JPS63236101A - 制御装置の現在位置保存方法 - Google Patents
制御装置の現在位置保存方法Info
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- JPS63236101A JPS63236101A JP7114287A JP7114287A JPS63236101A JP S63236101 A JPS63236101 A JP S63236101A JP 7114287 A JP7114287 A JP 7114287A JP 7114287 A JP7114287 A JP 7114287A JP S63236101 A JPS63236101 A JP S63236101A
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- counter
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
；−の１′１＋。
本発明は自動機の可動部の位置検出をインクリメンタル
エンコーダを用いて行う制御装置の現在位置保存方法に
関するものである。
エンコーダを用いて行う制御装置の現在位置保存方法に
関するものである。
従来坐且±
自動機、例えば産業用ロボットの可動部を予め設定され
たプログラムに従って移動させるためには、可動部の現
在位置を検出する必要がある。この可動部の位置検出に
は一般に一定回転角毎にパルスを出力するインクリメン
タルエンコーダが用いられ、可動部の移動に共なってイ
ンクリメンタルエンコーダから出力するパルス信号のパ
ルス数をカウンタによってカウントし、演算することに
より、可動部の現在位置を検出するようにしている。
たプログラムに従って移動させるためには、可動部の現
在位置を検出する必要がある。この可動部の位置検出に
は一般に一定回転角毎にパルスを出力するインクリメン
タルエンコーダが用いられ、可動部の移動に共なってイ
ンクリメンタルエンコーダから出力するパルス信号のパ
ルス数をカウンタによってカウントし、演算することに
より、可動部の現在位置を検出するようにしている。
第２図は、上記インクリメンタルエンコーダを用いて可
動部の現在位置を検出し、可動部の動きを制御する時に
用いる制御装置（Ａ）の１例を示すブロック図である。
動部の現在位置を検出し、可動部の動きを制御する時に
用いる制御装置（Ａ）の１例を示すブロック図である。
同図に於いて、（１）は可動部の駆動源となるモータ、
（２）はモータ（１）の回転速度を検出するためのタコ
ジェネレータ、（３）はタコジェネレータ（２）からの
出力信号と、後述するＣＰＵ （６）よりの速度指令信
号とによりモータ（１）の回転速度を制御するモータド
ライバである。（４）はモータ（１）の回転に共なって
パルス信号を出力するインクリメンタルエンコーダ、（
５）はインクリメンタルエンコーダ（４）から出力する
パルス信号のパルス数をカウントするカウンタ、（６）
はカウンタ（５）から出力するカウント数を元に可動部
の現在位置を演算すると同時に、この値と予め入力され
た可動部の移動に関するデータとを比較し、可動部を所
定の箇所に移動させるのに現在必要なモータ（１）の回
転速度を演算し、速度指令信号をＤ／Ａコンバータ（７
）を介してモータドライバ（３）に出力するＣ、ＰＵで
ある。
（２）はモータ（１）の回転速度を検出するためのタコ
ジェネレータ、（３）はタコジェネレータ（２）からの
出力信号と、後述するＣＰＵ （６）よりの速度指令信
号とによりモータ（１）の回転速度を制御するモータド
ライバである。（４）はモータ（１）の回転に共なって
パルス信号を出力するインクリメンタルエンコーダ、（
５）はインクリメンタルエンコーダ（４）から出力する
パルス信号のパルス数をカウントするカウンタ、（６）
はカウンタ（５）から出力するカウント数を元に可動部
の現在位置を演算すると同時に、この値と予め入力され
た可動部の移動に関するデータとを比較し、可動部を所
定の箇所に移動させるのに現在必要なモータ（１）の回
転速度を演算し、速度指令信号をＤ／Ａコンバータ（７
）を介してモータドライバ（３）に出力するＣ、ＰＵで
ある。
そして、ＣＰＵ （６）に予め入力されたデータに基づ
いて可動部を所定の位置まで移動させるため、モータ（
