以上のように現在に至るまで人間の入れない導管内部の
修繕や漏止め作業に適切な修繕装置が市販されていなか
った。殊に回転及び半径方向移動を同時に実施できる複
雑な機能性を単純な機構で実現させることは不可能であ
った。
修繕や漏止め作業に適切な修繕装置が市販されていなか
った。殊に回転及び半径方向移動を同時に実施できる複
雑な機能性を単純な機構で実現させることは不可能であ
った。
［発明の概要］
本発明によって上に挙げた欠点がすべて除去された装置
が完成した。先ず軸回転及び半径方向移動が可能な単純
な機械的機構のヘッド（先頭部）を形成することに成功
した。更にヘッドへの導入ラインを当該装置の中央に通
すことによって複雑でしかも故障のし易い回転継手を使
用する必髪がない。構造の異なるほかの装置では導入ラ
インが装置の廻りにジグザグに引かれているので、先頭
ヘッドが廻ると必ず導入ラインがもつれるので継手は不
可欠であった。機械の中心部に導入ラインが通される本
発明の構造では導入ラインのねじれが当該ロボット式走
行装置の後方にとどまる導入ライン部分で捕えるように
なっている。
が完成した。先ず軸回転及び半径方向移動が可能な単純
な機械的機構のヘッド（先頭部）を形成することに成功
した。更にヘッドへの導入ラインを当該装置の中央に通
すことによって複雑でしかも故障のし易い回転継手を使
用する必髪がない。構造の異なるほかの装置では導入ラ
インが装置の廻りにジグザグに引かれているので、先頭
ヘッドが廻ると必ず導入ラインがもつれるので継手は不
可欠であった。機械の中心部に導入ラインが通される本
発明の構造では導入ラインのねじれが当該ロボット式走
行装置の後方にとどまる導入ライン部分で捕えるように
なっている。
しかして、この新しい機構は上記のすべての要請に応え
ることができる。即ち、テレビ監視及び人間の入れない
導管内、空洞内での作業または漏止め材の供給利用が実
施可能になった。それはまた特に概観監視用カメラの追
加として工具台上に局部１１！カメラが取付け゛られて
作業を真近かから監視し得るようになったからである。
ることができる。即ち、テレビ監視及び人間の入れない
導管内、空洞内での作業または漏止め材の供給利用が実
施可能になった。それはまた特に概観監視用カメラの追
加として工具台上に局部１１！カメラが取付け゛られて
作業を真近かから監視し得るようになったからである。
しかも３６０度以上の回転が可能であるため、シーム部
分の全体を修理でき、したがってシームの開始部分や終
端部分に目障りなヘリが残らない。
分の全体を修理でき、したがってシームの開始部分や終
端部分に目障りなヘリが残らない。
本ロボット式修繕装置の基礎構成部は１９８０年１０月
１３日の特許で公知となっている駆動機（Ｉりである。
１３日の特許で公知となっている駆動機（Ｉりである。
これに更に器具と修繕材料積載用のモータ駆動される回
転式１具キヤリヤが追加された。
転式１具キヤリヤが追加された。
［実施例１
導管の修繕作業にはそれぞれその寸法に合った修繕装置
が使用される。φ３０ＣＩＩｌ以下のパイプや導管を取
扱う場合は外部から追加モータ駆動で押される機種が用
いられ、この場合には修繕装置の車輪９にはモータが付
かない。φ３０ｃ＋ａ以上の導管には寸法のより大きい
機種が採用される。この機種は自己駆動型であり、車輪
側々にモータを取付けた一輪駆動型とすることもできる
。図面には小型のロボット式修繕装置が示されているが
、油圧、水、空気、漏止め材などの導入管１０及びテレ
ビカメラなどの導線（これらを導入ラインまたは制御ラ
インと称する）は修繕装置の外側でなく、内側の中心部
を通っている。
が使用される。φ３０ＣＩＩｌ以下のパイプや導管を取
扱う場合は外部から追加モータ駆動で押される機種が用
いられ、この場合には修繕装置の車輪９にはモータが付
かない。φ３０ｃ＋ａ以上の導管には寸法のより大きい
機種が採用される。この機種は自己駆動型であり、車輪
