JPS63204414A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
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- JPS63204414A JPS63204414A JP62035636A JP3563687A JPS63204414A JP S63204414 A JPS63204414 A JP S63204414A JP 62035636 A JP62035636 A JP 62035636A JP 3563687 A JP3563687 A JP 3563687A JP S63204414 A JPS63204414 A JP S63204414A
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- JP
- Japan
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- car body
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- steering
- space
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- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 13
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は原子力発電所、高速増殖炉等の点検や検査を行
う際に使用するに適した移動装置に係る。
う際に使用するに適した移動装置に係る。
（従来の技術）
本発明は高速増殖炉が実用化された際に、その点検、検
査用の移動装置として必要となるものに係り、現在のと
ころこれに類する移動装置は存在しない。
査用の移動装置として必要となるものに係り、現在のと
ころこれに類する移動装置は存在しない。
（発明が解決しようとする問題点）
高速増殖炉の主要な機器、配管等の溶接部については、
現在軽水炉方原子力発電所でなされているのと同様に、
ＩＳＩ （供用期間中検査）が必要となる。而して、
格納容器内の原子炉容器やガードベッセル等は、温度、
放射線レベル、場所的な条件が厳しく、人間が接近する
ことは困難であり、ＴＶカメラ等の点検装置や超音波探
傷装置等の検査装置を搭載し、人間に代り点検、検査部
位に接近することができる移動装置が必要である。
現在軽水炉方原子力発電所でなされているのと同様に、
ＩＳＩ （供用期間中検査）が必要となる。而して、
格納容器内の原子炉容器やガードベッセル等は、温度、
放射線レベル、場所的な条件が厳しく、人間が接近する
ことは困難であり、ＴＶカメラ等の点検装置や超音波探
傷装置等の検査装置を搭載し、人間に代り点検、検査部
位に接近することができる移動装置が必要である。
本発明は上記の事情に基づきなされたもので、高速増殖
炉の原子炉容器とガードベッセルにはさまれた狭い空間
内、またはそれと類似の壁または容器にはさまれた巾が
ほぼ一定した狭い空間内を自由に動き回ることができ、
しかも点検、検査装百を搭載することができる移動装置
を提供するものである。
炉の原子炉容器とガードベッセルにはさまれた狭い空間
内、またはそれと類似の壁または容器にはさまれた巾が
ほぼ一定した狭い空間内を自由に動き回ることができ、
しかも点検、検査装百を搭載することができる移動装置
を提供するものである。
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
本発明の移動装置は、車体と、この車体の一面の一端中
央に設けられ遠隔操作で制御される操舵機構により向き
を変更される操舵車輪と、前記一面の他端に可回動に取
り付けられ遠隔操作で制御される駆動機構により正逆転
される車軸と、この車軸の両端に固定された走行車軸と
、随記操舵機構および駆動機構を制御する制御装置と、
前記車体の他面に前記操舵車幅、走行車輪と逆配置に設
けられ、それ等の車輪に前記他面から離れる方向のばね
力を印加された３箇のキャスタとを有することを特徴と
する。
央に設けられ遠隔操作で制御される操舵機構により向き