１）が始動すると、インクリメンタルエンコーダ（４）
はモータ（１）の回転に共なってパルス信号を出力し、
このパルス信号のパルス数はカウンタ（５）によってカ
ウントされその値はＣＰＵ （６）に入力する。すると
ＣＰＵ （６）はカウンタ（５）によるカウント数から
可動部の現在位置を演算し、この値と予め入力された可
動部の移動に関するデータとを比較し、可動部を所定の
個所に移動させるのに現在必要なモータ（１）の回転速
度を演算し、速度指令信号をＤ／Ａコンバータ（７）を
介してモータドライバ（３）に送る。すると、モータド
ライバ（３）はタコジェネレータ（２）からの出力信号
と速度指令信号とによりモータ（１）の回転速度が所定
の値となるように制御するため、可動部は所定の位置へ
向けて所定の速度で移動して行く、そして、可動部が所
定の位置に達するとＣＰＵ （６）からの速度指令信号
によってモータ（１）は停止し、可動部は所定の位置に
停止する。
いて可動部を所定の位置まで移動させるため、モータ（
１）が始動すると、インクリメンタルエンコーダ（４）
はモータ（１）の回転に共なってパルス信号を出力し、
このパルス信号のパルス数はカウンタ（５）によってカ
ウントされその値はＣＰＵ （６）に入力する。すると
ＣＰＵ （６）はカウンタ（５）によるカウント数から
可動部の現在位置を演算し、この値と予め入力された可
動部の移動に関するデータとを比較し、可動部を所定の
個所に移動させるのに現在必要なモータ（１）の回転速
度を演算し、速度指令信号をＤ／Ａコンバータ（７）を
介してモータドライバ（３）に送る。すると、モータド
ライバ（３）はタコジェネレータ（２）からの出力信号
と速度指令信号とによりモータ（１）の回転速度が所定
の値となるように制御するため、可動部は所定の位置へ
向けて所定の速度で移動して行く、そして、可動部が所
定の位置に達するとＣＰＵ （６）からの速度指令信号
によってモータ（１）は停止し、可動部は所定の位置に
停止する。
又、上記制御装置（Ａ）には、装置の作動中に万一停電
事故が発生した場合、モータ（１）を停止させると同時
に、この時カウンタ（５）によってカウントされたパル
ス数を一旦記憶装置に記憶させることにより、停電事故
の終了後、可動部を停電事故発生直前の状態から再スタ
ートさせるための現在位置保存装置（Ｂ）が組込まれて
いる。この現在位置保存袋Ｗ （Ｂ）は、制御装置（Ａ
）に供給される電源電圧が停電の初期状態に於いて、基
準電圧値より例えば５％低下するとこれを検出する電源
電圧検出器（８）と、この電源電圧検出器（８）が電源
電圧の低下を検出すると、ＣＰＵ （６）及びカウンタ
（５）に向けてリセット信号を出力するリセット装置（
９）と、リセット装置（９）が作動した時、カウンタ（
５）内のカウント数を一旦記憶するための記憶装置（１
ｏ）とがらなっている。
事故が発生した場合、モータ（１）を停止させると同時
に、この時カウンタ（５）によってカウントされたパル
ス数を一旦記憶装置に記憶させることにより、停電事故
の終了後、可動部を停電事故発生直前の状態から再スタ
ートさせるための現在位置保存装置（Ｂ）が組込まれて
いる。この現在位置保存袋Ｗ （Ｂ）は、制御装置（Ａ
）に供給される電源電圧が停電の初期状態に於いて、基
準電圧値より例えば５％低下するとこれを検出する電源
電圧検出器（８）と、この電源電圧検出器（８）が電源
電圧の低下を検出すると、ＣＰＵ （６）及びカウンタ
（５）に向けてリセット信号を出力するリセット装置（
９）と、リセット装置（９）が作動した時、カウンタ（
５）内のカウント数を一旦記憶するための記憶装置（１
ｏ）とがらなっている。
そして、電源電圧検出器（８）が電源電圧の低下を検出
することによりリセット装置（９）が作動し、リセット
信号がＣＰＵ （６）及びカウンタ（５）に向けて出力
されると、ＣＰＵ（６）はモータ（１）を停止させると
同時に、この時カウンタ（５）によってカウントされて
いる可動部の現在位置に対応したパルス数を記憶装置（
１０）に記憶させることにより、停電直前の可動部の現
在位置に関するデータの保存を計る。そしてこの後、可
動部を再スタートさせる時には、記憶装置（１０）内に
記憶させたカウント数を元に可動部を停電直前の状態か
ら再スタートさせるようにしている。
することによりリセット装置（９）が作動し、リセット