側々にモータを取付けた一輪駆動型とすることもできる
。図面には小型のロボット式修繕装置が示されているが
、油圧、水、空気、漏止め材などの導入管１０及びテレ
ビカメラなどの導線（これらを導入ラインまたは制御ラ
インと称する）は修繕装置の外側でなく、内側の中心部
を通っている。
器具が取付けである両方の“あひる口ばし６（取付部＠
）を取付けた回転テーブル７及びテレビカメラを含む全
回転部材が回転すると、導入管１０は修繕装置の廻りに
巻かれることなく、単に軽くねじれる。この軽いねじれ
は、歯車モータが回り、リング４上で中央の回転部材５
（中空シャフト）と導入Ｗ１０とを廻すことによって起
る。この運動は制御ボックス１１の電子頭脳及びパイロ
ット弁によってコントールされる。
）を取付けた回転テーブル７及びテレビカメラを含む全
回転部材が回転すると、導入管１０は修繕装置の廻りに
巻かれることなく、単に軽くねじれる。この軽いねじれ
は、歯車モータが回り、リング４上で中央の回転部材５
（中空シャフト）と導入Ｗ１０とを廻すことによって起
る。この運動は制御ボックス１１の電子頭脳及びパイロ
ット弁によってコントールされる。
このようにこの新しい修繕装置では最低４２０度の回転
が可能となるが、大きなねじれでも巻取コイルとロボッ
ト式修繕装置の走行部の間の導入管部分が捕え得るよう
になっている。
が可能となるが、大きなねじれでも巻取コイルとロボッ
ト式修繕装置の走行部の間の導入管部分が捕え得るよう
になっている。
既に記載されているように中央の回転部材５には２本の
レバーアームまたは“あひるの口ばし６を取付けた回転
テーブル７が固定しである。この“あひるの口ばし６上
にはドリルの類いの工具類、吹きノズル、テレビカメラ
などが取付けられるようになっている。図ではダイヤモ
ンド・ドリルの付いた空圧式穴あけ機１２が見られる。
レバーアームまたは“あひるの口ばし６を取付けた回転
テーブル７が固定しである。この“あひるの口ばし６上
にはドリルの類いの工具類、吹きノズル、テレビカメラ
などが取付けられるようになっている。図ではダイヤモ
ンド・ドリルの付いた空圧式穴あけ機１２が見られる。
要するに回転部材５が回転すると導入管１０と共に回転
テーブル７とその上に取付けられている器具５も廻る。
テーブル７とその上に取付けられている器具５も廻る。
従って作業工具（器具）が破損した導管内壁のあらゆる
場所に届くためには“あひるの口ばし６が外向きに半径
方向に移動できればよい。
場所に届くためには“あひるの口ばし６が外向きに半径
方向に移動できればよい。
それには可紡性のレバーアームであるところの両方の“
あひるの口ばし”６を送り棒１で廻せばよい。両送り棒
１は歯車モータでスリーブ３を介して動かされる。
あひるの口ばし”６を送り棒１で廻せばよい。両送り棒
１は歯車モータでスリーブ３を介して動かされる。
前述した通り、本ロボット走行装置には２個のテレビカ
メラを取付けである。一方は全体を見渡り大きいカメラ
であって、前方に旋回させることができるため走行方向
を監視するのに用いられる。
メラを取付けである。一方は全体を見渡り大きいカメラ
であって、前方に旋回させることができるため走行方向
を監視するのに用いられる。
しかし、このテレビカメラは逆方向に廻してロボット式
走行装置の行っている作業を先方から観察することもで
きる。このようにして、器具が取付けられている°°あ
ひるの口ばし６のすべての様子を監視することができる
。“あひるの口ばし′。
走行装置の行っている作業を先方から観察することもで
きる。このようにして、器具が取付けられている°°あ
ひるの口ばし６のすべての様子を監視することができる
。“あひるの口ばし′。
６にはこの前記の大型カメラのほかに小型の局部観察用
カメラが取付けてあって同作業をざらに細かに監視でき
るようになっている。この例として、穴あけ或いはシー
ル剤注入作業などが挙げられる。
カメラが取付けてあって同作業をざらに細かに監視でき
るようになっている。この例として、穴あけ或いはシー