を変更される操舵車輪と、前記一面の他端に可回動に取
り付けられ遠隔操作で制御される駆動機構により正逆転
される車軸と、この車軸の両端に固定された走行車軸と
、随記操舵機構および駆動機構を制御する制御装置と、
前記車体の他面に前記操舵車幅、走行車輪と逆配置に設
けられ、それ等の車輪に前記他面から離れる方向のばね
力を印加された３箇のキャスタとを有することを特徴と
する。
（作用）
上記構成の本発明移動装置においては、走行車輪の駆動
と操舵車輪の操舵により自由に走行方向を変更しながら
走行することができる。また、キャスタは前記走行車軸
、操舵車軸の接する壁面に対向する壁面に圧接されるか
ら、車体は対向して空間を形成する２つの壁面に対し突
っ張って支持されていることとなり、空間内で鉛直に静
止することもできるし、鉛直方向に走行することもでき
る。また、前記の圧接はばね力によりなされているので
、前記空間の巾が変動する場合も、双方の壁面が曲率を
持つ場合も円滑に走行することができる。
と操舵車輪の操舵により自由に走行方向を変更しながら
走行することができる。また、キャスタは前記走行車軸
、操舵車軸の接する壁面に対向する壁面に圧接されるか
ら、車体は対向して空間を形成する２つの壁面に対し突
っ張って支持されていることとなり、空間内で鉛直に静
止することもできるし、鉛直方向に走行することもでき
る。また、前記の圧接はばね力によりなされているので
、前記空間の巾が変動する場合も、双方の壁面が曲率を
持つ場合も円滑に走行することができる。
（実施例）
第１図は本発明一実施例の斜視図、第２図は前記実施例
により高速増殖炉の原子炉容器、ガードベッセルの点検
、検査を行っている状態を示す高速増殖炉の縦断面図、
第３図は第２図の一部を拡大して示す縦断面図である。
により高速増殖炉の原子炉容器、ガードベッセルの点検
、検査を行っている状態を示す高速増殖炉の縦断面図、
第３図は第２図の一部を拡大して示す縦断面図である。
第１図において、直方体状の車体１の一方の面の一端の
中央には操舵車軸２が設けられ、他端の両側には走行車
軸３．４が設けられている。また、車体１の上面の前記
走行車輪３，４に対向する端部の中央には従動輪５が設
けられ、操舵車輪２に対向する端部両側にはそれぞれ従
動輪６．７が取り付けられている。
中央には操舵車軸２が設けられ、他端の両側には走行車
軸３．４が設けられている。また、車体１の上面の前記
走行車輪３，４に対向する端部の中央には従動輪５が設
けられ、操舵車輪２に対向する端部両側にはそれぞれ従
動輪６．７が取り付けられている。
前記操舵車軸２、走行車＃４３．４、従動４９５〜７に
ついては以下に項を分けて説明する。
ついては以下に項を分けて説明する。
嗟ヒ車輪２および操舵機
操舵車軸２は、車体１にその底面に垂直な軸を７中心と
して可回動に取り付けた操舵軸２ａと、この操舵軸２ａ
に同心的に固着した操舵平歯車２ｂと、前記操舵軸２ａ
の下端に中間脚を固着したコ字状の車軸支持枠２ｃと、
この車軸支持枠２ｃの両脚片下端に固定した車軸２ｄと
、この車軸２ｄに遊嵌した車輪２ｅとを有する。一方縁
舵機溝１２は、モータ１２ａと、その出力軸に直結され
た減速機１２ｂと、減速機１２ｂの出力軸１２ｃに同心
的に固着したウオーム１２ｄと、このウオーム１２ｄに
噛合するウオームホイール１２ｅと、このウオームホイ
ール１２ｅと同心的に一体化され前記操舵平歯車２ｂと
噛合する中間平歯車１２ｆとを有する。
して可回動に取り付けた操舵軸２ａと、この操舵軸２ａ
に同心的に固着した操舵平歯車２ｂと、前記操舵軸２ａ
の下端に中間脚を固着したコ字状の車軸支持枠２ｃと、
この車軸支持枠２ｃの両脚片下端に固定した車軸２ｄと
、この車軸２ｄに遊嵌した車輪２ｅとを有する。一方縁
舵機溝１２は、モータ１２ａと、その出力軸に直結され
た減速機１２ｂと、減速機１２ｂの出力軸１２ｃに同心
的に固着したウオーム１２ｄと、このウオーム１２ｄに
噛合するウオームホイール１２ｅと、このウオームホイ
ール１２ｅと同心的に一体化され前記操舵平歯車２ｂと
噛合する中間平歯車１２ｆとを有する。
走行車輪３，４および駆動１鼠
走行車軸３．４は操舵用の車輪２ｅより大径で、車体１
の前記一方の面に可回動に支持された車軸３ａの両端に