信号がＣＰＵ （６）及びカウンタ（５）に向けて出力
されると、ＣＰＵ（６）はモータ（１）を停止させると
同時に、この時カウンタ（５）によってカウントされて
いる可動部の現在位置に対応したパルス数を記憶装置（
１０）に記憶させることにより、停電直前の可動部の現
在位置に関するデータの保存を計る。そしてこの後、可
動部を再スタートさせる時には、記憶装置（１０）内に
記憶させたカウント数を元に可動部を停電直前の状態か
ら再スタートさせるようにしている。
（°′ 。
上述した如く、制御装置（Ａ）に現在位置保存装置（Ｂ
）を組込んでおけば、制御装置（Ａ）の作動中に停電事
故が発生しても停電事故発生直前の可動部の現在位置に
関するデータを保存しておくことができるため、電源電
圧が正常値に戻った後、制御装置（Ａ）を再スタートさ
せる時には、可動部を停電直前の状態から再スター１−
させることが可能となる。しかし、現在位置保存！Ａ置
（Ｂ）を上述した如（構成しておくと、電源電圧の低下
によってリセット装置（９）が作動した時、リセット信
号はＣＰＵ （６）及びカウンタ（５）に向けてほぼ同
時に出力する。このため、リセット装置（９）からりセ
ラ１−信号が出力した時の各装置間の電気的接続の状態
によっては、リセット信号がＣＰＵ （６）より先にカ
ウンタ（５）に入力してしまい、ＣＰＵ（６）がカウン
タ（５）によってカウントされたパルス数を記憶装置（
１０）に送ろうとした時↓こはカウンタ（５）内のデー
タは既にリセットされており、記憶装置（１０）内には
可動部の現在位置Ｏパルスとして記憶されてしまうこと
がある。このようにして記憶装置（１０）内に現在位置
Ｏパルスが記憶されてしまうと、可動部を再スタートさ
せようとした時、可動部の実際の現在位置が全く判らな
くなってしまい、結局可動部を初期の状態、即ち原点に
まで戻した後再スタートさせねばならず、現在位置保存
装置を組込んだ意味が全くなくなるといった問題があっ
た。
）を組込んでおけば、制御装置（Ａ）の作動中に停電事
故が発生しても停電事故発生直前の可動部の現在位置に
関するデータを保存しておくことができるため、電源電
圧が正常値に戻った後、制御装置（Ａ）を再スタートさ
せる時には、可動部を停電直前の状態から再スター１−
させることが可能となる。しかし、現在位置保存！Ａ置
（Ｂ）を上述した如（構成しておくと、電源電圧の低下
によってリセット装置（９）が作動した時、リセット信
号はＣＰＵ （６）及びカウンタ（５）に向けてほぼ同
時に出力する。このため、リセット装置（９）からりセ
ラ１−信号が出力した時の各装置間の電気的接続の状態
によっては、リセット信号がＣＰＵ （６）より先にカ
ウンタ（５）に入力してしまい、ＣＰＵ（６）がカウン
タ（５）によってカウントされたパルス数を記憶装置（
１０）に送ろうとした時↓こはカウンタ（５）内のデー
タは既にリセットされており、記憶装置（１０）内には
可動部の現在位置Ｏパルスとして記憶されてしまうこと
がある。このようにして記憶装置（１０）内に現在位置
Ｏパルスが記憶されてしまうと、可動部を再スタートさ
せようとした時、可動部の実際の現在位置が全く判らな
くなってしまい、結局可動部を初期の状態、即ち原点に
まで戻した後再スタートさせねばならず、現在位置保存
装置を組込んだ意味が全くなくなるといった問題があっ
た。
口 占 ”° るための
機械系の可動部の位置検出にインクリメンタルエンコー
ダを用い、インクリメンタルエンコーダから出力するパ
ルス数をカウンタによってカウントし、このカウントし
たパルス数を元にＣＰＵ内で可動部の現在位置を演算し
、かつ、電源電圧の低下によってＣＰＵ及びカウンタに
リセット信号が入力すると、この時、カウンタによって
カウントされているカウント数を記憶装置に送り、可動
部の現在位置に関するデータを保存するものに於いて、
カウンタによってカウントされるカウント数が可動部の
移動範囲の全域に渡って常に正のパルス数となるように
しておき、カウンタによりてカウントされたパルス数を
所定のタイミングをおいて２回ＣＰＵ内に読み込み、平
常時は２回目のパルス数を可動部の現在位置とし、上記
リセット信号によって２回目のパルス数が０パルスにリ
セットされている時には１回目のパルス数を可動部の現
在位置とするようにしたものである。
ダを用い、インクリメンタルエンコーダから出力するパ
