JPS63201354A - エンジン制御装置 - Google Patents
エンジン制御装置Info
- Publication number
- JPS63201354A JPS63201354A JP3335687A JP3335687A JPS63201354A JP S63201354 A JPS63201354 A JP S63201354A JP 3335687 A JP3335687 A JP 3335687A JP 3335687 A JP3335687 A JP 3335687A JP S63201354 A JPS63201354 A JP S63201354A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- control device
- check
- data
- sci
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野〕
本発明はエンジン制御装置に係り、制御装置のチェック
あるいはマツチングに関する。
あるいはマツチングに関する。
従来、制御装置は不揮発性メモリであるROM(Rea
d 0nly Memory)に記憶されたプログラム
を実行することにより、動作する。揮発性メモリである
RAMには各種データを書き込み、記憶、読み出しを行
なう。
d 0nly Memory)に記憶されたプログラム
を実行することにより、動作する。揮発性メモリである
RAMには各種データを書き込み、記憶、読み出しを行
なう。
尚、ROMを用いた試験装置としては特開昭54−15
8530号公報が知られている。
8530号公報が知られている。
上記従来技術は、プログラムを追加する場合。
前記ROMに記憶されたプログラムを制御装置に搭載し
たままでは実行不可能であるため、ROM自体を交換す
る必要があった。そのため、プログラムのマツチング時
、多大な工数と時間がかかる。
たままでは実行不可能であるため、ROM自体を交換す
る必要があった。そのため、プログラムのマツチング時
、多大な工数と時間がかかる。
また、制御装置自体のチェックを行なうプログラムを入
れた場合、プログラムが長くなり、さらには、プログラ
ム自体の汎用性がなくなるという問題があった。
れた場合、プログラムが長くなり、さらには、プログラ
ム自体の汎用性がなくなるという問題があった。
本発明の目的は、汎用性があるプログラムで、制御装置
のチェックあるいはマツチングの工数を減らすことにあ
る。
のチェックあるいはマツチングの工数を減らすことにあ
る。
上記目的は、シリアル通信により、外部からプログラム
をロードし、RAMに記憶させ、実行することにより達
成される。
をロードし、RAMに記憶させ、実行することにより達
成される。
エンジン制御装置内の制御プログラムでは、シリアル通
信で、検査あるいはマツチング用プログラムを読み込み
、RAMへ記憶させる作業のプログラムを備えておけば
良い、従って、制御プログラム自体の長さはほとんど変
わらない、又、検査あるいはマツチングプログラムは検
査装置から送 1倍するため1機能別にプログラムを変
えることが可能であり、複数の機種に対応でき、汎用性
を持たせることができる。
信で、検査あるいはマツチング用プログラムを読み込み
、RAMへ記憶させる作業のプログラムを備えておけば
良い、従って、制御プログラム自体の長さはほとんど変
わらない、又、検査あるいはマツチングプログラムは検
査装置から送 1倍するため1機能別にプログラムを変
えることが可能であり、複数の機種に対応でき、汎用性
を持たせることができる。
以下1本発明の一実施例を図面により説明する。
第1図は本発明の構成図である。制御装置!1は、プロ
グラムを記憶するROM2、通常各種データを記憶、読
み出し、書き込みを行なうRAM3、上記ROM2に記
憶されたプログラムを実行し。
グラムを記憶するROM2、通常各種データを記憶、読
み出し、書き込みを行なうRAM3、上記ROM2に記
憶されたプログラムを実行し。
上記RAM3に記憶されたデータを用い各種演算を行な
うCPU4と、上記演算した結果により、各種の信号を
出する入出力装置! (Ilo)5から構成される。上
記工105は制御に必要な各動入力信号の読み込みも行
なう1例えば第1図は制御装置!t1をチェック装w6
に接続した場合を示しているが、チェック装置l!6内
の回転信号発生器7及び、吸入空気量疑似信号発生器8
から発生する回転信号7a、吸入空気量信号8aや、ス
タータスイッチ9.シリアル通信開始を示すチェックス
イッチ10などの各種スイッチ信号を、前記l105や
CPU4で取り込み、データを読み込む、上記読み込ま
れたデータをRAM3に記憶、読み出しを行ない、この
データを基に、CPU4で各種演算を行なう、演算した
結果により1例えば燃料噴射装置!11への通電時間1
点火装置12への通電時間やタイミングを制御するため
の制御信号をCPU4.l105より出力する。上記C
PU4にはシリアル通信の機能が備えられており、チェ
ック装!!6内に備えられた送受信装置13と接続され
ている。この装置より、チェックやマツチング用プログ
ラムをCPU4へ送信し、実行させる。
うCPU4と、上記演算した結果により、各種の信号を
出する入出力装置! (Ilo)5から構成される。上
記工105は制御に必要な各動入力信号の読み込みも行
なう1例えば第1図は制御装置!t1をチェック装w6
に接続した場合を示しているが、チェック装置l!6内
の回転信号発生器7及び、吸入空気量疑似信号発生器8