固定されている。一方走行のための駆動機構１３は、モ
ータ１３ａと、その出力軸に直結された減速機１３ｂと
、減速機１３ｂの出力軸１’３ｃに同心的に固着した傘
歯車１３ｄと、車体１に可回動に支持された中間軸１３
ｅに固着され前記傘歯車１３ｃと噛合する傘歯車１３ｆ
と。
の前記一方の面に可回動に支持された車軸３ａの両端に
固定されている。一方走行のための駆動機構１３は、モ
ータ１３ａと、その出力軸に直結された減速機１３ｂと
、減速機１３ｂの出力軸１’３ｃに同心的に固着した傘
歯車１３ｄと、車体１に可回動に支持された中間軸１３
ｅに固着され前記傘歯車１３ｃと噛合する傘歯車１３ｆ
と。
前記中間軸１３ｅに固定した中間平歯車１３ｇと、前記
車軸３ａに固定され前記中間平歯車１３ｇと噛合する駆
動平歯車１３ｈとを有する。
車軸３ａに固定され前記中間平歯車１３ｇと噛合する駆
動平歯車１３ｈとを有する。
又肱壌旦ユ旦−工
従動輪５．６，７はその設置位置が異なるのみで、構成
は同一である。従って、説明および図示の煩を避けるた
め、従動輪５につき詳細構造を説明する。
は同一である。従って、説明および図示の煩を避けるた
め、従動輪５につき詳細構造を説明する。
従動輪５は、車体１の他方の面に固着された円形の固定
ベース５ａと、この固定ベース５ａに可回動に取り付け
たシャフト５ｂと、このシャフト５ｂに偏心して取り付
けた円板状の回転ベース５Ｃと、この回転ベース５ｃの
前記シャフト５ｂへの取付位置と反対側の位置に、シャ
フト５ｂと平行に且つ可摺動に取り付けられ、下端に前
記回転ベース５ｃと協働するストッパ（図示しない）を
有するスライドロッド５ｄと、このスライドロッド５ｄ
の上端に下面の中心を固着され、上面上方にブラケット
により車輪５ｅを遊嵌させた車軸５ｆを支持する車輪ホ
ルダ５ｇとを有する。なお、スライドロッド５ｄにはば
ね５ｈが装着され、車軸ホルダ５ｇには回転ベース５ｃ
から遠ざかる方向のばね力が印加されている。なお、第
１図への記入は省略したが各従動輪６，７につき同様の
部品６ａ〜６ｈ、７ａ〜７ｈが設けられている。
ベース５ａと、この固定ベース５ａに可回動に取り付け
たシャフト５ｂと、このシャフト５ｂに偏心して取り付
けた円板状の回転ベース５Ｃと、この回転ベース５ｃの
前記シャフト５ｂへの取付位置と反対側の位置に、シャ
フト５ｂと平行に且つ可摺動に取り付けられ、下端に前
記回転ベース５ｃと協働するストッパ（図示しない）を
有するスライドロッド５ｄと、このスライドロッド５ｄ
の上端に下面の中心を固着され、上面上方にブラケット
により車輪５ｅを遊嵌させた車軸５ｆを支持する車輪ホ
ルダ５ｇとを有する。なお、スライドロッド５ｄにはば
ね５ｈが装着され、車軸ホルダ５ｇには回転ベース５ｃ
から遠ざかる方向のばね力が印加されている。なお、第
１図への記入は省略したが各従動輪６，７につき同様の
部品６ａ〜６ｈ、７ａ〜７ｈが設けられている。
また、車軸２ｅ、５ｅ〜７ｅ、走行車軸３．４は摩擦係
数の大きな材料により構成する。
数の大きな材料により構成する。
上記構成の本発明の移動装置は次のように作動する。
走行車軸３．４は車軸３ａの両端に固着されている。而
して、車軸３ａに固着した駆動歯車１３ｈは、モータ１
３ａにより減速機１３ｂ、傘歯車１３ｄ、同１３ｆを介
して回転される中間軸１３ｅの中間平歯車１３ｇと噛合
しているから、走行車軸３．４は前記モータ１３ａによ
り回転され、車体１は前進または後退されることとなる
。
して、車軸３ａに固着した駆動歯車１３ｈは、モータ１
３ａにより減速機１３ｂ、傘歯車１３ｄ、同１３ｆを介
して回転される中間軸１３ｅの中間平歯車１３ｇと噛合
しているから、走行車軸３．４は前記モータ１３ａによ
り回転され、車体１は前進または後退されることとなる
。
また、車体１の走行方向を定める操舵機構１２は次のよ
うに作動する。操舵機構１２のモータ１２ａ、減速機１
２ｂ、ウオーム１２ｄを介して回転されるウオームホイ
ール１２ｅは、操舵軸２ａに固着した中間平歯車１２ｆ
を介して操舵平歯車２ｂ従って操舵軸２ａを回動させ、
車＠２ｅを支持する車軸支持枠を回動させる。このよう
に車軸支持枠２ｃが操舵軸２ａを中心として回動するこ
とにより、車軸２ｅは所望の方向に向けられ車体１はそ
の方向に前進、後退される。而して、各従動輪５〜７は
