JPS63192626A - 移動作業機の走行速度制御装置 - Google Patents
移動作業機の走行速度制御装置Info
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- JPS63192626A JPS63192626A JP62022181A JP2218187A JPS63192626A JP S63192626 A JPS63192626 A JP S63192626A JP 62022181 A JP62022181 A JP 62022181A JP 2218187 A JP2218187 A JP 2218187A JP S63192626 A JPS63192626 A JP S63192626A
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Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、コンバイン、トラクタ等の走行速制御装置
に関する。
に関する。
従来の技術
エンジンの負荷を検出する負荷センサと燃料噴射量を制
御連動せるコントロールラックセンサとを設け、走行伝
動装置には無段変速装置を設け、該コントロールラック
センサの検出によって脱穀装置扱胴の回転が一定になる
よう走行速度を制御する技術がある（特公昭５６−２１
９１８号公報）・ 発明が解決しようとする問題点 上記の如きコンバインにおける走行速制御にあっては、
エンジンに働く負荷が許容限界に付近や、許容限界を越
えるときは、エンジンやコンバイン各部に対して無理を
生じることはもとより、正確な制御を維持し難い。
御連動せるコントロールラックセンサとを設け、走行伝
動装置には無段変速装置を設け、該コントロールラック
センサの検出によって脱穀装置扱胴の回転が一定になる
よう走行速度を制御する技術がある（特公昭５６−２１
９１８号公報）・ 発明が解決しようとする問題点 上記の如きコンバインにおける走行速制御にあっては、
エンジンに働く負荷が許容限界に付近や、許容限界を越
えるときは、エンジンやコンバイン各部に対して無理を
生じることはもとより、正確な制御を維持し難い。
問題点を解決するための手段
この発明は、エンジン（１）の回転を検出する回転セン
サ（２）と燃料噴射量を制御連動せるコントロールラッ
ク（３）の移動を検出するコントロールラックセンサ（
４）とを設け、走行伝動装置（５）には無段変速装置（
６）を設け、該コントロールラックセンサ（４）の検出
によって、制御の基準である負荷基準を、該コントロー
ルラック（３）の全開位置の頻度に応じて補正制御する
よう設けてなるコンバイン等の走行速制御装置の構成と
する。
サ（２）と燃料噴射量を制御連動せるコントロールラッ
ク（３）の移動を検出するコントロールラックセンサ（
４）とを設け、走行伝動装置（５）には無段変速装置（
６）を設け、該コントロールラックセンサ（４）の検出
によって、制御の基準である負荷基準を、該コントロー
ルラック（３）の全開位置の頻度に応じて補正制御する
よう設けてなるコンバイン等の走行速制御装置の構成と
する。
発明の作用
例えばコンバインにおいてはエンジン（１）の回転によ
って、脱穀装置が伝動されて扱胴が回転され脱穀を行な
いうる状態となると共に、無段変速装置（６）を有する
走行伝動装置（５）を経て走行装置が伝動される。エン
ジン（１）にはこれら脱穀装置や走行装置の他刈取装は
等の負荷が働くものであるが。
って、脱穀装置が伝動されて扱胴が回転され脱穀を行な
いうる状態となると共に、無段変速装置（６）を有する
走行伝動装置（５）を経て走行装置が伝動される。エン
ジン（１）にはこれら脱穀装置や走行装置の他刈取装は
等の負荷が働くものであるが。
脱穀装置の扱胴等は一定の回転数を常時維持されること
を必要とするが、エンジン（１）に対する負荷が設定の
負荷基準の領域外に変動すると、無段変速装置（６）が
変速操作されて、該脱穀装置の扱胴等の回転を一定に維
持するように制御する。
を必要とするが、エンジン（１）に対する負荷が設定の
負荷基準の領域外に変動すると、無段変速装置（６）が
