JPS63168709A - 電動機駆動制御回路 - Google Patents
電動機駆動制御回路Info
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- JPS63168709A JPS63168709A JP71487A JP71487A JPS63168709A JP S63168709 A JPS63168709 A JP S63168709A JP 71487 A JP71487 A JP 71487A JP 71487 A JP71487 A JP 71487A JP S63168709 A JPS63168709 A JP S63168709A
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- compensation signal
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- rising
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- Pending
Links
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- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
昇Ｒ機構を介して移動体を上下方向に駆動する電動機用
の電動機駆動制御回路において１重力の影響の補償に供
する補償信号を、移動体の上界時の速度と下降時の速度
とに基づいて生成するように構成することによって、制
御精度の向上を図った。
の電動機駆動制御回路において１重力の影響の補償に供
する補償信号を、移動体の上界時の速度と下降時の速度
とに基づいて生成するように構成することによって、制
御精度の向上を図った。
本発明は、移動体の位置決め制御装置に用いられる電動
機駆動制御回路の改良に関するものである。
機駆動制御回路の改良に関するものである。
たとえば磁気記録式の大容量記憶装置（ＭＳＳ ：Ｍａ
ｓｓ Ｓｔｏｒａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等においては
、記録媒体であるデータカートリッジの格納庫は、垂直
壁面に規則的に配列された蜂の巣状のセルによって構成
されており、各セルにデータカートリッジを１個ずつ格
納しており、データカートリッジの取出し・移送および
格納のためアクセッサと称される三次元位置決め装置を
設けている。
ｓｓ Ｓｔｏｒａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等においては
、記録媒体であるデータカートリッジの格納庫は、垂直
壁面に規則的に配列された蜂の巣状のセルによって構成
されており、各セルにデータカートリッジを１個ずつ格
納しており、データカートリッジの取出し・移送および
格納のためアクセッサと称される三次元位置決め装置を
設けている。
アクセッサは、データカートリッジを把持する部分（ビ
ンカ）を搭載した移動体を、左右（Ｘ）方向・上下（Ｙ
）方向よよび前後（Ｚ）方向に移動できるような構造に
なっており、各方向別に位置決め制御装置等の制御装置
を設けている。
ンカ）を搭載した移動体を、左右（Ｘ）方向・上下（Ｙ
）方向よよび前後（Ｚ）方向に移動できるような構造に
なっており、各方向別に位置決め制御装置等の制御装置
を設けている。
これらのうち上下方向の駆動機構は、たとえば樹脂コー
ティングを施したエンドレスのワイヤロープと、ワイヤ
ロープを上下に張り渡すための一対の滑車と、一方の滑
車に直結した電動機と、電動機の駆動を制御する電動機
駆動制御回路とによって構成し、移動体の上下方向の位
置決め制御をおこなう。
ティングを施したエンドレスのワイヤロープと、ワイヤ
ロープを上下に張り渡すための一対の滑車と、一方の滑
車に直結した電動機と、電動機の駆動を制御する電動機
駆動制御回路とによって構成し、移動体の上下方向の位
置決め制御をおこなう。
しかし、移動体の上昇時と下降時とでは重力による影響
が異なるため、オーバシュート（行過ぎ量）の大小など
運動特性に変化がある。
が異なるため、オーバシュート（行過ぎ量）の大小など
運動特性に変化がある。
したがって、上下方向の位置決め制御系には。
重力による影響に対して何等かの？ｉＩｉ償手段全手段
る必要がある。
る必要がある。
電動機駆動制御回路の従来例を第３図に示す。
図において、１は図示省略の昇降機構を介し図示省略の
移動体を上下方向に駆動する電動機。
移動体を上下方向に駆動する電動機。
３ｂは移動体の位置決め制御における重力の影響の上昇
時と下降時との差の？ｉｌｉ償に供する補償信号を発生
する補償信号発生部。
時と下降時との差の？ｉｌｉ償に供する補償信号を発生
する補償信号発生部。
また４は、演算増幅器４１と電力増幅器４２とによって
構成されており、与えられる位置決め制御信号と前記補
償信号とに基づいて、電動機１の駆動力を制御する駆動
力制御部である。
構成されており、与えられる位置決め制御信号と前記補
償信号とに基づいて、電動機１の駆動力を制御する駆動
力制御部である。
補償信号発生部３ｂは、移動体を上昇させながら位置決
めする場合と下降させながら位置決めする場合との重力
による影響の差を補償するため、補償信号として一定の
負電圧を発生する。
めする場合と下降させながら位置決めする場合との重力
による影響の差を補償するため、補償信号として一定の
負電圧を発生する。
補償信号発生部３ｂが生成した補償信号は１図示省略の
主制御部から与えられる位置決め制御信号および電動機
」からのフィードバック信号とともに、それぞれ演算増
幅器４１の所定の入力端子に入力されており、演算増幅
器４１はこれらの入力に基づいて所定の演算をおこなう
。
主制御部から与えられる位置決め制御信号および電動機
」からのフィードバック信号とともに、それぞれ演算増
幅器４１の所定の入力端子に入力されており、演算増幅
器４１はこれらの入力に基づいて所定の演算をおこなう
。
位置決め制御信号には電動器１の回転方向すなわち移動
体の移動方向を表す情報が含まれているので、演算増幅
器４１は移動体の移動方向に応じた出力を発生する。
体の移動方向を表す情報が含まれているので、演算増幅
器４１は移動体の移動方向に応じた出力を発生する。
その結果、移動体は上昇時には下降時より大きな動力で
駆動され、これによって重力による影響の補償がなされ
る。
駆動され、これによって重力による影響の補償がなされ
る。
昇降機構の摩擦は、ワイヤロープの張力や滑車の状態な
どによって一定しておらず、これに応じて、移動体の位
置決め制御における重力の影響の上昇時と下降時との差
にも変化が生ずる。
どによって一定しておらず、これに応じて、移動体の位
置決め制御における重力の影響の上昇時と下降時との差
にも変化が生ずる。
しかし従来例では、前記差を一定と見なしており、した
がって１重力のＭｊ ’２１を完全に補償できないとい
う問題点がある。
がって１重力のＭｊ ’２１を完全に補償できないとい
う問題点がある。
すなわち本発明の目的は、前記重力による影響をできる
限り除去することにある。
限り除去することにある。
本発明による電動機駆動制御回路は、第１図の原理図に
示すように。
示すように。
昇降機構を介して移動体を上下方向に駆動する電動機１
と。
と。
前記移動体の上昇時の速度と下降時の速度とを検出する
速度検出部２と。
速度検出部２と。
前記移動体の位置決め制御における重力の影響の上昇時
と下降時との差の補償に供する補償信号を、前記検出し
た速度に基づいて生成する補償信号生成部３と。
と下降時との差の補償に供する補償信号を、前記検出し
た速度に基づいて生成する補償信号生成部３と。
与えられる位置決め制御信号と前記生成される補償信号
とに基づいて、電動機１の駆動力を制御する駆動力制御
部４とによって構成したものである。
とに基づいて、電動機１の駆動力を制御する駆動力制御
部４とによって構成したものである。
移動体の上昇時の速度と下降時の速度とが一致しておれ
ば２重力による影響は完全に除去できているものと考え
ることができる。
ば２重力による影響は完全に除去できているものと考え
ることができる。
このような考えかたにたって１本発明では移動体の上昇
時の速度と下降時の速度とに注目し、たとえば両者の比
あるいは差から補償信号を生成するようにしたものであ
る。
時の速度と下降時の速度とに注目し、たとえば両者の比
あるいは差から補償信号を生成するようにしたものであ
る。
第２図に示す実施例の構成図によって２本発明の要旨を
以下に説明する。
以下に説明する。
図中、第１図・第３図に共通の符号は同一の対象を指し
ており説明を省略する。
ており説明を省略する。
その他、５は電動機１の軸に設けられている回転速度針
であり、速度検出部２は回転速度計５の出力から、移動
体の上昇時の速度と下降時の速度とを検出する。
であり、速度検出部２は回転速度計５の出力から、移動
体の上昇時の速度と下降時の速度とを検出する。
？ｌ１（ｆ信号生成部３は、基準電圧として一１２ボル
トの一定電圧を発生する基準電圧源３１と、与えられる
制御信号によって前記基準電圧の接続先を選択する選択
回路（ＭＰＸ ） ３２と、抵抗値の異なる複数個の抵
抗を並列接続して構成した減衰器３３と。
トの一定電圧を発生する基準電圧源３１と、与えられる
制御信号によって前記基準電圧の接続先を選択する選択
回路（ＭＰＸ ） ３２と、抵抗値の異なる複数個の抵
抗を並列接続して構成した減衰器３３と。
速度検出部２によって得られる移動体の上昇時の速度と
下降時の速度との差に応じた制御信号を選択回路３２に
対し出力する判別部３４とによって構成しており、移動
体の上昇時の速度と下降時の速度との差に応じた値の補
償信号を発生ずる。
下降時の速度との差に応じた制御信号を選択回路３２に
対し出力する判別部３４とによって構成しており、移動
体の上昇時の速度と下降時の速度との差に応じた値の補
償信号を発生ずる。
以上説明したように１本発明の電動機駆動制御回路では
、移動体の上昇時の速度と下降時の速度とのが最小にな
るような駆動力で電動機が駆動され、その結果２移動体
の位置決め制御の際の重力のｋＷを最小にでき１位置決
め精度を向上することができる。
、移動体の上昇時の速度と下降時の速度とのが最小にな
るような駆動力で電動機が駆動され、その結果２移動体
の位置決め制御の際の重力のｋＷを最小にでき１位置決
め精度を向上することができる。
第１図は本発明の原理図。
第２図は実施例の構成図。
第３図は従来例の説明図である。
図中。
１は電動機、 ２は速度検出部。
３は補償信号生成部、 ４は駆動力制御部を表す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 昇降機構を介して移動体を上下方向に駆動する電動機（
１）と、 前記移動体の上昇時の速度と下降時の速度とを検出する
速度検出部（２）と、 前記移動体の位置決め制御における重力の影響の上昇時
と下降時との差の補償に供する補償信号を前記検出した
速度に基づいて生成する補償信号生成部（３）と、 与えられる位置決め制御信号と前記生成される補償信号
とに基づいて電動機（１）の駆動力を制御する駆動力制
御部（４）とを備えることを特徴とする電動機駆動制御
回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP71487A JPS63168709A (ja) | 1987-01-06 | 1987-01-06 | 電動機駆動制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP71487A JPS63168709A (ja) | 1987-01-06 | 1987-01-06 | 電動機駆動制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63168709A true JPS63168709A (ja) | 1988-07-12 |
Family
ID=11481428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP71487A Pending JPS63168709A (ja) | 1987-01-06 | 1987-01-06 | 電動機駆動制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63168709A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7551970B2 (en) * | 2003-08-07 | 2009-06-23 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Positioning apparatus gravity compensation device and method for compensating gravitational forces |
-
1987
- 1987-01-06 JP JP71487A patent/JPS63168709A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7551970B2 (en) * | 2003-08-07 | 2009-06-23 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Positioning apparatus gravity compensation device and method for compensating gravitational forces |
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