キャスタを構成しているため、車体１はその操舵に従い
円滑に走行することができる。
うに作動する。操舵機構１２のモータ１２ａ、減速機１
２ｂ、ウオーム１２ｄを介して回転されるウオームホイ
ール１２ｅは、操舵軸２ａに固着した中間平歯車１２ｆ
を介して操舵平歯車２ｂ従って操舵軸２ａを回動させ、
車＠２ｅを支持する車軸支持枠を回動させる。このよう
に車軸支持枠２ｃが操舵軸２ａを中心として回動するこ
とにより、車軸２ｅは所望の方向に向けられ車体１はそ
の方向に前進、後退される。而して、各従動輪５〜７は
キャスタを構成しているため、車体１はその操舵に従い
円滑に走行することができる。
従動輪５．６，７の車軸ホルダ５ｇ〜７ｇには、それ等
の摺動ロッド５ｄ〜７ｄに装着したばね５ｈ〜７ｈによ
り回転ベース５ｃ〜７ｃから雛れる方向のばね力が印加
されているため、各車輪ホルダの支持する車輪５ｅ〜７
ｅは、操舵車軸２、走行車軸３．４が当接された壁面に
対向して空間を形成する他の壁面に圧接されることとな
る。このように、各従動輪５〜７の車輪５ｅ〜７ｅが空
間を形成する壁面に対して突っ張っている。これにより
、第２図、第３図に示すように１本発明の移動装置は原
子炉容器１０１とガードベッセル１０２とにより形成さ
れた空間１０３内において鉛直に静止していることがで
き、また鉛直方向に走行することもできる。また、前記
のように各従動輪にばね力が印加されているため、空間
を形成する二壁面１０１，１０２間の間隔が変化する場
合、または二壁面１０１．１０２が曲率を持つ場合もあ
る許容範囲内で静止または走行することができる。なお
、第２図中１０４は本発明の移動装置を空間１０３内に
進入させるアクセスルート、１０５は本発明の移動装置
に電力を供給し且つそれに対し信号の授受を行うケーブ
ル、１０６は移、動装置の進退、停止、操舵の制御をす
る制御装置をそれぞれ示している。
の摺動ロッド５ｄ〜７ｄに装着したばね５ｈ〜７ｈによ
り回転ベース５ｃ〜７ｃから雛れる方向のばね力が印加
されているため、各車輪ホルダの支持する車輪５ｅ〜７
ｅは、操舵車軸２、走行車軸３．４が当接された壁面に
対向して空間を形成する他の壁面に圧接されることとな
る。このように、各従動輪５〜７の車輪５ｅ〜７ｅが空
間を形成する壁面に対して突っ張っている。これにより
、第２図、第３図に示すように１本発明の移動装置は原
子炉容器１０１とガードベッセル１０２とにより形成さ
れた空間１０３内において鉛直に静止していることがで
き、また鉛直方向に走行することもできる。また、前記
のように各従動輪にばね力が印加されているため、空間
を形成する二壁面１０１，１０２間の間隔が変化する場
合、または二壁面１０１．１０２が曲率を持つ場合もあ
る許容範囲内で静止または走行することができる。なお
、第２図中１０４は本発明の移動装置を空間１０３内に
進入させるアクセスルート、１０５は本発明の移動装置
に電力を供給し且つそれに対し信号の授受を行うケーブ
ル、１０６は移、動装置の進退、停止、操舵の制御をす
る制御装置をそれぞれ示している。
本発明は上記実施例のみに限定されない。例えば、操舵
機構、駆動機構の構成は任意適宜のものを選定すること
ができる。また、キャスタの構成もその車軸に対しばね
力を印加し得るものであれば、どのようなものであって
もよい。
機構、駆動機構の構成は任意適宜のものを選定すること
ができる。また、キャスタの構成もその車軸に対しばね
力を印加し得るものであれば、どのようなものであって
もよい。
［発明の効果コ
上記から明らかなように本発明の移動装置においては、
はぼ巾の一定な狭い空間内を静止したり、自由に走行し
たりすることができるので、これにＴＶカメラその他の
点検、検査機器を搭載して将来実用化が予想される高速
増殖炉の点検、検査用の装置を構成することができる。
はぼ巾の一定な狭い空間内を静止したり、自由に走行し
たりすることができるので、これにＴＶカメラその他の
点検、検査機器を搭載して将来実用化が予想される高速
増殖炉の点検、検査用の装置を構成することができる。
第１図は本発明一実施例の斜視図、第２図はそ−の使用
中の状態を示す断面図、第３図は第２図の一部を拡大し
て示す断面図である。
中の状態を示す断面図、第３図は第２図の一部を拡大し
て示す断面図である。
