KR100562698B1 - 증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터의 트래킹 검출 방법 - Google Patents

증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터의 트래킹 검출 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100562698B1
KR100562698B1 KR1019997006759A KR19997006759A KR100562698B1 KR 100562698 B1 KR100562698 B1 KR 100562698B1 KR 1019997006759 A KR1019997006759 A KR 1019997006759A KR 19997006759 A KR19997006759 A KR 19997006759A KR 100562698 B1 KR100562698 B1 KR 100562698B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
electronic device
tracking detection
evaluation electronic
incremental
tracking
Prior art date
Application number
KR1019997006759A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20000070515A (ko
Inventor
하이브요한네스
칼레스파트릭
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7818512&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR100562698(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 로베르트 보쉬 게엠베하 filed Critical 로베르트 보쉬 게엠베하
Publication of KR20000070515A publication Critical patent/KR20000070515A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100562698B1 publication Critical patent/KR100562698B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/46—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual synchronous motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터, 특히, 차량 서보 모터의 트래킹을 검출하기 위한 장치에서, 위치 지시기의 위치 신호들(2, 3)을 검출하는 평가 전자 장치를 구비하며, 모터의 차단 후 위치 신호의 검출된 상태들(5, 6, 7) 또는 위치 지시기의 상태들이 비휘발성 메모리에 저장된다. 평가 전자 장치의 급전 전압이 일시적으로 중단할 수 있으며, 평가 전자 장치에는 평가 전자 장치의 급전 전압이 중단된 후 위치 검출 및 저장을 위한 충분한 용량을 가진 버퍼가 제공된다. 비휘발성 메모리는 평가 전자 장치 마이크로컨트롤러의 EEPROM이다.
비휘발성 메모리, 버퍼 메모리, 트래킹, 평가 전자 장치, 위치 지시기

