FI90134B - Fjaerrstyr maskin foer reparation och/eller tillslutning av roerledningar - Google Patents

Description

90134

Putkijohtojen korjaamiseen ja/tai tiivistämiseen tarkoitettu kauko-ohjattava kone

Fjärrstyr maskin för reparation och/eller tillslutning av rörledningar 5

Keksinnön kohteena on putkijohtojen korjaamiseen ja/tai tiivistämiseen 10 tarkoitettu kauko-ohjattava kone, jossa on putkijohtoon ajettava, juok-supyörin varustettu ajokki, jota voidaan työntää tai moottorinsa ansiosta ajaa ja johon on vaihdettavasti asennettavissa erilaisia syöt* töjohdoilla varustettuja laitteita kuten korjaus- ja/tai puhdistustyökaluja ja/tai täytemateriaalin syöttökojeitä ja/tai televisiokameroita, 15 jossa koneessa ajokkiin on laakeroitu sen kulkusuunnan kanssa yhdensuuntainen akseli, joka on käännettävissä käyttömoottorista oman akselinsa ympäri ja jonka toiseen päähän on asennettu kiinnite-elementtejä joko yhtä tai useampaa laitetta varten ja näistä kiinnite-elementeistä ainakin yksi on tarkoitettu jonkun laitteen tai useampien laitteitten 20 säteittäiseen liikuttamiseen. Tällainen kauko-ohjattava kone on kuvattu asiakirjassa W0 86/03818.

Tunnetussa koneessa eteen on järjestetty televisiokamera, jota seuraa työstöpää, jolla on hydraulimoottori ja säteittäisesti ulosajettava 25 työkalunkäyttöakseli, ja tähän liittyy konealusta, johon on järjestetty hydraulimoottori ja käyttö, joiden avulla kulkusuunnan kanssa yhdensuuntaista akselia pyöritetään, jolloin työstöpää ja televisiokamera - · pyörivät vastaavasti mukana. Koneen huoltoa varten on järjestetty aina kin kaksi syöttöjohtoa. Toinen syöttöjohto sisältää vesiletkun ja sen 30 ympärillä televisiokameran ja valaistuksen. Toinen syöttöjohto sisältää erilaisia johtoja hydrauliikkakäyttönestettä varten eri hydraulimootto-reihin, sekä kaksi johtoa muovigeelin kumpaakin komponenttia varten, ; jotka sekoittuvat toisiinsa sekoituspäässä. Voidaan järjestää esim.

- vielä yksi erillinen paineilmajohto.

_35

Kun työstöpää saatetaan konealustan ajosuunnan kanssa yhdensuuntaisen pyörityksen avulla kulloinkin toivottuun kehäasentoon, on järjestetty erityinen työntösylinteri, joka siirtää hydraulimoottoria säteittäiseen 2 90134 suuntaan työkalunkäyttöakselin käyttämiseksi. Yksittäisten syöttöjohto-jen suhteellisen suuren lukumäärän yhteydessä ilmenee vaikeuksia, koska näitä laitteita pyöritetään käytössä.

5 Asiakirjassa GB-A-1 243 613 on kuvattu kone, jonka tarkoituksena on pääasiassa kaasupääjohtojen liitoskohtien sisäinen tiivistäminen, joiden johtojen halkaisija on 15-46 cm. Tähän koneeseen on järjestetty aksiaalisesti peräkkäin havainnointilaite putkien liitoskohtia varten, säiliö pohjustusainetta varten, puhallin, siihen yhdistetty pyörivä 10 puhdistuslaite, ensiökäyttöosa ja tiivistysaineenvarastointisäiliö.

Puhallinta varten on järjestetty aksiaalisuuntaan etenevä ontto pyörimisakseli, jota käytetään sähkömoottorilla. Pyörimisakselin sisälle on järjestetty kiinteä ontto akseli. Kiinteän onton akselin läpi etenevät sähkökaapeli sähkömoottorin huoltoa varten ja putki paineilman läpijoh-15 tamiseksi.

Keksinnön tavoitteena on saada aikaan yllämainitun tyyppinen kauko-ohjattava kone, jolla on yksinkertainen rakenne ja alhainen häiriöalttius ja joka voidaan valmistaa verrattain pienellä kokonaishalkaisijal- 20 la.