から発生する回転信号7a、吸入空気量信号8aや、ス
タータスイッチ9.シリアル通信開始を示すチェックス
イッチ10などの各種スイッチ信号を、前記l105や
CPU4で取り込み、データを読み込む、上記読み込ま
れたデータをRAM3に記憶、読み出しを行ない、この
データを基に、CPU4で各種演算を行なう、演算した
結果により1例えば燃料噴射装置!11への通電時間1
点火装置12への通電時間やタイミングを制御するため
の制御信号をCPU4.l105より出力する。上記C
PU4にはシリアル通信の機能が備えられており、チェ
ック装!!6内に備えられた送受信装置13と接続され
ている。この装置より、チェックやマツチング用プログ
ラムをCPU4へ送信し、実行させる。
また、上記プログラム実行後、各種データをCPU4か
ら送受摺装M13へ送信し、入力の読み込み状態等をチ
ェックすることが可能となる。
ら送受摺装M13へ送信し、入力の読み込み状態等をチ
ェックすることが可能となる。
第2図はシリアル通信の動作を示すタイミングチャート
である。送受信装置13からCPU4へ送信する場合を
考えると、まず、データ転送のための基本クロックであ
るクロック信号13aが、一定周期で送受信装置13か
ら出力される。このクロック信号13aに同期して受信
データである受信信号13bが送受信信号13より出力
される。
である。送受信装置13からCPU4へ送信する場合を
考えると、まず、データ転送のための基本クロックであ
るクロック信号13aが、一定周期で送受信装置13か
ら出力される。このクロック信号13aに同期して受信
データである受信信号13bが送受信信号13より出力
される。
この場合、送信データは′0′のスタートビットの後、
8ビツトのデータが出力され、最後に′1′であるスト
ップビットが出力される。CPU4ではクロック信号1
3aの立下りでデータを読み込んでおり、 10′のス
タートビットを検出したら、次のビットより8ビツトだ
けデータを読み込む。
8ビツトのデータが出力され、最後に′1′であるスト
ップビットが出力される。CPU4ではクロック信号1
3aの立下りでデータを読み込んでおり、 10′のス
タートビットを検出したら、次のビットより8ビツトだ
けデータを読み込む。
その後、′1′のストップビットを読み込んで、データ
送信の終了を検知する0以上の様に送受摺装$113か
らCPU4への送信が行なわれる。また、CPU4から
送受信装置!13への送信も同様に行なわれる。
送信の終了を検知する0以上の様に送受摺装$113か
らCPU4への送信が行なわれる。また、CPU4から
送受信装置!13への送信も同様に行なわれる。
第3図は1本発明の動作を示すフローチャートである。
このプログラムはROM2に記憶されており、一定周期
(例えば10m5)毎に実行される。50でチェックス
イッチ10の入力信号であるチェック信号10a状態を
確認する。このチェック信号10aは、シリアル通信を
行なう間′1′が入力されるものとする。チェック信号
10aが′O″の場合、シリアル通信(SCI)を行な
わないモードであるため、51でSCIを行なっている
か否かを判定を行なうSCエフラグの状態を見た後、S
CIを停止する様にする。51でSCエフラグが60′
の場合、通常のモードであり、正規の制御プログラムへ
移行する。SCエフラグが11′の場合、52でSCI
を終了し、8CIのデータを受は付けない様にし、SC
エフラグ。
(例えば10m5)毎に実行される。50でチェックス
イッチ10の入力信号であるチェック信号10a状態を
確認する。このチェック信号10aは、シリアル通信を
行なう間′1′が入力されるものとする。チェック信号
10aが′O″の場合、シリアル通信(SCI)を行な
わないモードであるため、51でSCIを行なっている
か否かを判定を行なうSCエフラグの状態を見た後、S
CIを停止する様にする。51でSCエフラグが60′
の場合、通常のモードであり、正規の制御プログラムへ
移行する。SCエフラグが11′の場合、52でSCI
を終了し、8CIのデータを受は付けない様にし、SC
エフラグ。
SCエエンドフラグ等のSCIに必要なフラグを′0′
にする(53)、その後、54でSCIでプログラムが
書き込まれたRAMをイニシャライズして1通常のモー
ドへ戻る。一方、50でチェック信号が′1′の場合、
SCIのモードになる。
にする(53)、その後、54でSCIでプログラムが
書き込まれたRAMをイニシャライズして1通常のモー
ドへ戻る。一方、50でチェック信号が′1′の場合、
SCIのモードになる。
55でSCIで全てのプログラムデータを読み込んだか
否かを判定するSCIエンドフラグを確認する。このフ
ラグが40 jの場合、SCIによる読み込みが終了し
ていないので、SCIを開始あるいは続ける必要がある
。56でSCエフラグか10′の場合、SCIがまだ開
始されていないためSCエフラグを′1′にしく57)
、SCIを開始させる(58)、55でSCIエンドフ
ラグが(1)の場合、SCIを終了し、読み込んだプロ
グラムを実行する必要がある。
否かを判定するSCIエンドフラグを確認する。このフ
ラグが40 jの場合、SCIによる読み込みが終了し
ていないので、SCIを開始あるいは続ける必要がある
。56でSCエフラグか10′の場合、SCIがまだ開
始されていないためSCエフラグを′1′にしく57)
、SCIを開始させる(58)、55でSCIエンドフ
ラグが(1)の場合、SCIを終了し、読み込んだプロ
グラムを実行する必要がある。