Description

증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터의 트래킹 검출 방법{TRACKING DETECTION OF ELECTRIC CONTROL MOTORS WITH INCREMENTAL POSITION DETECTION}
본 발명은 청구범위 제 1 항의 전제부에 따른 증분 위치 검출을 이용한 차량 서보 모터 등의 전기 서보 모터의 트래킹 검출에 관한 것이다.
EP 0 603 505 A2에는 전기 모터에 의해 두 방향들로 구동되는 차량 부품의 위치를 검출하는 방법이 공지되어 있다. 부품이 양방향 이동을 할 때, 카운터를 이용하여, 위치 지시기의 카운팅 펄스가 미리 결정된 이동에 따라 카운트를 증가 내지는 감소시키기 위해 카운터에 입력된다.
구동 모터를 차단한 후, 위치 지시기로부터 공급된 펄스들이 차단 시점으로부터 갖는 시간 간격이 분석되고, 펄스들의 시간 간격이 미리 결정된 기준을 초과하지 않는다면 카운터의 동작과 연관된다. 구동 모터의 극이 전환되는 경우, 극 전환 이후 펄스들의 간격이 다시 작아질 때야 비로소 카운팅 방향이 새로운 동작 방향과 연관된다.
이러한 공지된 방법에서는, 급전 전압의 조기 중단시 트래킹(즉, 전압 중단 후의 회전) 검출과, 급전 전압이 새로 접속될 때 후속하는 위치 보정을 위한 위치 데이터의 저장, 및 트래킹 검출에 필요한 시간 단축을 가능하게 하는 수단이 전혀 개시되어 있지 않다.
청구범위 제 1 항의 특징을 갖는 본 발명에 따른 트래킹 검출은, 시스템 상태에 관한 모든 중요한 데이터를 비휘발성 메모리에 저장시켜, 시스템을 다시 시작할 때 기본 자료로 활용한다는 결정적인 장점을 갖는다.
본 발명에 따른 증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터의 트래킹 검출에서는, 트래킹 검출을 위한 평가 전자 장치를 구비하며, 상기 평가 전자 장치가 위치 지시기로부터 위치 신호를 결정하고, 결정된 위치 신호 상태 또는 위치 지시기의 상태를 비휘발성 메모리에 저장한다.
종속항에 제시된 수단에 의해, 청구범위 제 1 항에 제시된 전기 서보 모터의 트래킹 검출을 유용하게 개발 및 개선할 수 있다.
본 발명에 따른 장치의 특히 유용한 실시예에 따르면, 평가 전자 장치의 급전 전압을 일시적으로 중단할 수 있으며, 평가 전자 장치는 급전 전압이 중단된 후, 위치 검출 및 저장을 위한 충분한 용량의 버퍼를 구비한다. 이러한 특별한 실시예에 의해, 평가 전자 장치가 필요한 경우에만 작동되어 에너지가 절약될 수 있다. 또한, 모든 중요한 시스템 데이터가 차단 전에, 또는 차단 근방에 저장되므로, 시스템을 재가동할 때 이러한 데이터를 다음 작업의 기초로 활용할 수 있다.
본 발명의 특히 유용한 실시예에서는 최종 생길 수 있는 위치 신호가 아직 도달하지 않은 시점에서 이미 저장 기능을 실행할 수 있다.
본 발명에 따른 장치의 또 다른 바람직한 실시예에서는 적어도 2개의 서로 오프셋된 위치 신호를 사용할 경우, 평가 전자 장치를 급전 전압에 새로 접속할 때, 일의적인 회전 방향 할당은 위치 지시기 중 한 위치 지시기의 최후 에지 변동의 후속 보정 및 할당을 평가 전자 장치에 의해 수행하여 이루어진다. 따라서, 두 위치 지시기들 중 한 위치 지시기의 최후 에지 변동이 항상 일의적으로 할당될 수 있다.
본 발명에 따른 트래킹 검출의 특히 유용한 또 다른 실시예에 따르면, 평가 전자 장치를 급전 전압에 새로 접속한 후에, 위치 지시기의 저장값들이 공동으로 하나의 상태 변경을 나타낼 경우, 평가 전자 장치가 보정을 실행하는 과정에서 이전의 회전 방향을 고려한다.
본 발명에 따른 트래킹 검출은 위치 설정 목적으로 사용되는 전기 모터가 오프 상태에 있을 때, 위치를 검출하기 위해 차량에서 매우 유용하게 사용된다. 예컨대 윈도우 리프터, 선루프, 시트 등이 이러한 경우이다.
본 발명의 또 다른 유용한 실시예에서는 위치 지시기로서, 전기적으로 90°오프셋된 두 개의 홀 센서를 구비한다.
본 발명에 따른 트래킹 검출의 특히 바람직한 실시예에서는 평가 전자 장치가 마이크로컨트롤러를 포함한다.
본 발명의 또 다른 유용한 개선에 따르면, 비휘발성 메모리로서 전자적으로 프로그램 가능한 메모리를 사용한다. 바람직한 실시예에 따라 전자적으로 프로그램 가능한 메모리로서 EEPROM을 사용하며, 이것은 바람직하게는 마이크로컨트롤러의 일부를 구성한다.
도 1은 모터 신호 및 서보 구동 장치의 전기적으로 서로 90°오프셋된 두 개의 위치 신호의 다이어그램.
도 2는 저장시 2개의 증분 지시기들의 이전 상태 및 평가 전자 장치 재가동 후에 증분 지시기의 새로운 상태를 나타내는 표.
본 발명을 도면에 도시된 실시예를 사용하여 자세히 설명한다.
본 발명의 실시예에 따라 증분 위치 검출을 이용하여 전기 서보 모터의 트래킹을 검출하는 경우에, 평가 전자 장치를 사용하여 서보 모터의 차단시에 서보 모터의 위치를 검출한다. 모터는 전체 시스템의 질량 관성 법칙에 의해 일반적으로 트래킹(후회전)을 한 다음 완전히 정지한다. 모터의 정확한 위치 또는 모터에 의해 구동된 조정 시스템의 정확한 위치를 결정하기 위해 이러한 트래킹을 검출한다. 이것을 위해, 평가 전자 장치는 위치 지시기에 의해 특히, 트래킹 단계 동안 제공되는 위치 신호를 검출한다. 검출된 위치 신호 상태 또는 위치 지시기 상태는 비휘발성 메모리에 저장된다. 즉, 모든 시스템 데이터가 비휘발성 메모리에 저장되면 평가 전자 장치의 급전 전압을 일시적으로 중단할 수 있는 전제 조건이 주어진다. 트래킹 검출을 위해 버퍼 메모리가 평가 전자 장치에 설치되며, 따라서 모터가 급전 전압으로부터 차단된 후에도 트래킹 시간 동안, 평가 전자 장치가 트래킹시 위치 검출뿐 아니라 데이터의 저장을 수행할 수 있다.
평가 전자 장치의 급전 전압이 일시적으로 중단될 수 있기 위해, 평가 전자 장치는 모터의 차단 및 평가 전자 장치의 급전 전압 중단 후에도 위치 검출 및 시스템 데이터의 저장을 수행하기에 충분한 용량의 버퍼 메모리를 갖는다.
본 발명의 특별한 실시예에서는 최종 위치 신호가 도착하기 이전의 시점에서 이미 저장기능을 수행한다. 따라서, 평가 전자 장치의 급전 전압을 유리한 이른 시점에서 중단할 수 있으며, 그로 인해, 에너지를 현저히 절감할 수 있다.
도 1의 1행은 도시되지 않은 서보 모터의 차단시 모터 신호의 에지(4)가 그 디지털 상태를 변경시키는 예를 나타낸다.
도 1의 2행과 3행에 도시된 바와 같이, 전기적으로 90°오프셋된 위치 신호, 즉, 적어도 2개의 서로 오프셋된 위치 신호를 사용하는 경우, 개별 위치 신호는 시간이 증가함에 따라 길어지고, 에지 변동 사이의 시간이 증가한다. 이것은 5와 6으로 표시한 펄스에서 특히 분명하게 나타난다. 위치 신호는 예컨대 홀 센서로부터 전송될 수 있다.
모터의 오프 상태에서 정확한 모터 위치를 검출하기 위해서는, 위치 데이터를 비휘발성 메모리에 저장하기 이전에, 최후 에지 변동까지 기다려야한다. 본 발명의 특별한 실시예에서는 이 시간을 단축할 수 있다. 이것을 위해, 증분 위치 지시기의 상태 역시 비휘발성 메모리에 저장된다. 이것은 저장과정 이후의 최후 에지 변동이, 시스템의 다음 접속시에 보정될 수 있다는 장점이 있다. 따라서, 트래킹 고려를 위한 시간 역시 단축될 수 있다. 또한, 이렇게 함으로써 버퍼 메모리 용량을 감소시킬 수 있다. 따라서, 추후에, 즉 평가 전자 장치에 급전 전압이 다시 제공될 때, 일의적인 회전 방향 할당은 위치 지시기들 중 하나의 최후 에지 변동의 후속 보정 및 할당을 평가 전자 장치에 의해 수행함으로써 이루어진다.
전기적으로 90°오프셋된 2개의 증분 위치 지시기의 사용에 의해, 일의적인 회전 방향 할당이 이루어질 수 있다. 따라서, 2개의 위치 지시기 중 하나의 최후 에지 변동도 일의적으로 할당되고 추후 보정될 수 있다.
도 2 는 저장을 할 때 2개의 증분 지시기의 이전 상태 및 평가 전자 장치를 새로 접속한 후에 증분 지시기의 새로운 상태를 나타내는 행렬 테이블이다.
21로 도시된 제 1행의 00, 01, 10 및 11은 저장을 할 때 두 증분 지시기의 이전 상태이다. 22로 도시된 왼쪽 열은 시스템을 새로 접속한 후에 증분 지시기의 새로운 상태를 나타낸다. 4개의 행 및 4개의 열이 교차되는 지점에 값 0, 1 및 2가 표시되어 있다.
값 0은 이전 상태에 새로운 상태로 아무런 변화가 일어나지 않음을 의미한다. 값 1은 위치와 회전 방향을 일의적으로 보정할 수 있음을 의미한다. 값 2는 일의적인 보정 수행이 가능하지 않다는 것을 의미한다.
시스템을 새로 접속한 후에, 2개의 증분 지시기들이 하나의 상태 변화를 나타내는 경우, 즉, 평가 전자 장치에 급전 전압이 다시 제공된 후에, 위치 지시기의 저장된 값들이 모두 하나의 상태 변화를 나타내는 경우, 평가 전자 장치가 보정을 수행할 때 이전의 회전방향을 고려한다. 이것은 예컨대, 기계적 시스템 내의 응력이 경감되는 경우 회전방향 전환이 나타날 수 있기 때문에, 기계적 중단에 대하여 항상 가능한 것은 아니다. 이 경우 값 2는 트래킹 검출 체크에 사용할 수 있으며 필요한 경우 시스템을 리셋할 수 있다. 홀 센서의 히스테리시스에 의해 발생되는 부정확도 역시 고려할 수 있다.
평가 전자 장치에 마이크로컨트롤러가 설치되는 것이 바람직하다. 비휘발성 메모리로서 전자적으로 프로그램 가능한 메모리, 특히 EEPROM이 사용되며, 이 메모리는 특히 바람직하게는 마이크로컨트롤러의 구성부품일 수 있다.
본 발명은 위치 설정 목적으로 설치된 전기모터가 정지상태에 있을 때, 위치를 검출하기 위해 차량에 바람직하게 사용된다.
본 발명에 의해, 바람직하게는, 급전 전압이 중단될 때, 모터의 트래킹 고려 또는 트래킹 검출을 위한 시간이 단축되며, 버퍼 메모리 용량이 감소되고, 사용되는 증분 위치 지시기의 히스테리시스 효과로 인해 야기되는 부정확도가 검출될 수 있으며, 특히, 트래킹 검출을 일정 한계 내에서 검증할 수 있는 가능성이 주어진다.

Claims (14)

  1. 증분 위치 지시기들로부터 위치 신호들(2, 3)을 결정하고, 상기 위치 신호들(2, 3)을 이용하여 상기 증분 위치 지시기들의 결정된 상태들을 비휘발성 메모리에 저장하는 평가 전자 장치를 구비한, 증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터들, 특히, 차량 서보 모터들의 트래킹 검출 방법에 있어서,
    상기 평가 전자 장치의 급전 전압이 일시적으로 중단될 수 있고,
    상기 모터 차단시의 정확한 위치의 결정은, 상기 평가 전자 장치를 새로 접속한 후, 상기 증분 위치 지시기들의 저장된 상태들과 새로 접속시의 상태들의 비교 결과에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 증분 위치 지시기들의 결정된 상태들의 저장은, 최종 생길 수 있는 위치 신호(7)가 아직 도달하지 않은 시점에서 이미 실행되는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 정확한 위치를 결정하기 위한 상기 비교는 위치 및 회전 방향의 보정이 필요한지, 일의적으로 가능한지 또는 일의적으로 가능하지 않은지 여부를 결정하는 행렬 테이블을 기초로 실행되는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 평가 전자 장치는, 상기 평가 전자 장치의 급전 전압이 차단된 후 위치 검출과 저장을 위한 충분한 용량의 버퍼를 구비하는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 방법.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 모터 차단시의 정확한 위치를 결정하기 위하여, 상기 평가 전자 장치를 새로 접속한 후, 적어도 2개의 서로 오프셋된 위치 신호들(2, 3)을 사용하여, 상기 증분 위치 지시기들 중 단 하나의 증분 위치 지시기만이 상태 변경을 나타내면, 회전 방향과 위치의 일의적인 보정을 실행할 수 있는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 방법.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 모터 차단시의 정확한 위치를 검출하기 위하여, 상기 평가 전자 장치를 새로 접속한 후, 적어도 2개의 서로 오프셋된 위치 신호들(2, 3)을 사용하여, 상기 증분 위치 지시기들 중 2개의 증분 위치 지시기들이 상태 변경을 나타내면, 이전의 회전 방향을 고려하는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 방법.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 위치결정 목적을 위해 사용되는 전기 모터의 오프 상태 동안의 위치를 검출하기 위해 차량에 사용되는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 트래킹 검출 방법을 실시하기 위한 트래킹 검출 장치에 있어서,
    상기 위치 지시기들로서, 전기적으로 90°오프셋된 2개의 홀 센서들을 구비하는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 장치.
  12. 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 트래킹 검출 방법을 실시하기 위한 트래킹 검출 장치에 있어서,
    상기 평가 전자 장치는 마이크로컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 장치.
  13. 제 12 항에 있어서, 비휘발성 메모리로서, 전자적으로 프로그램 가능한 메모리가 사용되는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 장치.
  14. 제 13 항에 있어서, 전자적으로 프로그램 가능한 메모리로서, 상기 마이크로컨트롤러의 구성부인 EEPROM이 사용되는 것을 특징으로 하는, 트래킹 검출 장치.
KR1019997006759A 1997-01-28 1998-01-13 증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터의 트래킹 검출 방법 KR100562698B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19702931.0 1997-01-28
DE19702931A DE19702931C1 (de) 1997-01-28 1997-01-28 Anordnung zur Nachlauferfassung von elektrischen Stellmotoren mit inkrementaler Positionserfassung
PCT/DE1998/000098 WO1998033101A1 (de) 1997-01-28 1998-01-13 Nachlauferfassung von elektrischen stellmotoren mit inkrementaler positionserfassung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20000070515A KR20000070515A (ko) 2000-11-25
KR100562698B1 true KR100562698B1 (ko) 2006-03-23

Family

ID=7818512

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019997006759A KR100562698B1 (ko) 1997-01-28 1998-01-13 증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터의 트래킹 검출 방법

Country Status (9)

Country Link
US (1) US6281653B1 (ko)
EP (1) EP0956520B1 (ko)
JP (1) JP4173554B2 (ko)
KR (1) KR100562698B1 (ko)
BR (1) BR9807522A (ko)
DE (2) DE19702931C1 (ko)
ES (1) ES2197461T3 (ko)
HU (1) HUP0000681A3 (ko)
WO (1) WO1998033101A1 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10015856A1 (de) 2000-03-30 2001-10-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Bestimmung der Restlaufzeit eines Antriebes bis zum Erreichen einer Endposition
DE10117194B4 (de) * 2001-04-05 2013-09-19 Anton Rodi Winkel- oder Wegmessgeber
JP2004336879A (ja) * 2003-05-07 2004-11-25 Tamagawa Seiki Co Ltd 駆動回路内蔵型サーボモータ
DE102006002221A1 (de) * 2005-11-11 2007-05-24 Micronas Gmbh Integrierter elektronischer Schaltkreis
DE102007021177B4 (de) * 2007-05-05 2016-11-03 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Verfahren zur Ansteuerung eines Stellelements in einem Kraftfahrzeug sowie Verstelleinrichtung
DE102012110049A1 (de) 2012-10-22 2014-04-24 Minebea Co., Ltd. Verfahren und Steuereinheit zur Bestimmung der Position einer Stelleinrichtung, sowie bürstenloser Gleichstrommotor mit einer derartigen Steuereinheit
DE102017105543A1 (de) * 2017-03-15 2018-09-20 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Verfahren und Vorrichtung zur Beibehaltung einer detektierten Absolutposition eines als Aktor wirkenden Elektromotors in einem kritischen Betriebsfall

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6154502A (ja) * 1984-08-24 1986-03-18 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
EP0671676A1 (en) * 1994-03-08 1995-09-13 Deltron Ltd. Electronic control system for roller blinds and shutters

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3585372A (en) * 1969-10-01 1971-06-15 Hughes Aircraft Co Electrical control system
US3646419A (en) * 1969-11-05 1972-02-29 Hughes Aircraft Co Numerical control with position offset
DE3829405A1 (de) * 1988-08-30 1990-03-08 Webasto Ag Fahrzeugtechnik Betaetigungseinrichtung fuer elektromotorisch bewegbare teile von kraftfahrzeugen
IT1223863B (it) 1988-10-24 1990-09-29 Comau Spa Dispositivo per determinare e rilevare la posizione raggiunta da un organo mobile particolarmente per il controllo di automi industriali
US5130710A (en) * 1989-10-18 1992-07-14 Pitney Bowes Inc. Microcomputer-controlled electronic postage meter having print wheels set by separate D.C. motors
DE4232950A1 (de) * 1992-10-01 1994-04-07 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Lageregelung eines bewegbaren Teils
DE4243934A1 (de) * 1992-12-23 1994-06-30 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Lagebestimmung eines elektromotorisch in zwei Richtungen angetriebenen Teils von Kraftfahrzeugen
ES2092709T5 (es) 1993-03-12 2000-05-01 Siemens Ag Transmisor de señales de un cigueñal o de un arbol de levas.
US5532583A (en) * 1993-05-04 1996-07-02 Storage Technology Corporation System and method for calibrating a position sensing system
CH690463A5 (fr) 1995-03-01 2000-09-15 Portescap Codeur optique incrémental.
DE19712622C5 (de) * 1997-03-26 2010-07-15 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Anordnung und Verfahren zur automatischen Korrektur fehlerbehafteter Abtastsignale inkrementaler Positionsmeßeinrichtungen
US6121745A (en) 1997-10-02 2000-09-19 Warner Electric Technology, Inc. Direct current command generation for a stepper motor drive
US6111384A (en) 1998-05-26 2000-08-29 Eastman Kodak Company Method for controlling motor speed

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6154502A (ja) * 1984-08-24 1986-03-18 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
EP0671676A1 (en) * 1994-03-08 1995-09-13 Deltron Ltd. Electronic control system for roller blinds and shutters

Also Published As

Publication number Publication date
KR20000070515A (ko) 2000-11-25
HUP0000681A3 (en) 2000-07-28
DE59807963D1 (de) 2003-05-22
JP4173554B2 (ja) 2008-10-29
JP2001508896A (ja) 2001-07-03
US6281653B1 (en) 2001-08-28
DE19702931C1 (de) 1998-07-02
WO1998033101A1 (de) 1998-07-30
EP0956520B1 (de) 2003-04-16
BR9807522A (pt) 2000-03-21
EP0956520A1 (de) 1999-11-17
HUP0000681A2 (hu) 2000-06-28
ES2197461T3 (es) 2004-01-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10928224B2 (en) Multi-turn absolute encoder, encoding method and robot
US7355360B2 (en) Method for operating a wiper system, and corresponding wiper system
US6104185A (en) Method and device for operating a position sensor
KR100562698B1 (ko) 증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터의 트래킹 검출 방법
US10988160B2 (en) Controller for actuator and steering device
US4609868A (en) Circuit for detecting the failure of a step motor to respond to energization commands
US6888345B2 (en) Method and arrangement for correction of evaluation of a switching threshold of a magnetic sensor
US20090132114A1 (en) Control Device and Adjusting Mechanism of a Motor Vehicle
JPS63111026A (ja) 遠隔起動・停止ができる射出成形機
US8754600B2 (en) Method and device for identifying a reversing operation in an electric actuating unit of a vehicle
CN102822439A (zh) 用于运行关闭装置的方法以及关闭装置
US7164983B2 (en) Switching device for detecting a voltage interruption
US8390266B2 (en) Method and device for determining a reference position of a locking part moved by an electric motor
US5048063A (en) Machine position detecting apparatus
US5442267A (en) Device for controlling the reverse rotation of a motor and method of judging time point where the motor is actually rotated in a reverse direction
US20090192747A1 (en) Measurement system and method for monitoring the measurement system
JPS5932801B2 (ja) 位置の修正可能な数値制御方式
JP3010107B2 (ja) エンコーダシステム
CZ260199A3 (cs) Zjišťování doběhu elektrických servomotorů s přírůstkovým zjišťováním polohy
EP0574931A1 (en) Device for controlling reverse rotation of motor and method of judging time point where motor is actually rotated in reverse direction
JPH08202451A (ja) 位置認識装置及び位置制御装置
JP2827893B2 (ja) ステップモータの駆動制御装置
JPS63236101A (ja) 制御装置の現在位置保存方法
JP4230863B2 (ja) ステッピングモータ制御回路
JP3160066B2 (ja) モーターアクチュエータの自己診断装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130305

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140305

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150309

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160308

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170303

Year of fee payment: 12