Keksintö perustuu siihen tietoon, että tällaisen koneen on suoritettava useita työvaiheita putkijohtojen korjaamiseksi ja/tai tiivistämiseksi, lähinnä saneerauksen esivalmistelu, jossa vahingoittuneet kohdat on 25 työstettävä ja puhdistettava, ts. työvaiheet, kuten poraus, puhtaaksi-: harjaus, pesu ja imu, ja sen jälkeen varsinainen saneeraus, johon kuu luu erilaisten täyteaineiden, kuten muovien, gluteeniliimojen tai muiden aineiden syöttö, joita tuotetaan sementtikemiateollisuudessa näitä erikoissovelluksia varten. Kaikki nämä mainitut työt vaativat useita • 30 syöttöjohtoja, jotka on voitava vaihtaa tämän lisäksi yksinkertaisesti ja nopeasti. Tämän lisäksi tällaisella saneerauskoneella on oltava ominaisuuksia siten, että työkalu voi liikkua kolmessa ulottuvuudessa, johon kuuluu ajo putkijohdon aksiaaliseen suuntaan, pyöriminen putki- ____ johtoakselin ympäri ja työkalun tai työkalunpitimen säteittäinen siir- - ; 35 täminen putken keskustasta putkijohdon seinämään tai päinvastoin. Näi den liikkeiden avulla tuoteruiskutukset tai työstöt tiettyihin paikkoi-

II

3 90134 hin on oltava mahdollisia. Tässä yhteydessä lukuisten, osaksi paksujen syöttöjohtojen "ohivienti" kapean putkijohdon läpi sekä pyörivään työ-kalunpitimeen ja siihen liittämiseen on oltava mahdollista, joka pidin sijaitsee ajoneuvon päässä, jolloin pyrittiin ratkaisuun, jossa kor-5 jausherkkiä ja monimutkaisia kiertokytkimiä ei tarvittaisi.

Tavoite saavutetaan alussa mainitun tyyppisellä kauko-ohjattavalla koneella, jossa 10 a) akseli on putkiakseli, jonka läpi syöttöjohdot viedään laittee seen, ja b) syöttöjohdot putkiakselin yhden pyörähdyksen aikana suorittavat kiertokäännöksen rajoitetun kääntökulma-alueen mukaisesti.

15

Edullisella tavalla voidaan tämän vuoksi välttää tämän keksinnön mukaisesti häiriöherkät ja monimutkaiset kiertokytkimet, koska syöttöjohdot johdetaan keskeisesti koneen onton akselin läpi. Tekniikan tasossa syöttöjohdot saatettiin ulkoapäin koneen ympäri osittain sik-sakmaises-20 ti siten, että työpään pyöriessä syntyi jopa sekoittumisvaara ja kier-- . tokytkin tai useita kiertokytkimiä olisivat joka tapauksessa tarpeelli sia. Tämän keksinnön mukaisessa koneessa väistetään sitävastoin kulloisenkin johdon pyöriminen jopa onton akselin ja erityisesti kauko-ohjattavan koneen alueella.

:· 25

Keksinnön suositeltavassa suoritusmuodossa syöttöjohdot käsittävät : ' ‘ tuotejohdot hydrauliikka, vettä, ilmaa ja tiivistysmateriaalia varten sekä syöttökaapelin televisiokameraa varten. Onton akselin pyörimistä ohjataan suositeltavasti elektronisesti.

30

Kun ontolla akselilla on toisessa päässään säteittäinen laippa, johon on asennettu pitoelementit, saadaan aikaan yksinkertainen ja edullinen, motorisesti pyöritettävä ajoneuvonkannatin työkalujen tai saneerausai-____ neiden sijoittamiseksi.

. . : 35 4 90134

Pitoelementti tai jokainen liikutettava pitoeleraentti on suositeltavas-ti kulmavivun varsi, jota voidaan kääntää onton akselin ympäri suunnilleen pystysuoran akselin verran ja jonka toiseen varteen tarttuu onton akselin akseliin nähden suunnilleen yhdensuuntainen, käyttömoottorilla 5 aksiaalisesti liikutettava työntötanko. Tämän yksinkertaisen ja sen vuoksi vähemmän häiriöherkän rakenteen avulla voidaan toteuttaa yksinkertaisella tavalla pitoelementtien ja sitä myötä tähän yhteyteen järjestettyjen laitteiden säteittäisliike.

