JPS6325101Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、ロボツト本体を走行台車上に据付
け、該走行台車によりロボツト本体を直線移動さ
せつつ作業を行わせるようにした工業用ロボツト
の走行装置に関するものである。

〔従来の技術〕

例えば、自動車車体の溶接継目部に水漏れ防止
用のシール剤を充填するために、ロボツト本体の
手首部先端にシール剤充填用ノズルを設け、コン
ベアラインに沿つて搬送されてくる自動車車体
に、所定のプログラムに従つて溶接継目部にシー
ル剤の充填作業を行なわせるようにした工業用ロ
ボツトが知られている。この際、コンベアライン
の搬送速度を早めるために、ロボツト本体を走行
台車上に据付け、該走行台車をコンベアラインの
搬送方向に対して所定区間だけ走行させつつ、ロ
ボツト本体によりシール剤充填作業を行なわせる
ようになされている。

このため、従来技術による工業用ロボツトの走
行装置は第１図および第２図による構成となつて
いた。

即ち、図中１は水平面となつた床面で、該床面
１にはこれと水平にベース２が設けられ、該ベー
ス２の水平上面２Ａには所定間隔離間させて互い
に水平な滑り面３Ａ，３Ａを有するレール３，３
がコンベア（図示せず）と平行に敷設されてい
る。４は走行台車で、該走行台車４の下面には前
記レール３，３に嵌合するようにして該走行台車
４を摺動させる摺動装置５，５，…が前後、左右
方向に合計４個取付けられている。ここで、前記
各摺動装置５としては例えばすべり軸受、ころが
り軸受等が用いられ、走行台車４を円滑に走行さ
せることができるようにレール３への嵌合溝５Ａ
が形成されている。６はレール３，３間において
ベース２の長手方向に設けられたラツク、７は走
行台車４の下面に設けられた油圧モータ、電動モ
ータ等からなる原動機、８は該原動機７の回転軸
に固着されラツク６と噛合する歯車を示し、原動
機７によつて歯車８をラツク６と噛合させつつ回
転することにより、走行台車４を走行させるよう
になされている。図中、９は走行台車４上に据付
けられたロボツト本体を示し、該ロボツト本体９
の手首先端に設けられたノズル１０によつてシー
ル剤を充填しうるように構成されている。

このように構成される工業用ロボツトの走行装
置において、原動機７を回転することにより、歯
車８をラツク６と噛合させつつ回転させ、走行台
車４を第１図中の矢示Ａ方向（前後方向）に走行
させる。一方、ロボツト本体９を所定のテイーチ
ング内容に従つてプレイバツク動作させ、ノズル
１０から自動車車体の溶接継目部にシール剤の充
填作業を行なわせる。

〔考案が解決しようとする問題点〕

然るに、上記従来技術によるものは、ベース２
が水平な床面１と平行であり、従つてレール３の
滑り面３Ａも水平面となつているから、走行台車
４も水平となつている。このため、ロボツト本体
９が稼動した場合にはその慣性力等によつて、走
行台車４は機械的なガタ分だけ、左右、前後方向
に揺動する。即ち、第２図に示す如くレール３と
摺動装置５の嵌合溝５Ａとの間には左右方向に隙
間δがあるから、走行台車４上のロボツト本体９
が左右の方向に運動することによつて、2δに該当
する隙間分だけ左右方向に揺動する。一方、走行
台車４は歯車８がラツク６と噛合しつつ回転する
ことによつて走行するものであるが、該歯車８と
ラツク６との間には必ずバツクラツシユ分だけの
ガタを有しているから、原動機７の回転方向が変
化したり、回転が停止したりした場合には、走行
台車４は歯車８とラツク６との間のガタ分だけ前
後方向に揺動する。

前述した原因によつて、走行台車４が前後、左
右方向に揺動すると、プレイバツク動作時にロボ
ツト本体９の再現性が低下する欠点がある。ま
た、走行台車４の走行途中でロボツト本体９の揺
動が原因で手首先端に設けられたノズル１０が振
動し、位置ずれを起してしまう欠点がある。この
ように、ロボツト本体９の再現性が低下したり、
ノズル１０が位置ずれを起すと、溶接継目部と異
なる位置にシール剤を塗布してしまうという欠点
がある。