変速操作されて、該脱穀装置の扱胴等の回転を一定に維
持するように制御する。
エンジン（１）の回転数を回転センサ（２）によって検
出すると共に、コントロールラックセンサ（４）による
燃料供給量を検出しながら、このエンジン（１）の回転
時の設定負荷基準に対して該コントロールラックセンサ
（４）の検出にもとづく現実の負荷が沿うように、該走
行伝動の無段変速装置（６）による変速が行われる。
出すると共に、コントロールラックセンサ（４）による
燃料供給量を検出しながら、このエンジン（１）の回転
時の設定負荷基準に対して該コントロールラックセンサ
（４）の検出にもとづく現実の負荷が沿うように、該走
行伝動の無段変速装置（６）による変速が行われる。
コントロールラックセンサ（４）による検出負荷のうち
コントロールラック（３）の全開位置の頻度が検出され
て、この全開位置の頻度数が一定の領域を越えて多くな
ると、制御基準となる負荷基準を下げるように、又少く
なると負荷基準を上げるようにして、負荷基準を変更補
正しながら、走行速度が制御される。
コントロールラック（３）の全開位置の頻度が検出され
て、この全開位置の頻度数が一定の領域を越えて多くな
ると、制御基準となる負荷基準を下げるように、又少く
なると負荷基準を上げるようにして、負荷基準を変更補
正しながら、走行速度が制御される。
発明の効果
このように回転センサ（２）によって検出されるエンジ
ン（１）の回転時における負荷基準のもとに、コントロ
ールラックセンサ（４）による現実の負荷を検出しなが
ら、このコントロールラックセンサ（４）を検出する負
荷が該負荷基準に沿うように無段変速装［（６１が連動
操作されて走行速度を制御するものであり、しかも、こ
の制御の基準となる負荷基準は、コントロールラック（
３）が全開にならない範囲に設定されたものであり、し
かも、コントロールラック（３）の全開位置の頻度数に
よって変更補正されるものであるから、予想外の過負荷
を生ずること′なく、高能率の作業を進めることができ
る。
ン（１）の回転時における負荷基準のもとに、コントロ
ールラックセンサ（４）による現実の負荷を検出しなが
ら、このコントロールラックセンサ（４）を検出する負
荷が該負荷基準に沿うように無段変速装［（６１が連動
操作されて走行速度を制御するものであり、しかも、こ
の制御の基準となる負荷基準は、コントロールラック（
３）が全開にならない範囲に設定されたものであり、し
かも、コントロールラック（３）の全開位置の頻度数に
よって変更補正されるものであるから、予想外の過負荷
を生ずること′なく、高能率の作業を進めることができ
る。
実施例
なお、図例において、コンバインは、左右一対のクロー
ラ形態の走行装置（９）を有した車体叫に、−操縦席（
Ｉｌｌ、エンジン（１）、扱胴（８）を設けた脱穀装置
（７）、及び前側の刈取装置１Ｑ２）等を設け、エンジ
ン（１）からベルト伝動装置（１３１によって該扱胴（
０）等脱穀装置Ｉ （７）を伝動すると共に、ベルト伝
動装置０４によって油圧による無段変速装置（６）、走
行伝動装置（５）、走行軸（１９等を経て左右の走行装
置（９）を伝動する構成である。（Ｉ［ｉｌはエンジン
（１）から直接駆動される駆動軸で、車体（１［Ｉの軸
受体（ｍに軸受けされ、クランク軸との間はカップリン
グ（Ｉ＠で連結されている。
ラ形態の走行装置（９）を有した車体叫に、−操縦席（
Ｉｌｌ、エンジン（１）、扱胴（８）を設けた脱穀装置
（７）、及び前側の刈取装置１Ｑ２）等を設け、エンジ
ン（１）からベルト伝動装置（１３１によって該扱胴（
０）等脱穀装置Ｉ （７）を伝動すると共に、ベルト伝
動装置０４によって油圧による無段変速装置（６）、走
行伝動装置（５）、走行軸（１９等を経て左右の走行装
置（９）を伝動する構成である。（Ｉ［ｉｌはエンジン
（１）から直接駆動される駆動軸で、車体（１［Ｉの軸
受体（ｍに軸受けされ、クランク軸との間はカップリン
グ（Ｉ＠で連結されている。
走行伝動装置（５）は、伝動ケース内に設けられ、該無
段変速装［（６１はこの走行伝動装置（５）の入力側に
設けられて、可変容量型油圧ポンプの斜盤軸（ＦＪアー