10 Onton akselin sanottuun toiseen päähän on asennettu suositeltavasti kännin ei-säteittäisesti siirrettävää valvontatelevisiokameraan varten. Tämän yleisen valvontakameran lisäksi työkalulevyyn on järjestetty suositeltavasti lisäyksityiskohtakamera, jonka avulla työstettävää paikkaa voidaan tarkkailla lähietäisyydeltä.

15

Juoksupyörien akselit on varustettu suositeltavasti - ainakin putkijohtojen yhteydessä, joiden halkaisija on suurempi kuin 30 cm - yksittäis-käyttömoottoreilla. Jokainen pyörä sisältää tämän vuoksi oman moottorin siten, että on järjestetty yksittäispyöräkäyttö. Putkijohdoille, joiden 20 halkaisija on 30 cm ja pienempi, voidaan järjestää myös kone, jota siirretään esim. lisämoottorivaunulla ja joka ei käytä tämän vuoksi mitään omia käyttömoottoreita pyöriä varten.

Keksintöä havainnollistetaan seuraavaksi lähemmin piirustuksen avulla 25 kuvatun suoritusmuotoesimerkin avulla yksittäisen piirustuksen yh-teydessä.

Piirustuksessa on esitetty esillä olevan keksinnön mukaisen pienemmän koneen pohjapiirustus, ja piirustuksesta käy ilmi, että hydrauliikkaa, 30 vettä, ilmaa ja tiivistemateriaalia kuljettavat syöttöjohdot 10 sekä televisiokameran jne. syöttöjohdot (kaapelit) eivät enää ole koneen ulkopuolella, vaan ne on vedetty suoraan keskeltä koneen läpi. Kun koko kääntöelementti ja siihen kuuluva kääntötaso 7 ja kaksi "ankannokkaa" ...: 6, joihin voidaan asentaa työkaluja, sekä televisiokamera pyörähtää, ei 35 ainejohto 10 kierry enää ajokin ympärille, vaan yksinkertaisesti koko johto käännähtää. Tällainen kiertokäännös saadaan aikaan käyttömootto-

II

5 90134 rilla, ja joka pyörittää kääntörenkaan 4 kautta keskuskääntöelementtiä 5 yhdessä ainejohtojen 10 kanssa. Tämä käännösliike ohjataan sähköaivo-jen ja kytkinventtiilien kautta ohjauslaitteistosta 11. Näin voidaan edellä esitetyllä uudella laitteella saada aikaan 420°reen kääntöliike, 5 koska rullaajan ja robottiajokin välissä sijaitsevan ainejohdon ylijäämän ansiosta näin suuri pyörähdys on helposti mahdollinen.

Kuten jo mainittiin, on keskuskääntöelementtiin 5 kiinnitetty kääntö-taso 7, johon on asennettu kaksi käännettävää vipuvartta tai "ankan-10 nokkaa" 6. Näihin "ankannokkiin" 6 voidaan asentaa erilaisia työkaluja kuten poraa, ryöppysuutintä, televisiokameraa jne. Piirustuksessa näkyy pneumaattinen porakone 12, jossa on timanttiterä. Kääntöelementin 5 kääntyessä ainejohtojen 10 kanssa kääntyy myös koko kääntötaso 7 sekä siihen asennetut instrumentit. Näin ollen on enää "ankannokkien" 6 15 säteittäinen liike ulospäin tarpeen, jotta niihin asennetut laitteet ulottuvat putkijohdon korjattavaan sisäseinämään asti. Tämä on mahdollista siten, että molempia "ankannokkia" 6, joita liikkuvat vipuvarret esittävät, voidaan kääntää syöttövarsista 1. Molemmat syöttövarret käynnistetään työntöliikkeeseen käyttömoottorista kotelon 3 kautta.

20

Kuten jo edellä mainittiin, on robottiajokki varustettu kahdella kameralla. Ensiksimainittua suurikokoista valvontakameraa voidaan kääntää eteenpäin ajosuunnan tarkkailua varten. Sen voi kääntää myös taaksepäin, jotta koko robottiajokki on työn ajan edestäpäin tarkkailtavissa. 25 Näin voidaan molempien "ankannokkien" 6 sekä niihin asennettujen instrumenttien kaikkia liikkeitä pitää tarkoin silmällä. Tämän suuren valvontakameran lisäksi on "ankannokkiin" 6 asennettu myös pienempi de-tail-kamera, jolla voidaan tarkkailla vastaavia työjaksoja aivan läheltä; näin esimerkiksi porausta tai muovisen tiivistemassan ruiskutusta. 30

Kuten edellä esitetty kuvaus osoittaa, on liikkuvilla "ankannokilla" 6, syöttövarsilla 1 ja robottiajokin lävitsekulkevilla ainejohdoilla 10 onnistuttu hyvin yksinkertaisen konstruktion ansiosta korvaamaan tähän asti markkinoilla käypä kalliimpi laitteisto. Tästä on seurauksena, 35 että tulevaisuudessa voidaan koko laitteen tuotantokustannuksia laskea suunnattomasti ja että korjaustarve pienenee nopeassa tahdissa.

Claims (8)

1. Putkijohtojen korjaamiseen ja/tai tiivistämiseen tarkoitettu kauko-ohjattava kone, jossa on putkijohtoon ajettava, juoksupyörin (9) varus - 5 tettu ajokki, jota voidaan työntää tai moottorinsa ansiosta ajaa ja johon on vaihdettavasti asennettavissa erilaisia syöttöjohdoilla (10) varustettuja laitteita kuten korjaus- ja/tai puhdistustyökaluja ja/tai täytemateriaalin syöttökojeita ja/tai televisiokameroita, jossa koneessa ajokkiin on laakeroitu sen kulkusuunnan kanssa yhdensuuntainen 10 akseli (5), joka on käännettävissä käyttömoottorista oman akselinsa ympäri ja jonka toiseen päähän on asennettu kiinnite-elementtejä (6) joko yhtä tai useampaa laitetta varten ja näistä kiinnite-elementeistä (6) ainakin yksi on tarkoitettu jonkun laitteen tai useampien laitteit-ten säteittäiseen liikuttamiseen, tunnettu siitä, että 15 a) akseli (5) on putkiakseli, jonka läpi syöttöjohdot (10) viedään laitteeseen, ja b) syöttöjohdot (10) putkiakselin (5) yhden pyörähdyksen aikana 20 suorittavat kiertokäännöksen rajoitetun kääntökulma-alueen mu kaisesti .

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen kone, tunnettu siitä, että syöttöjohdot (10) käsittävät tulojohdot hydrauliikkaa, vettä, ilmaa, 25 tiivistysainetta ja syöttökaapelin televisiokameraa varten.

3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen kone, tunnettu siitä, että putkiakselin (5) pyöriminen on elektronisesti ohjattu.

4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen kone, tunne ttu siitä, että putkiakselin (5) edellä mainitussa päässä on sädelaippa, johon on asennettu kiinnite-elementit (6).

5. Patenttivaatimuksen 1 tai 4 mukainen kone, tunnettu siitä, 35 että jokainen liikutettava kiinnite-elementti (6) on sellaisen kulmavi-vun varsi, joka kääntyy putkiakselin (5) akseliin nähden pystysuoran II 7. n 1 3 4 akselin ympäri ja jonka toiseen varteen putkiakselin (5) akselin suuntainen, käyttömoottorilla akselin mukaisesti liikutettava syöttövarsi (1) kiinnittyy.

6. Patenttivaatimuksen 4 tai 5 mukainen kone, tunne ttu siitä, että putkiakselin (5) edellä mainittuun päähän on asennettu lisäksi kannatin sellaista valvontatelevisiokameraa varten, jota ei voi liikuttaa säteittäin.

6 90134

7. Jonkin patenttivaatimuksen 4-6 mukainen kone, tunnettu siitä, että juoksupyörien (9) akselit voidaan varustaa yksittaisratas-vetoisiksi.

8 90134