ル剤注入作業などが挙げられる。
上記の説明で明確であるように、取付けられている゛あ
ひるの口ばしパ６、送り捧１及びロボット式走行装置の
中心部を走る導入管１０によって、従来から市販されて
いる高い価格の製品に代って、ごく命中な装置が開発さ
れた。即ち、この種の機械の製造コストが将来下がるほ
か、故障の頻度が大々的に減少するメリットがある。
ひるの口ばしパ６、送り捧１及びロボット式走行装置の
中心部を走る導入管１０によって、従来から市販されて
いる高い価格の製品に代って、ごく命中な装置が開発さ
れた。即ち、この種の機械の製造コストが将来下がるほ
か、故障の頻度が大々的に減少するメリットがある。
添付図面は本発明修繕装置の概略側面図である。
１・・・連結棒（送り棒） ５・・・中空シャフト（回
転部材） ６・・・取付部材 １０・・・導入管（導入
ライン） 特許出願人 アルウィン ジーゲル手続補正書（自
５Ｒ，） 昭和６３年６月２９日 特許庁長官 吉 １）文 毅 殿 １、事件の表示 昭和６２年特許願第１６７９４３８
２、発明の名称 近づきにくい導管内の修繕及び漏止
め作業のための修繕装置 ３、補正をする賃 事件との関係 特許出願人 住所 スイス国、ツエーハー−８４１８シュラット。 ヌツシュベルグ、アパラテバウ（番地なし）氏名 アル
ウィン ジーゲル ４、代理人 東京都新宿区下落合二丁目１４ｆｉ１号５、補正命令の
日付 自発補正 ６、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄及び発
明の詳細な説明の欄 ［補正の内容］ （１）願書に添付した明細書の特許請求の範囲の欄の記
載を別紙の通りに補正し、 （２〉 同明細書第９頁第１８行目に「回転部材５」
とある記載を、 回転部材 と補正します。 以上 ２、特許請求の範囲 （１）導管内を走行可能な車輪９を有する車台を備え、
手押しまたはモータ駆動することができ、１繕工具、清
浄工具、充填材供給器、テレビカメラの１つまたは複数
の器具を交換可能に取付けた、導管の修繕及び／または
漏止め作業のためのリモートコントロール可能な装置で
あって、前記車台上にその走行方向に平行に駆動モータ
によって軸回転可能な中空のシャフト５が配置され、こ
のシャフト５の片方端には１つまたは複数の前記器具を
取付けるための取付部材６が取付けられ、その取付部材
６の少なくとも１つは前記器具を半径方向に移動させる
ことができ、前記中空シャフト５の空洞内部に前記器具
に接続する導入ラインが通っていることを特徴とザる修
ＦＡ装置。 （２）前記中空シャフト５の端部に、半径方向に延びる
フランジを備え、このフランジに取付部材６が取付けら
れている特許請求の範囲第（１）項に記載のｒｉ繕装置
。 （３）前記可動取付部材６の１つが、中空シャフト５の
軸に対してほぼ垂直な軸を回転軸として回転可能なアン
グルレバ−の１つのアームとして形成され、アングルレ
バ−の他方のアームが、中空シャフト５の軸に対してほ
ぼ平行に配置された軸方向可動なｔ−夕駆動連結棒１に
より操作される特許請求の範囲第（１）項または第（２
）項に記載の修繕装置。 （４） 前記中空シｔ・７１−５の片端部に、半径方
向に移動不能な監視用テレビカメラのキトリヤを取付（
）た特許請求の範囲第（１）項乃至第（３）項のいずれ
かに記載の修繕装置。 （５）前記車輪９の軸に個別の駆動モータを取付は得る
ようになした特許請求の範囲第（１）項乃至第（１）項
のいずれかに記載の修繕装置。
転部材） ６・・・取付部材 １０・・・導入管（導入
ライン） 特許出願人 アルウィン ジーゲル手続補正書（自
５Ｒ，） 昭和６３年６月２９日 特許庁長官 吉 １）文 毅 殿 １、事件の表示 昭和６２年特許願第１６７９４３８
２、発明の名称 近づきにくい導管内の修繕及び漏止
め作業のための修繕装置 ３、補正をする賃 事件との関係 特許出願人 住所 スイス国、ツエーハー−８４１８シュラット。 ヌツシュベルグ、アパラテバウ（番地なし）氏名 アル