Claims (1)
- 車体と、この車体の一面の一端中央に設けられ遠隔操作
で制御される操舵機構により向きを変更される操舵車輪
と、前記一面の他端に可回動に取り付けられ遠隔操作で
制御される駆動機構により正逆転される車軸と、この車
軸の両端に固定された走行車輪と、前記操舵機構および
駆動機構を制御する制御装置と、前記車体の他面に前記
操舵車輪、走行車輪と逆配置に設けられ、それ等の車輪
に前記他面から離れる方向のばね力を印加された３箇の
キャスタとを有することを特徴とする移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62035636A JPS63204414A (ja) | 1987-02-20 | 1987-02-20 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62035636A JPS63204414A (ja) | 1987-02-20 | 1987-02-20 | 移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63204414A true JPS63204414A (ja) | 1988-08-24 |
Family
ID=12447361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62035636A Pending JPS63204414A (ja) | 1987-02-20 | 1987-02-20 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63204414A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07146128A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-06-06 | Wheelabrator Eng Syst Inc | 環状領域計測装置 |
| JP2007232437A (ja) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Toshiba Corp | 原子炉炉内構造物の点検検査装置および点検検査方法 |
| JP2009294219A (ja) * | 2004-03-15 | 2009-12-17 | Hitachi Ltd | 板厚の測定方法及び板厚検査装置 |
| JP2016004004A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 一般財団法人電力中央研究所 | キャニスタの検査方法及び検査装置 |
-
1987
- 1987-02-20 JP JP62035636A patent/JPS63204414A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07146128A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-06-06 | Wheelabrator Eng Syst Inc | 環状領域計測装置 |
| JP2009294219A (ja) * | 2004-03-15 | 2009-12-17 | Hitachi Ltd | 板厚の測定方法及び板厚検査装置 |
| JP4692667B2 (ja) * | 2004-03-15 | 2011-06-01 | 株式会社日立製作所 | 板厚の測定方法及び板厚検査装置 |
| JP2007232437A (ja) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Toshiba Corp | 原子炉炉内構造物の点検検査装置および点検検査方法 |
| JP2016004004A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 一般財団法人電力中央研究所 | キャニスタの検査方法及び検査装置 |
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