59でSCIが終了してるかの判定をし、終了していな
い場合は、60でSCIを終了し、受信のデータを受は
付けない様にする。その後、61で。
い場合は、60でSCIを終了し、受信のデータを受は
付けない様にする。その後、61で。
RAMに読み込んだサブルーチンへ移り、実行する。こ
こで、SCIを開始し、送受信袋R13からデータが送
信されて来た時、8ビツトのデータが全て受信された時
点でCPU4に割り込みが発生する様にする。
こで、SCIを開始し、送受信袋R13からデータが送
信されて来た時、8ビツトのデータが全て受信された時
点でCPU4に割り込みが発生する様にする。
第4図はSCI受信(S CI R11)時発生する割
込みの処理内容を示すフローチャートである。
込みの処理内容を示すフローチャートである。
最初に70でSCIエンドフラグを確認し、SCIが終
了している場合(SCIエンドフラグ=1)は何もせず
割込みから戻る。SCIが終了していない場合(SCI
エンドフラグ=0)は、初めてのSCI割込みか否かを
確認するスタートフラグの状態を71で確認する。初め
てのSCI割込みの場合・(スタートフラグ=0)、受
信データを格納するRAMの先頭アドレスを72で読み
込み、73でスタートフラグを111にする。その後。
了している場合(SCIエンドフラグ=1)は何もせず
割込みから戻る。SCIが終了していない場合(SCI
エンドフラグ=0)は、初めてのSCI割込みか否かを
確認するスタートフラグの状態を71で確認する。初め
てのSCI割込みの場合・(スタートフラグ=0)、受
信データを格納するRAMの先頭アドレスを72で読み
込み、73でスタートフラグを111にする。その後。
受信データを読み込む(77)、72で読み込んだ番地
へ受信データを書き込む(78)、尚、最初の受信デー
タは、その後送受信袋!!13から送信されるデータの
バイト数を表わすものであり、SCI割込みが発生する
度にデクリメレトされ、このデータが0になった時、送
信終了と見なして、SCIを終了する様な構成となって
いる。71で2回目以降のSCI割込み(スタートフラ
グ=1)を確認したら、RAMに格納された先頭番地の
内容すなわち、送信データのバイト数を1だけ減らす(
74)、その結果先頭番地の内容かa Otになったら
、送信終了と見なして、79でSCIエンドフラグを′
1′にし、以後、SCI割込みが発生してもデータを読
み込まない様にする。75で先頭番地の内容が′O′以
外だったら、プログラムをリード中ということで、RA
Mの格納番地を1だけインクリメントして(76)、受
信データを読み込み(77)、76で指定した番地ヘデ
ータを格納する0以上の処理をすることにより、SCI
を用いて外部からプログラムを制御装置ll内のRAM
3ヘロードすることが可能となる。
へ受信データを書き込む(78)、尚、最初の受信デー
タは、その後送受信袋!!13から送信されるデータの
バイト数を表わすものであり、SCI割込みが発生する
度にデクリメレトされ、このデータが0になった時、送
信終了と見なして、SCIを終了する様な構成となって
いる。71で2回目以降のSCI割込み(スタートフラ
グ=1)を確認したら、RAMに格納された先頭番地の
内容すなわち、送信データのバイト数を1だけ減らす(
74)、その結果先頭番地の内容かa Otになったら
、送信終了と見なして、79でSCIエンドフラグを′
1′にし、以後、SCI割込みが発生してもデータを読
み込まない様にする。75で先頭番地の内容が′O′以
外だったら、プログラムをリード中ということで、RA
Mの格納番地を1だけインクリメントして(76)、受
信データを読み込み(77)、76で指定した番地ヘデ
ータを格納する0以上の処理をすることにより、SCI
を用いて外部からプログラムを制御装置ll内のRAM
3ヘロードすることが可能となる。
上記よりロードされたプログラムを実行する時の一実施
例を制御装置1のチェックプログラムを例として第5図
を用いて説明する。RAMへロードされたプログラムは
サブルーチンとし、第3図の61より読み出され、実行
される。まず最初に、全てのアナログ入力のA/D変換
を行ない、そのデータを読み込む(80)、次にデジタ
ル入力を81で読み込む、82では回転信号7aなどの
パルス入力を読み込み、回転数等のデータを読み込む、
−力出力は、パルス出力は一定周期、一定デューテイの
パルスを出力する(83)により出力回路のチェックが
行なえる。また、84でデジタル出力(Do)のONe
OF Fを行なうことにより、出力がチェック可能とな
る。このDoは81で読み込んだDIのデータに対応し
て0N−OFFさせてチェックすることも可能である。
例を制御装置1のチェックプログラムを例として第5図
を用いて説明する。RAMへロードされたプログラムは
サブルーチンとし、第3図の61より読み出され、実行
される。まず最初に、全てのアナログ入力のA/D変換
を行ない、そのデータを読み込む(80)、次にデジタ
ル入力を81で読み込む、82では回転信号7aなどの
パルス入力を読み込み、回転数等のデータを読み込む、
−力出力は、パルス出力は一定周期、一定デューテイの
パルスを出力する(83)により出力回路のチェックが
行なえる。また、84でデジタル出力(Do)のONe
OF Fを行なうことにより、出力がチェック可能とな
る。このDoは81で読み込んだDIのデータに対応し
て0N−OFFさせてチェックすることも可能である。
85〜87では、80〜82で読み込んだアナログ電圧
値、デジタル入力、パルス入力の各種データをシリアル
通信で、送受信袋!!13へ送信する。送信方法は前記
の受信方法と同様である。こうして送信されたデータを
送受信装置!13で判定することにより、入力回路のチ
ェックが可能となる。
値、デジタル入力、パルス入力の各種データをシリアル
通信で、送受信袋!!13へ送信する。送信方法は前記
の受信方法と同様である。こうして送信されたデータを
送受信装置!13で判定することにより、入力回路のチ
ェックが可能となる。
以上から外部からロードされたプログラムを実行するこ
とにより、制御袋!!1のチェックを行なうことが可能
となる。また、マツチングやプログラムの追加等が必要
な時も、上記方法で実現することが可能となる。
とにより、制御袋!!1のチェックを行なうことが可能
となる。また、マツチングやプログラムの追加等が必要
な時も、上記方法で実現することが可能となる。
本発明によれば、同一のプログラム内容で、様様なプロ
グラムをロードし、実行できるので、マツチングあるい
は、制御装置のチェックに掛かる工数と時間が低減でき
るという効果がある。
グラムをロードし、実行できるので、マツチングあるい
は、制御装置のチェックに掛かる工数と時間が低減でき
るという効果がある。
第1図は本発明の一実施例の構成図、第2図はシリアル
通信の動作を示すタイミング図、第3図は外部よりプロ
グラムをロード実行させる内容を示すフローチャート、
第4図はシリアル通信を使つて、プログラムをロードす
る処理を説明するフローチャート、第5図は制御装置の
チェックを行なうプログラムのフローチャートである。 l・・・制御装置、2・・・ROM、3・・・RAM、
4・・・CPU、5・・・入出力装置(Ilo)、6・
・・チェック装置、7・・・回転信号発生器、8・・・
吸入空気量疑似信号発生器、9・・・スタータスイッチ
、10・・・チェックスイッチ、11・・・燃料噴射装
置、12・・・点火装置、13・・・送受信装置、7a
・・・回転信号、8a・・・吸入空気量信号、10a・
・・チェック信号、13a・・・クロック信号、13b
・・・受信信号、13c・・・送信信号、
・1゜″ ′を 代理人 弁理士 小川勝男 − 卒2−口 帛4凹
通信の動作を示すタイミング図、第3図は外部よりプロ
グラムをロード実行させる内容を示すフローチャート、
第4図はシリアル通信を使つて、プログラムをロードす
る処理を説明するフローチャート、第5図は制御装置の
チェックを行なうプログラムのフローチャートである。 l・・・制御装置、2・・・ROM、3・・・RAM、
4・・・CPU、5・・・入出力装置(Ilo)、6・
・・チェック装置、7・・・回転信号発生器、8・・・
吸入空気量疑似信号発生器、9・・・スタータスイッチ
、10・・・チェックスイッチ、11・・・燃料噴射装
置、12・・・点火装置、13・・・送受信装置、7a
・・・回転信号、8a・・・吸入空気量信号、10a・
・・チェック信号、13a・・・クロック信号、13b
・・・受信信号、13c・・・送信信号、
・1゜″ ′を 代理人 弁理士 小川勝男 − 卒2−口 帛4凹
Claims (3)
- 1. プログラムを記憶するROMと、各種のデータを
記憶保持あるいは必要に応じて消去するRAMと、前記
ROMに記憶されたプログラムを実行するマイクロプロ
セツサユニツトと、各種入力信号を読み込み、前記マイ
クロプロセツサユニツトの命令により制御信号を出力す
る入出力装置を有するエンジン制御装置において、外部
に接続された外部装置からプログラムをロードし、この
ロードされたプログラムを前記RAMに移して実行する
ことを特徴としたエンジン制御装置。 - 2. 特許請求の範囲第1項記載のエンジン制御装置に
おいて、検査プログラムをロードし、実行することによ
り制御装置自体のチエツクを行なうことを特徴としたエ
ンジン制御装置。 - 3. 特許請求の範囲第1項記載の装置において、マツ
チング用プログラムをロードし、このロードしたプログ
ラムを実行させ、ロードしたプログラムにより、前記R
OMに記憶されているプログラムが実行されることを特
徴としたエンジン制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3335687A JPS63201354A (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | エンジン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3335687A JPS63201354A (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | エンジン制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63201354A true JPS63201354A (ja) | 1988-08-19 |
Family
ID=12384302
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3335687A Pending JPS63201354A (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | エンジン制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63201354A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010242998A (ja) * | 2009-04-02 | 2010-10-28 | Panasonic Corp | ファンフィルタユニットの制御装置 |