ウィン ジーゲル ４、代理人 東京都新宿区下落合二丁目１４ｆｉ１号５、補正命令の
日付 自発補正 ６、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄及び発
明の詳細な説明の欄 ［補正の内容］ （１）願書に添付した明細書の特許請求の範囲の欄の記
載を別紙の通りに補正し、 （２〉 同明細書第９頁第１８行目に「回転部材５」
とある記載を、 回転部材 と補正します。 以上 ２、特許請求の範囲 （１）導管内を走行可能な車輪９を有する車台を備え、
手押しまたはモータ駆動することができ、１繕工具、清
浄工具、充填材供給器、テレビカメラの１つまたは複数
の器具を交換可能に取付けた、導管の修繕及び／または
漏止め作業のためのリモートコントロール可能な装置で
あって、前記車台上にその走行方向に平行に駆動モータ
によって軸回転可能な中空のシャフト５が配置され、こ
のシャフト５の片方端には１つまたは複数の前記器具を
取付けるための取付部材６が取付けられ、その取付部材
６の少なくとも１つは前記器具を半径方向に移動させる
ことができ、前記中空シャフト５の空洞内部に前記器具
に接続する導入ラインが通っていることを特徴とザる修
ＦＡ装置。 （２）前記中空シャフト５の端部に、半径方向に延びる
フランジを備え、このフランジに取付部材６が取付けら
れている特許請求の範囲第（１）項に記載のｒｉ繕装置
。 （３）前記可動取付部材６の１つが、中空シャフト５の
軸に対してほぼ垂直な軸を回転軸として回転可能なアン
グルレバ−の１つのアームとして形成され、アングルレ
バ−の他方のアームが、中空シャフト５の軸に対してほ
ぼ平行に配置された軸方向可動なｔ−夕駆動連結棒１に
より操作される特許請求の範囲第（１）項または第（２
）項に記載の修繕装置。 （４） 前記中空シｔ・７１−５の片端部に、半径方
向に移動不能な監視用テレビカメラのキトリヤを取付（
）た特許請求の範囲第（１）項乃至第（３）項のいずれ
かに記載の修繕装置。 （５）前記車輪９の軸に個別の駆動モータを取付は得る
ようになした特許請求の範囲第（１）項乃至第（１）項
のいずれかに記載の修繕装置。
Claims (5)
- （１）導管内を走行可能な車輪９を有する車台を備え、
手押しまたはモータ駆動することができ、修繕工具、清
浄工具、充填材供給器、テレビカメラの１つまたは複数
の器具を交換可能に取付けた、導管の修繕及び／または
漏止め作業のためのリモートコントロール可能な装置で
あつて、 前記車台上にその走行方向に平行に中空のシャフト５が
配置され、このシャフト５の片方端には１つまたは複数
の前記器具を取付けるための取付部材６が取付けられ、
その取付部材６の少なくとも１つは前記器具を半径方向
に移動させることができ、前記中空シャフト５の空洞内
部に前記器具に接続する導入ラインが通つていることを
特徴とする修繕装置。 - （２）前記中空シャフト５の端部に、半径方向に延びる
フランジを備え、このフランジに取付部材６が取付けら
れている特許請求の範囲第（１）項に記載の修繕装置。 - （３）前記可動取付部材６の１つが、中空シャフト５の
軸に対してほぼ垂直な軸を回転軸として回転可能なアン
グルレバーの１つのアームとして形成され、アングルレ
バーの他方のアームが、中空シャフト５の軸に対してほ
ぼ平行に配置された軸方向可動なモータ駆動連結棒１に
より操作される特許請求の範囲第（１）項または第（２
）項に記載の修繕装置。 - （４）前記中空シャフト５の片端部に、半径方向に移動
不能な監視用テレビカメラのキャリヤを取付けた特許請
求の範囲第（１）項乃至第（３）項のいずれかに記載の
修繕装置。 - （５）前記車輪９の軸に個別の駆動モータを取付け得る
ようになした特許請求の範囲第（１）項乃至第（４）項
のいずれかに記載の修繕装置。
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