ルス数をカウンタによってカウントし、このカウントし
たパルス数を元にＣＰＵ内で可動部の現在位置を演算し
、かつ、電源電圧の低下によってＣＰＵ及びカウンタに
リセット信号が入力すると、この時、カウンタによって
カウントされているカウント数を記憶装置に送り、可動
部の現在位置に関するデータを保存するものに於いて、
カウンタによってカウントされるカウント数が可動部の
移動範囲の全域に渡って常に正のパルス数となるように
しておき、カウンタによりてカウントされたパルス数を
所定のタイミングをおいて２回ＣＰＵ内に読み込み、平
常時は２回目のパルス数を可動部の現在位置とし、上記
リセット信号によって２回目のパルス数が０パルスにリ
セットされている時には１回目のパルス数を可動部の現
在位置とするようにしたものである。
止爪
上記した如く、カウンタによってカウントされるパルス
数を正のパルス数としておき、カウンタによってカウン
トされたパルス数を所定のタイミングをおいて２回ＣＰ
ｔＪ内に読み込み、平常時は２回目のパルス数を可動部
の現在位置とし、リセット信号によって２回目のパルス
数が０パルスにリセットされている時には１回目のパル
ス数を可動部の現在位置とするようにしたから、電源電
圧の低下によって出力するリセット信号により、記憶装
置へのデータ転送以前にカウンタ内のパルス数がＯパル
スにリセットされても、記憶装置にはＯパルス直前のパ
ルス数を記ｉ、なさせることができる。
数を正のパルス数としておき、カウンタによってカウン
トされたパルス数を所定のタイミングをおいて２回ＣＰ
ｔＪ内に読み込み、平常時は２回目のパルス数を可動部
の現在位置とし、リセット信号によって２回目のパルス
数が０パルスにリセットされている時には１回目のパル
ス数を可動部の現在位置とするようにしたから、電源電
圧の低下によって出力するリセット信号により、記憶装
置へのデータ転送以前にカウンタ内のパルス数がＯパル
スにリセットされても、記憶装置にはＯパルス直前のパ
ルス数を記ｉ、なさせることができる。
見請
第１図は、停電事故の発生等によって生じる電源電圧の
低下時、第２図に示した現在位置保存装置（Ｂ）を組込
んだ制御装置 （Ａ）によって可動部の現在位置を常に
正確に記憶させるための境在位置保存方法を説明するた
めのフローチャートであり、以下このフローチャートに
従って本願発明の説明を行う。
低下時、第２図に示した現在位置保存装置（Ｂ）を組込
んだ制御装置 （Ａ）によって可動部の現在位置を常に
正確に記憶させるための境在位置保存方法を説明するた
めのフローチャートであり、以下このフローチャートに
従って本願発明の説明を行う。
尚、本願発明の前提条件として、可動部が原点を中心と
して可動範囲内を移動し、この移動に共なってインクリ
メンタルエンコーダ（Ａ）からパルス信号が出力し、こ
のパルス数がカウンタ（５）によってカウントされる時
、このカウントされるパルス数は装置が正常に動いてい
るかぎり、可動部の移動範囲の全域に渡って常に正のパ
ルス数としてカウントされるように予めプロ゛グラミン
グしてお（。即ち、可動部が原点に位置する時のパルス
数をＯパルスではなく、例えば１０００．１００００等
といった正の値となるようにカウンタ（５）に予め設定
しておき、可動部が原点を中心として可動範囲内を移動
することによりインクリメンタルエンコーダ（４）が正
転成いは逆転し、インクリメンタルエンコーダ（４）か
ら出力されるパルス信号のパルス数がカウンタ（５）内
で上記値に加算或いは減算されても、カウンタ（５）に
よってカウントされたカウント数が常に正の値となるよ
うにしておく。
して可動範囲内を移動し、この移動に共なってインクリ
メンタルエンコーダ（Ａ）からパルス信号が出力し、こ
のパルス数がカウンタ（５）によってカウントされる時
、このカウントされるパルス数は装置が正常に動いてい
るかぎり、可動部の移動範囲の全域に渡って常に正のパ
ルス数としてカウントされるように予めプロ゛グラミン
グしてお（。即ち、可動部が原点に位置する時のパルス
数をＯパルスではなく、例えば１０００．１００００等
といった正の値となるようにカウンタ（５）に予め設定
しておき、可動部が原点を中心として可動範囲内を移動
することによりインクリメンタルエンコーダ（４）が正
転成いは逆転し、インクリメンタルエンコーダ（４）か
ら出力されるパルス信号のパルス数がカウンタ（５）内