本考案は、前述した従来技術による欠点に鑑み
なされたもので、走行台車の左右方向への揺動な
いしは前後方向への揺動を防止し、プレイバツク
時の再現性を高めることができるようにした工業
用ロボツトの走行装置を提供することを目的とす
るものである。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本考案は、ベース
と、該ベース上の前後方向に敷設された２本のレ
ールおよび１本のラツクと、ロボツト本体を据付
けるための走行台車と、該走行台車の下面に設け
られ、前記各レールに嵌合するようにして該走行
台車を摺動させる摺動装置と、前記走行台車に設
けられた動力源と、前記走行台車の下面に設けら
れ、前記ラツクと噛合しつつ該動力源によつて回
転されることにより、前記摺動装置を介して前記
走行台車を各レールに沿つて走行させる歯車とか
らなる工業用ロボツトの走行装置において、前記
ベースの上面を前後方向に対して左右方向または
前後方向の少なくともいずれか特定方向に所定角
度傾け、当該傾けられたベース上面の前後方向に
は前記各レール及びラツクを敷設し、該各レール
とラツクに沿つて前記走行台車を前記特定方向に
傾けた状態で走行させる構成としたことを特徴と
する。

〔作用〕

このように構成することにより、走行台車上に
据付けられたロボツト本体の荷重は、ベース、レ
ールおよびラツクが傾けられた特定方向にのみ作
用するから、走行台車も常に一定方向の荷重を受
ける。従つて、原動機により歯車をラツクと噛合
させつつ回転することによつて、摺動装置を介し
て走行台車を走行させるとき、レールと摺動装置
との間の嵌合隙間やラツクと歯車との間のバツク
ラツシユ分等による影響をなくし、該走行台車が
左右方向または前後方向に揺動するのを防止でき
る。

〔実施例〕

以下、本考案について第３図および第４図に示
す実施例と共に説明する。なお、前述した従来技
術と同一構成要素には同一符号を付してその説明
を省略する。

まず、第３図は本考案の第１の実施例を示し、
本実施例の特徴はベース１１の形状を両端面が台
形状となるようにし、床面１に対して該ベース１
１の上面１１Ａが前後方向（レール３、ラツク６
の敷設方向）に対し、図中右上りに角度αだけ傾
くように構成し、これによつてベース１１の上面
１１Ａに敷設されたレール３，３も角度αに対応
する分だけ傾いて敷設され、図中右側のレール３
の滑り面３Ａの方が左側のそれよりも寸法Δlだ
け高くなつている。ここで、ベース１１の横幅を
Ｌとすると、例えばΔl／Ｌ＝１／100程度に設定されて いる。

本実施例はこのように構成されるが、ベース１
１の上面１１Ａが左右方向に傾いている結果、レ
ール３，３も該上面１１Ａの傾きに該当する分だ
け傾いている。従つて、各レール３上に走行可能
に設けられた走行台車４も傾くこととなり、該各
レール３に対して摺動装置５の嵌合溝５Ａはその
右側面が常時摺接することになり、該嵌合溝５Ａ
の左側面とレール３との間はガタ分の隙間2δが確
保される。

この状態で、走行台車４上のロボツト本体９が
図中右方向に運動して該走行台車４に右方向の偏
心荷重が加わつたとする。しかし、走行台車４は
所定角度αだけ傾いているから、右方向の偏心荷
重が作用しても該走行台車４が右方向に移動する
のを防止することができ、ひいてはロボツト本体
９の任意の方向への運動に伴う該走行台車４の揺
動を防止できる。従つて、プレイバツク時の位置
ずれが生じることがなく、再現性を高めることが
できる。

次に、第４図は本考案の第２の実施例を示し、
本実施例の特徴はベース２１の形状を長手方向の
両側面が台形状となるようにし、床面１に対して
該ベース２１の上面２１Ａの前後方向のうち、前
側が高くなるように図中右上りに角度βだけ傾く
ように構成し、これによつてベース２１の上面２
１Ａに敷設されたレール３，３も角度βに対応す
る分だけ傾いて敷設され、該各レール３は右端の
方が寸法Δl′だけ高くなつている。ここで、ベー
ス２１の長さをL′とすると、例えばΔl′／L′＝１／1
00程 度に設定されている。

さらに、図中２２はロボツト本体９よりも高い
位置にレール３と平行に設けられたコンベア、２
３は該コンベア２２から吊下されたハンガ、２４
は該ハンガ２３に支持されたワークを示し、前記
コンベア２２はベース２１の上面２１Ａの傾き角
度βと同一角度で傾くように配設されている。

本実施例はこのように構成されるが、ベース２
１の上面２１Ａが前後方向に傾いている結果、レ
ール３，３も該上面２１Ａの傾きに該当する分だ
け傾いている。従つて、各レール３上に設けられ
た走行台車４も傾くこととなつて、ラツク６に対
して歯車８は該ラツク６の左側の歯と常時当接す
ることになり、バツクラツシユによるガタ分を常
に右側位置に確保することができる。