ムを、油圧による操作シリンダ（至）の伸縮作動によっ
て回動させて、中立位置から前進高速位置。
段変速装［（６１はこの走行伝動装置（５）の入力側に
設けられて、可変容量型油圧ポンプの斜盤軸（ＦＪアー
ムを、油圧による操作シリンダ（至）の伸縮作動によっ
て回動させて、中立位置から前進高速位置。
及び後進高速位置へ回動させ固定容量型モータによる回
転伝動を制御させる構成である。 １２１１は伝動ケー
スの下端部において左右両側に軸受せる走行軸（１９の
スプロケットで、走行装置（０）であるクローラを張設
して駆動する。（２ａは車速センサで、該走行伝動装置
（５）の伝動の一部から回転数を検出して走行装置（９
）の走行速度をうるものである。
転伝動を制御させる構成である。 １２１１は伝動ケー
スの下端部において左右両側に軸受せる走行軸（１９の
スプロケットで、走行装置（０）であるクローラを張設
して駆動する。（２ａは車速センサで、該走行伝動装置
（５）の伝動の一部から回転数を検出して走行装置（９
）の走行速度をうるものである。
該エンジン１１１のカム軸（至）にはこれと一体に回転
するカムギヤｅ４の回転を検出する回転センサ（２）を
設けて、エンジン（１）の回転数としている。四はカム
軸（至）上のガバナー、１２Ｑは燃料噴射ポンプで、該
カム軸（至）から駆動される。この燃料噴射ポンプ１２
Ｇからエンジン（１）の燃料室へ供給する燃料の供給量
を調節するためのコントロールラック（３）は、スロッ
トルレバー（２）によって操作されるセットアーム（至
）及びガバナスプリング（至）を介して回動されると共
に、該ガバナー四によっても回動されるコントロールア
ーム（至）等を経て移動制御される構成で、このコント
ロールラック（３）の移動量によって燃料の噴射供給量
が比例的に決るものである。コントロールラックセンサ
（４）はこのコントロールラック（３）の移動量を検出
する構成である。
するカムギヤｅ４の回転を検出する回転センサ（２）を
設けて、エンジン（１）の回転数としている。四はカム
軸（至）上のガバナー、１２Ｑは燃料噴射ポンプで、該
カム軸（至）から駆動される。この燃料噴射ポンプ１２
Ｇからエンジン（１）の燃料室へ供給する燃料の供給量
を調節するためのコントロールラック（３）は、スロッ
トルレバー（２）によって操作されるセットアーム（至
）及びガバナスプリング（至）を介して回動されると共
に、該ガバナー四によっても回動されるコントロールア
ーム（至）等を経て移動制御される構成で、このコント
ロールラック（３）の移動量によって燃料の噴射供給量
が比例的に決るものである。コントロールラックセンサ
（４）はこのコントロールラック（３）の移動量を検出
する構成である。
無段変速装置（６）の制御操作は、手動操作によっても
行なうことができるが、自動制御連動によるときは、コ
ンピュータ（ＣＰＵ）によって行なわせるもので、上記
回転センサ（２）、コントロールラックセンサ（４）、
車速センサＱδ、車体の前進又は後進を選定する前方向
操作スイッチ０υ、後方向操作スイッチ■等の他に、斜
盤軸（ｌ＋ｌｊの回動角を指定し制限する最大斜盤角指
定装置０３、及び斜盤の角度を検出する斜盤角センサ（
ロ）等の入力によって、前進方向出力信号（イ）、後進
方向出力信号（ロ）を出して操作シリンダ１２Ｇの油圧
回路の電磁制御弁口を制御連動して、斜盤軸（１９を連
動する構成である。
行なうことができるが、自動制御連動によるときは、コ
ンピュータ（ＣＰＵ）によって行なわせるもので、上記
回転センサ（２）、コントロールラックセンサ（４）、
車速センサＱδ、車体の前進又は後進を選定する前方向
操作スイッチ０υ、後方向操作スイッチ■等の他に、斜
盤軸（ｌ＋ｌｊの回動角を指定し制限する最大斜盤角指
定装置０３、及び斜盤の角度を検出する斜盤角センサ（
ロ）等の入力によって、前進方向出力信号（イ）、後進
方向出力信号（ロ）を出して操作シリンダ１２Ｇの油圧
回路の電磁制御弁口を制御連動して、斜盤軸（１９を連
動する構成である。
コントロールラックセンサ（４）による検出負荷を一定
走行距離毎に平均化して、現在時点の検出負荷とする。
走行距離毎に平均化して、現在時点の検出負荷とする。