で上記値に加算或いは減算されても、カウンタ（５）に
よってカウントされたカウント数が常に正の値となるよ
うにしておく。
上記前提条件に於いて、制御装置 （Ａ）が作動し、イ
ンクリメンタルエンコーダ（４）から出力したパルス信
号がカウンタ（５）によってカウントされ、このカウン
トされたパルス数をＣＰＵ （６）が読み込み、可動部
の現在位置を演算する時、ＣＰＵ （６）内では先ずス
テップ（２０）にて可動部の現在位置に対応したパルス
数Ｐｏを入力する０次にステップ（２１）にてこのパル
ス数Ｐｏが正の値か否かの検出を行い、正の値でない時
はステップ（２２）に移行してカウンタ（５）の異常と
判断する。又パルス数Ｐ。
ンクリメンタルエンコーダ（４）から出力したパルス信
号がカウンタ（５）によってカウントされ、このカウン
トされたパルス数をＣＰＵ （６）が読み込み、可動部
の現在位置を演算する時、ＣＰＵ （６）内では先ずス
テップ（２０）にて可動部の現在位置に対応したパルス
数Ｐｏを入力する０次にステップ（２１）にてこのパル
ス数Ｐｏが正の値か否かの検出を行い、正の値でない時
はステップ（２２）に移行してカウンタ（５）の異常と
判断する。又パルス数Ｐ。
が正の値の時にはステップ（２３）に移行し、可動部の
現在位置に対応したパルス数Ｐ！を再入力する。次にス
テップ（２４）にてパルス数Ｐ。
現在位置に対応したパルス数Ｐ！を再入力する。次にス
テップ（２４）にてパルス数Ｐ。
とＰｌとの比較を行い、両者に差のない場合、即ちステ
ップ（２０）からステップ（２３）に移行する間にパル
ス数が変化していない場合は、再びステップ（２３）に
戻り、現在位置に対応したパルス数Ｐ ｌを再入力する
。又パルス数ＰｏとＰｌとの間に差が生じた場合、即ち
ステップ（２０）からステップ（２３）間に移行する間
にパルス数が変化した場合はステップ（２４）に移行し
、パルス数Ｐ、かリセット信号（９）から出力されるリ
セット信号によってリセットされ０パルスになっていな
いかを判断する。そして、パルス数Ｐ１が正のパルス数
の時には、ステップ（２６）に移行し、このパルス数Ｐ
、を可動部の現在位置に対応したパルス数として以後の
制御動作を行う。又パルス数Ｐｌが０パルスにリセット
されている時には、ステップ（２７）に移行し、リセッ
ト信号のタイミングエラーと判断した後ステップ（２８
）に移行し、パルス数Ｐ１を入力する以前に入力したパ
ルス数Ｐｏを可動部の現在位置に対応したパルス数とし
て以後の制御動作を行う。
ップ（２０）からステップ（２３）に移行する間にパル
ス数が変化していない場合は、再びステップ（２３）に
戻り、現在位置に対応したパルス数Ｐ ｌを再入力する
。又パルス数ＰｏとＰｌとの間に差が生じた場合、即ち
ステップ（２０）からステップ（２３）間に移行する間
にパルス数が変化した場合はステップ（２４）に移行し
、パルス数Ｐ、かリセット信号（９）から出力されるリ
セット信号によってリセットされ０パルスになっていな
いかを判断する。そして、パルス数Ｐ１が正のパルス数
の時には、ステップ（２６）に移行し、このパルス数Ｐ
、を可動部の現在位置に対応したパルス数として以後の
制御動作を行う。又パルス数Ｐｌが０パルスにリセット
されている時には、ステップ（２７）に移行し、リセッ
ト信号のタイミングエラーと判断した後ステップ（２８
）に移行し、パルス数Ｐ１を入力する以前に入力したパ
ルス数Ｐｏを可動部の現在位置に対応したパルス数とし
て以後の制御動作を行う。
ＣＰＵ （６）によりカウンタ（５）によってカウント
したカウント数を読み込むことによって可動部の現在位
置を決定するプログラムを上記のようにしておけば、制
御装置が作動中に電源電圧が低下し、ＣＰＵ （６）及
びカウンタ（５）にリセット信号が入力することにより
ＣＰＵ （６）がカウンタ（５）によってカウントした
パルス数を記憶装置（１０）に送る時、リセット信号が
カウンタ（５）よりＣＰＵ （６）に先に入力し、この
時点ではカウンタ（５）内のパルス数がリセットされて
いない時には、パルス数Ｐ１を可動部の現在位置して記
憶装置（１０）に送る。又リセット信号の夕・イミング
エラーによりリセット信号がＣＰＵ （６）よりカウン
タ（５）に先に入力してしまい、ＣＰＵ（６）がパルス
数を記憶袋！ （１０）に送ろうとした時、既にカウン
タ（５）内のパルス数が０パルスとなっている時には、