JP2016081150A (ja) * | 2014-10-14 | 2016-05-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動車用電子制御装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6116302A (ja) * | 1984-05-25 | 1986-01-24 | ロ−ベルト・ボツシユ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 自動車の機能制御装置 |
-
1987
- 1987-02-18 JP JP3335687A patent/JPS63201354A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6116302A (ja) * | 1984-05-25 | 1986-01-24 | ロ−ベルト・ボツシユ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 自動車の機能制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010242998A (ja) * | 2009-04-02 | 2010-10-28 | Panasonic Corp | ファンフィルタユニットの制御装置 |
JP2016081150A (ja) * | 2014-10-14 | 2016-05-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動車用電子制御装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3676882B2 (ja) | マイクロプロセッサ及びその周辺装置 | |
JP2753225B2 (ja) | 車載制御装置 | |
US4740915A (en) | Method of controlling a microprocessor to monitor input signals at irregular mutually intersecting intervals | |
US4628482A (en) | Common memory control system with two bus masters | |
US6581119B1 (en) | Interrupt controller and a microcomputer incorporating this controller | |
EP0740059A2 (en) | An A/D conversion control apparatus for an internal combustion engine | |
US5884074A (en) | Microcomputer utilizing flash memory for data storage | |
JPH08177608A (ja) | 車両用制御装置 | |
JPS63201354A (ja) | エンジン制御装置 | |
US5327393A (en) | External memory interface circuit capable of carrying out initialization of external memory with a reduced initialization time duration | |
US4606029A (en) | Data transmission system | |
US4682167A (en) | Data transfer system for numerically controlled equipment | |
US4562534A (en) | Data processing system having a control device for controlling an intermediate memory during a bulk data transport between a source device and a destination device | |
JP2961754B2 (ja) | 情報処理装置の並列処理装置 | |
JPH0764886A (ja) | シリアルインターフェイス装置を有する処理装置 | |
JP2638888B2 (ja) | シリアルデータ送信装置 | |
JP2584205B2 (ja) | デ−タ出力回路 | |
JP4265026B2 (ja) | シリアル通信制御装置 | |
JPH04230533A (ja) | 割込制御回路 | |
KR100224865B1 (ko) | 로봇 제어방법 | |
JP2854301B2 (ja) | メモリアクセス回路 | |
JP2705359B2 (ja) | トレース回路 | |
JP2804031B2 (ja) | エンジン制御装置 | |
SU1712951A1 (ru) | Устройство дл учета производительности транспортных средств добывающего комплекса | |
JPH06348491A (ja) | Doループ実行時のオーバヘッドを最小化するデータ処理装置 |