又、このときのエンジン（１）の回転を回転センサ（２
）で検出し平均化して検出回転数とする。
）で検出し平均化して検出回転数とする。
エンジンの出力曲線（回転数−出力）（第４図、第５図
）と、この出力曲線上において脱穀に適する適正回転数
の範囲である基準領域（ハ）としてその負荷基準（ニ）
を設定しておく。
）と、この出力曲線上において脱穀に適する適正回転数
の範囲である基準領域（ハ）としてその負荷基準（ニ）
を設定しておく。
コントロールラックセンサ（４）による負荷の検出にお
いて、同時にこのコントロールラック（３）の全開位置
（ホ）の頻度数を検出するよう構成している。コンバイ
ンの走行距離が圃場内を例えば、−往復するか、又は−
周する刈取作業行程の間の全開位置（ホ）の回数によっ
て、できるだけ圃場全体に亘って平均されるような作業
状態のちとに全開位置の頻度数を演算させるのが良い。
いて、同時にこのコントロールラック（３）の全開位置
（ホ）の頻度数を検出するよう構成している。コンバイ
ンの走行距離が圃場内を例えば、−往復するか、又は−
周する刈取作業行程の間の全開位置（ホ）の回数によっ
て、できるだけ圃場全体に亘って平均されるような作業
状態のちとに全開位置の頻度数を演算させるのが良い。
この頻度数が一定の領域を越えて多くなるときは、前記
負荷基準（ニ）を下げるようにし、又逆に少くなるとき
は上げるように補正制御して、この補正後の負荷基準の
ちとに走行速度の制御を連続的に行わせる構成としてい
る。
負荷基準（ニ）を下げるようにし、又逆に少くなるとき
は上げるように補正制御して、この補正後の負荷基準の
ちとに走行速度の制御を連続的に行わせる構成としてい
る。
作業時は、該コントロールラックセンサ（４）によって
検出された検出負荷が、その回転センサ（２〕によって
検出された検出回転数のもとにおける負荷基＠（ニ）と
比較されて、この結果検出負荷が負荷基準（ニ）の適正
回転数の範囲である基準領域（ハ）にあるときは、出力
信号（イ）（ロ）は発信されず、そのま＼の走行速度を
維持する。しかし、検出負荷が増大して基準領域（ハ）
を越えてエンジン（１）の検出回転数が下降すると全開
曲線（ホ）に接近する。このときは後進方向出力信号（
ロ）が発信されて、電磁制御弁（至）は減速側へ切替え
られて操作シリンダ１２Ｇを作動させて、斜盤軸（ｒｅ
Ｉの斜盤角を前進位置側から中立位置側へ連動操作させ
て、基準領域（ハ）内になる。又、逆に検出負荷が減少
して基準領域（ハ）を越えてエンジン（１）の検出回転
数が上昇する。このときは前進方向出力信号（イ）が発
信されて、電磁制御弁口９は増速側へ切替えられて操作
シリンダ（至）を作動させて、斜盤軸（目の斜盤角を中
立位置側から前進位置側へ連動操作させて、基準領域（
ハ）内になる。
検出された検出負荷が、その回転センサ（２〕によって
検出された検出回転数のもとにおける負荷基＠（ニ）と
比較されて、この結果検出負荷が負荷基準（ニ）の適正
回転数の範囲である基準領域（ハ）にあるときは、出力
信号（イ）（ロ）は発信されず、そのま＼の走行速度を
維持する。しかし、検出負荷が増大して基準領域（ハ）
を越えてエンジン（１）の検出回転数が下降すると全開
曲線（ホ）に接近する。このときは後進方向出力信号（
ロ）が発信されて、電磁制御弁（至）は減速側へ切替え
られて操作シリンダ１２Ｇを作動させて、斜盤軸（ｒｅ
Ｉの斜盤角を前進位置側から中立位置側へ連動操作させ
て、基準領域（ハ）内になる。又、逆に検出負荷が減少
して基準領域（ハ）を越えてエンジン（１）の検出回転
数が上昇する。このときは前進方向出力信号（イ）が発
信されて、電磁制御弁口９は増速側へ切替えられて操作
シリンダ（至）を作動させて、斜盤軸（目の斜盤角を中
立位置側から前進位置側へ連動操作させて、基準領域（
ハ）内になる。
コントロールラックセンサ（４）によるコントロールラ
ック（３）の全開位１ｉ！（ホ）の頻度数が検出される
と、この頻度数が一定領域内のときは現在制御中の制御
基準となっている負荷基準（ニ）は変更されないが、一
定領域外のときはこの負荷基準（ニ）が補正されて走行
速度の制御が行われる。
ック（３）の全開位１ｉ！（ホ）の頻度数が検出される