この状態で、原動機７によつて走行台車４を所
定方向に走行させ、該原動機７を逆転して該走行
台車４の走行方向を逆にしたり、該原動機７の回
転を停止させたりする。しかし、走行台車４は所
定角度βだけ前後方向に傾いているから、走行方
向への慣性力が作用しても該走行台車４が前後方
向に移動するのを防止でき、プレイバツク時の再
現性を高めることができる。

一方、コンベア２２をベース２１の傾きの方向
と同方向に傾け、該コンベア２２とレール３との
間の高さ距離を一定に保持しているから、ロボツ
ト本体９とワーク２４との相対位置を一定に保つ
ことができ、該ワーク２４とロボツト本体９とが
相対移動しても支障をきたすことがない。

なお、前述の各実施例はベースとレールとを左
右方向のいずれか特定方向に傾けた場合と、前後
方向のいずれか特定方向に傾けた場合とに分けて
説明したが、摺動装置のガタ分と、ラツクと歯車
との間のバツクラツシユによるガタ分とを同時に
解決する必要がある場合には、ベースとレールと
を左右方向、前後方向に同時に満足する特定方向
に傾ければよいものである。また、ベース上面を
特定方向に傾けるに際して、該ベースを台形状に
形成するものとして述べたが、ベース自体は従来
技術のものと同様にその上面が水平面となるよう
に形成し、該ベースを床面に据付けるに際して該
ベース下面と床面との間に特定の傾きをもつた別
部材からなる座板を挿入し、これによつてベース
上面を傾けるように構成してもよい。さらに、本
考案に用いる工業用ロボツトはロボツト本体の手
首部先端にシール剤充填用ノズルを取付けるもの
として述べたが、これに限ることなく塗料噴霧ノ
ズルを取付けることによつて塗装用ロボツトとし
てもよく、一方溶接機を取付けることによつて溶
接用ロボツトとしてもよいことは勿論である。

〔考案の効果〕

本考案に係る工業用ロボツトの走行装置は以上
詳細に述べた如くで、ベースの上面を前後方向に
対して左右方向または前後方向の少なくともいず
れか特定方向に所定角度傾け、当該傾けられたベ
ース上面の前後方向には２本のレールと１本のラ
ツクを敷設し、該各レールとラツクに沿つて走行
台車を前記特定方向に傾けた状態で走行させる構
成としたから、走行台車上に据付けられたロボツ
ト本体の荷重は、ベース、レールおよびラツクが
傾けられた特定方向にのみ作用し、走行台車も常
に特定方向の荷重を受ける。この結果、レールと
摺動装置との間の嵌合隙間またはラツクと歯車と
の間のバツクラツシユ分等に起因し、走行台車に
生じる左右方向または前後方向、さらにはこれら
両方向へ揺動するのを防止することができ、走行
台車上のロボツト本体が激しく運動しても左右方
向に位置ずれが生じることがなく、また原動機の
回転方向が変化したり、その回転が停止しても慣
性力による前後方向への位置ずれが生じることが
なく、安定した作動を行なうことができる。従つ
て、テイーチング時に対するプレイバツク時の再
現性を高めることができ、しかもロボツト本体の
手首部先端の振動をなくすことができるから、シ
ール剤や塗料の塗布ムラがなく、均質な仕上げと
することができる等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来技術による工業用ロ
ボツトの走行装置を示し、第１図はその縦断面
図、第２図は第１図の左側面図、第３図は本考案
の第１の実施例を示す第２図と同様の側面図、第
４図は同じく本考案の第２の実施例を示す縦断面
図である。 ３……レール、４……走行台車、６……ラツ
ク、９……ロボツト本体、１１，２１……ベー
ス。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ベースと、該ベース上の前後方向に敷設された
   ２本のレールおよび１本のラツクと、ロボツト本
   体を据付けるための走行台車と、該走行台車の下
   面に設けられ、前記各レールに嵌合するようにし
   て該走行台車を摺動させる摺動装置と、前記走行
   台車に設けられた動力源と、前記走行台車の下面
   に設けられ、前記ラツクと噛合しつつ該動力源に
   よつて回転されることにより、前記摺動装置を介
   して前記走行台車を各レールに沿つて走行させる
   歯車とからなる工業用ロボツトの走行装置におい
   て、前記ベースの上面を前後方向に対して左右方
   向または前後方向の少なくともいずれか特定方向
   に所定角度傾け、当該傾けられたベース上面の前
   後方向には前記各レール及びラツクを敷設し、該
   各レールとラツクに沿つて前記走行台車を前記特
   定方向に傾けた状態で走行させる構成としたこと
   を特徴とする工業用ロボツトの走行装置。