この直前のパルス数Ｐｏを可動部の現在位置として記憶
装置（１０）に送ることができる＝従って、リセット信
号がＣＰＵ （６）より先にカウンタ（５）に入力して
しまい、記憶装置（ｌＯ）にパルス数を記憶させる以前
にカウンタ（５）内のパルス数がＯパルスにリセットさ
れていても、カウンタ（５）がリセットされる直前のパ
ルス数を記憶装置（１０）に送ることが可能となり、停
電事故発生時の可動部の現在位置に関するデータを確実
に保存することが可能となる。
したカウント数を読み込むことによって可動部の現在位
置を決定するプログラムを上記のようにしておけば、制
御装置が作動中に電源電圧が低下し、ＣＰＵ （６）及
びカウンタ（５）にリセット信号が入力することにより
ＣＰＵ （６）がカウンタ（５）によってカウントした
パルス数を記憶装置（１０）に送る時、リセット信号が
カウンタ（５）よりＣＰＵ （６）に先に入力し、この
時点ではカウンタ（５）内のパルス数がリセットされて
いない時には、パルス数Ｐ１を可動部の現在位置して記
憶装置（１０）に送る。又リセット信号の夕・イミング
エラーによりリセット信号がＣＰＵ （６）よりカウン
タ（５）に先に入力してしまい、ＣＰＵ（６）がパルス
数を記憶袋！ （１０）に送ろうとした時、既にカウン
タ（５）内のパルス数が０パルスとなっている時には、
この直前のパルス数Ｐｏを可動部の現在位置として記憶
装置（１０）に送ることができる＝従って、リセット信
号がＣＰＵ （６）より先にカウンタ（５）に入力して
しまい、記憶装置（ｌＯ）にパルス数を記憶させる以前
にカウンタ（５）内のパルス数がＯパルスにリセットさ
れていても、カウンタ（５）がリセットされる直前のパ
ルス数を記憶装置（１０）に送ることが可能となり、停
電事故発生時の可動部の現在位置に関するデータを確実
に保存することが可能となる。
血里坐立来
上記した如く、本願発明はカウンタによってカウントさ
れるパルス数を正のパルス数としておき、カウンタによ
ってカウントされたパルス数を所定のタイミングをおい
て２回ＣＰＵ内に読み込み、平常時は２回目のパルス数
を可動部の現在位置とし、リセット信号によって２回目
のパルス数が０パルスにリセットされている時には１回
目のパルス数を可動部の現在位置とするようにしたから
、電源電圧の低下によってＣＰＵ及びカウンタにリセッ
ト信号が入力し、カウンタによってカウントされている
パルス数を記憶装置に送って可動部の現在位置に関する
データの保存を計る場合に於いて、リセット信号がＣＰ
Ｕより先にカウンタに入力してしまい、カウンタによっ
てカウントされたパルス数を記憶装置に転送する以前に
カウンタ内のパルス数が既に０パルスになっていても、
カウンタが０パルスにリセットされる直前のパルス［記
憶装置に記憶させることができる。従って電源電圧の低
下に共なってリセット信号が出力した時、ＣＰＵ及びカ
ウンタのいずれにリセット信号が先に入力しても、常に
リセット信号が出力する直前のパルス数を記憶装置に記
憶させることが可能となり、可動部の現在位置に関する
データの保存を確実に行えるようになる。
れるパルス数を正のパルス数としておき、カウンタによ
ってカウントされたパルス数を所定のタイミングをおい
て２回ＣＰＵ内に読み込み、平常時は２回目のパルス数
を可動部の現在位置とし、リセット信号によって２回目
のパルス数が０パルスにリセットされている時には１回
目のパルス数を可動部の現在位置とするようにしたから
、電源電圧の低下によってＣＰＵ及びカウンタにリセッ
ト信号が入力し、カウンタによってカウントされている
パルス数を記憶装置に送って可動部の現在位置に関する
データの保存を計る場合に於いて、リセット信号がＣＰ
Ｕより先にカウンタに入力してしまい、カウンタによっ
てカウントされたパルス数を記憶装置に転送する以前に
カウンタ内のパルス数が既に０パルスになっていても、
カウンタが０パルスにリセットされる直前のパルス［記
憶装置に記憶させることができる。従って電源電圧の低
下に共なってリセット信号が出力した時、ＣＰＵ及びカ
ウンタのいずれにリセット信号が先に入力しても、常に
リセット信号が出力する直前のパルス数を記憶装置に記
憶させることが可能となり、可動部の現在位置に関する
データの保存を確実に行えるようになる。
第１図は本発明に係る制御装置の現在位置保存方法を説
明するためのフローチャート、第２図は現在位置保存装
置を有する制御装置の１例を示すブロック図である。 （Ａ）−制御装置、 （Ｂ）−・現在位置保存装置、 （１） −モータ、 （４）−インクリメンタルエンコーダ、（５”） −カ
ウンタ、 （６） −ＣＰ Ｕ、（８）−・−電源
電圧検出器、 （９）−・リセット装置、（１０） −記憶装置。
明するためのフローチャート、第２図は現在位置保存装
置を有する制御装置の１例を示すブロック図である。 （Ａ）−制御装置、 （Ｂ）−・現在位置保存装置、 （１） −モータ、 （４）−インクリメンタルエンコーダ、（５”） −カ
ウンタ、 （６） −ＣＰ Ｕ、（８）−・−電源
電圧検出器、 （９）−・リセット装置、（１０） −記憶装置。
Claims (1)
- （１）機械系の可動部の位置検出にインクリメンタルエ
ンコーダを用い、インクリメンタルエンコーダから出力
するパルス数をカウンタによってカウントし、このカウ
ントしたパルス数を元にＣＰＵ内で可動部の現在位置を
演算し、かつ、電源電圧の低下によってＣＰＵ及びカウ
ンタにリセット信号が入力すると、この時、カウンタに
よってカウントされているカウント数を記憶装置に送り
、可動部の現在位置に関するデータを保存するものに於
いて、カウンタによってカウントされるカウント数が可
動部の移動範囲の全域に渡って常に正のパルス数となる
ようにしておき、カウンタによってカウントされたパル
ス数を所定のタイミングをおいて２回ＣＰＵ内に読み込
み、平常時は２回目のパルス数を可動部の現在位置とし
、上記リセット信号によって２回目のパルス数が０パル
スにリセットされている時には１回目のパルス数を可動
部の現在位置とするようにしたことを特徴とする制御装
置の現在位置保存方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7114287A JPH0625922B2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 制御装置の現在位置保存方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7114287A JPH0625922B2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 制御装置の現在位置保存方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63236101A true JPS63236101A (ja) | 1988-10-03 |
| JPH0625922B2 JPH0625922B2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=13452045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7114287A Expired - Lifetime JPH0625922B2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 制御装置の現在位置保存方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0625922B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03253902A (ja) * | 1990-03-05 | 1991-11-13 | Masahiko Kurata | 電子制御機器のリセット装置 |
-
1987
- 1987-03-24 JP JP7114287A patent/JPH0625922B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03253902A (ja) * | 1990-03-05 | 1991-11-13 | Masahiko Kurata | 電子制御機器のリセット装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0625922B2 (ja) | 1994-04-06 |
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