と、この頻度数が一定領域内のときは現在制御中の制御
基準となっている負荷基準（ニ）は変更されないが、一
定領域外のときはこの負荷基準（ニ）が補正されて走行
速度の制御が行われる。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はブロッ
ク図、第２図は一部の伝動機構図、第３図はその一部の
拡大断面図、第４図は出力曲線のグラフ、第５図はその
一部の拡大グラフ、第６図は平面図、第７図は側面図で
ある。 図中、符号（１）はエンジン、（２）は回転センサ、（
３）はコントロールラック、（４）はコントロールラッ
クセンサ、（５）は走行伝動装置、（６）は無段変速装
置、（７）は脱穀装置、（８）は扱胴、（９）は走行装
置を示す。
ク図、第２図は一部の伝動機構図、第３図はその一部の
拡大断面図、第４図は出力曲線のグラフ、第５図はその
一部の拡大グラフ、第６図は平面図、第７図は側面図で
ある。 図中、符号（１）はエンジン、（２）は回転センサ、（
３）はコントロールラック、（４）はコントロールラッ
クセンサ、（５）は走行伝動装置、（６）は無段変速装
置、（７）は脱穀装置、（８）は扱胴、（９）は走行装
置を示す。
Claims (1)
- エンジン（１）の回転を検出する回転センサ（２）と
燃料噴射量を制御連動せるコントロールラック（３）の
移動を検出するコントロールラックセンサ（４）とを設
け、走行伝動装置（５）には無段変速装置（６）を設け
、該コントロールラックセンサ（４）の検出によって、
制御の基準である負荷基準を、該コントロールラック（
３）の全開位置の頻度に応じて補正制御するよう設けて
なるコンバイン等の走行速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62022181A JP2503478B2 (ja) | 1987-02-02 | 1987-02-02 | 移動作業機の走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62022181A JP2503478B2 (ja) | 1987-02-02 | 1987-02-02 | 移動作業機の走行速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63192626A true JPS63192626A (ja) | 1988-08-10 |
| JP2503478B2 JP2503478B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=12075625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62022181A Expired - Lifetime JP2503478B2 (ja) | 1987-02-02 | 1987-02-02 | 移動作業機の走行速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2503478B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008086247A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Iseki & Co Ltd | コンバイン |
-
1987
- 1987-02-02 JP JP62022181A patent/JP2503478B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008086247A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Iseki & Co Ltd | コンバイン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2503478B2 (ja) | 1996-06-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |