JPS63167486A - 磁気ヘツド位置決め制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、セクタサーボ方式によるＦＤＤ装置（フロッ
ピィディスク駆動装置）の磁気ヘッドの位置決め制御方
式に関するものである。

（従来の技術） 従来のＦＤＤ装置においては、サーボ機構を簡単化でき
ることや、装置の大ききおよびコスト的観点から磁気ヘ
ッド位置決めのためのアクチュエータとしてステップモ
ータが利用されている。

しかし、ＦＤＤ装置の小型化、大容量化に伴い、磁気デ
ィスクのデータトラック間ピッチが狭くなるに従って、
データトラックの偏心が無視できなくなることから、ス
テップモータを開ループ制御ではなくセクタサーボ方式
によりフィードバック制御し、位置決め精度の向上を行
っている。

セクタサーボ方式とは周知の如く、磁気ディスクのデー
タ面を幾つかのセクタに分け、このセクタの先頭あるい
は最後尾にトラック位置誤差情報を書き込むことによっ
て、セクタ数と磁気ディスクの回転数によって決まるサ
ンプリングタイム毎にトラック位置誤差情報を得、この
情報に基づき磁気ヘッドのフィードバック制御を行うと
いう方式である。これを行う方法としては、特願昭６０
−２３４５４４号にあるディジタルコントローラの如く
、目標トラックの変動成分の中の第２周波数成分と同じ
周波数の正弦波をインパルス入力に対応して発生するデ
ィジタルフィルタをフィードバックループ内に持つこと
により、磁気ヘッドを高精度に目標トラック位置に位置
決めするという方法がある。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、この方法ではセクタ数と磁気ディスクの
回転数によって決まるサンプリングタイム毎に得られる
トラック位置情報を基にデータトラックへの磁気ヘッド
゛の追従制御を行っており、サンプリングタイムの間に
だけ、ステップモータを駆動しトラックシーク動作を行
うので、高速なトラックシークが難しいという欠点があ
った。

本発明は、上記の問題点に鑑み創案されたものであって
、トラックシークを行うときには、ステップモータを開
ループ制御により駆動し磁気ヘッドを目標データトラッ
ク位置まで移動し、その後、位置情報のサンプリング回
数分に相当する回数だけデータトラック位置と磁気ヘッ
ドの位置との位置ずれを零として、ディジタルコントロ
ーラの出力計算を行い、最後の出力計算結果だけをステ
ップモータへ出力し、データトラックの偏心の影響を押
えることによって、高精度なトラック追従制御を実現し
つつ、高速なトラックシークを可能とする磁気ヘッド位
置決め制御方式を提供するものである。

（問題点を解決するための手段） 前述の問題点を解決するために本発明が提供する手段は
、磁気ヘッドを追従啓せるべき目標トラック位置と前記
磁気ヘッドの現在位置との差を示す位置誤差信号を一定
のサンプリングタイム毎に出力する位置誤差検出手段を
備えたフロッピディスク駆動装置であって、前記磁気ヘ
ッドを移動するためのステップモータと；前記位置誤差
信号を前記サンプリングタイム毎に積算する積算手段と
、該積算手段の出力を受けて前記目標トラック位置の変
動成分の中の第２周波数成分と同じ周波数の正弦波を発
生する第２成分正弦波ディジタルフィルタと、該第２成
分正弦波ディジタルフィルタの出力と前記位置誤差信号
と前記積算手段の出力とを前記サンプリングタイム毎に
入力して前記磁気ヘッドの平衡点位置信号を生成する安
定化ディジタルフィルタとからなる第１の制御手段と；
前記位置誤差信号を入力して、前記ステップモータを比
例制御する第２の制御手段と；前記第１の制御手段と前
記第２の制御手段の出力を切り換える切り換え手段と；
前記第１の制御手段または前記第２の制御手段の出力に
応じて予め記憶された値の信号を出力する記憶素子と、
該記憶素子の出力値を増幅して前記ステップモータに駆
動用の電流を印加する増幅器とを含む微小送り回路と；
前記微小送り回路を介して前記ステップモータを開ルー
プ制御する第３の制御手段と；前記目標トラック位置へ
前記磁気ヘッドを追従させるトラック追従モードと前記
磁気ヘッドを目標トラック位置へ移動させるトラックシ
ークモードとを切り換えるモード切り換え手段と；前記
位置誤差検出手段の出力により起動されるタイマと；該
タイマ出力を前記サンプリングタイム毎に分周し、前記
サンプリングタイムの回数をカウントする分周手段と；
前記第３の制御手段による前記トラックシークモードが
終了後、前記分周器出力に相当する前記サンプリングタ
イムの回数分だけ前記位置誤差信号を零に切換え、該零
の信号を前記積算手段と前記第２成分正弦波ディジタル
フィルタと前記安定化ディジタルフィルタとに出力する
スイッチング手段とを設けたことを特徴とする。

（作用） ＦＤＤ装置ではコスト及び太き許の観点から磁気ヘッド
位置決めのためのアクチュエータとしてステップモータ
が利用されているが、小型化、大容量化を進めるために
はより高精度なステップモータの位置決めが必要となる
。微小送り回路は、ステップモータの各相への励磁電流
と平衡点位置との関係を記憶しておくことによって、ス
テップモータの機械的構造から決まる送りピッチとは無
関係に、ステップモータの微小な位置決めを可能とする
ものである。

また、ＦＤＤ装置におけるセクタサーボ方式ではセクタ
数および磁気ディスクの回転数をあまり大きくできず、
従ってサンプリング周波数は必然的に高くならない。こ
のような環境下で磁気ヘッドを偏心するデータトラック
に追従させるため、偏心の支配的なモードである磁気デ
ィスクの回転周波数の２倍の周波数と等しい周波数の正
弦波を発生する第２成分正弦波ディジタルフィルタを１
巡ループに即ち、トラック追従モードにおけるフィード
バックループ内に直列に挿入し、磁気ヘッドの定常的な
追従特性を向上させ、結果的に磁気ヘッドとデータトラ
ック位置との位置誤差を縮小することを可能とし、きら
にトラックシークを行っているときには、位置誤差信号
を零として上述したディジタルフィルタから構成される
コントローラの出力を計算し、この計算値をトラックシ
ーク後に出力することによって、トラック偏心に対する
高精度な追従特性を満足すると共に、トラックシーク時
間を短縮するという効果がある。

（実施例） 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。ただし
、以下の説明においては、信号名と信号値とを同一の記
号で表わす。

第１図は本発明の一実施例に係わる２相リニアステツプ
モータによる磁気ヘッドのディジタル位置決め制御方式
の構成を示すブロック図である。

まず、トラック追従モードについて説明する。

第１図に示す切り換えスイッチ５１　、５２　、５３　
、５４の各切換接点の位置は、トラック追従モードでの
位置を示す、サンプリングタイムをＴとすると、磁気ヘ
ッド５により再生された再生信号ａは、位置誤差検出器
１により、サンプリングタイムＴ毎にサンプリングされ
る０位置誤差検出器１は、磁気へラド５の位置の誤差を
検出し、位置誤差信号すを出力する０位置誤差検出器１
は、サンプリングタイムＴ毎に位置誤差信号すを出力す
ると共に、ディジタルコントローラ２を起動させるため
の起動信号Ｃを発生する。ディジタルコントローラ２は
位置誤差信号すを基に２相リニアステツプモータ４の平
衡点位置Ｕを計算し、微小送り回路３へ平衡点位置Ｕを
出力する。微小送り回路３は平衡点位置Ｕを受けて２相
リニアステツプモータ４の各相へ電流ｄ、ｄ’を印加し
、２相リニアステツプモータ４に連結された磁気ヘッド
５を移動する。

同様に次のサンプリングタイム点で、また位置誤差検出
器１は位置誤差信号すを出力する。トラック追従モード
期間中は切り換えスイッチ５１　、５２　。

５３　、５４は閉じており、磁気ヘッド５を追従させる
ためのフィードバックループが構成されている。

位置誤差検出器１が出力する起動信号Ｃは、ディジタル
コントローラ２へ入力きれると共に、タイマ７をリセッ
トした後起動させる起動信号として使われる。タイマ７
の出力ｅは、サンプリングタイムＴ毎に分周器８により
分周される０分周器８は、サンプリングの回数をカウン
トし、カウントｔａｒをディジタルコントローラ２へ出
力する。但しトラック追従モード期間中にあっては、デ
ィジタルコントローラ２は分周器８によってカウントさ
れたサンプリングの回数を参照しない。

ディジタルコントローラ２は、第２図に示すように、積
分器１０と、目標トラック位置の変動成分の中の第２周
波教戒分と等しい周波数の正弦波をインパルス入力に対
応して発生する第２成分正弦波ディジタルフィルタ１１
と安定化ディジタルフィルタ１２とで成る第１のトラッ
ク追従制御手段と；比例制御を行う第２のトラック追従
制御手段（乗算器１８）等で構成きれている。トラック
追従制御は、通常第１のトラック追従制御手段により行
われ、フロッピィディスク装置で問題となるディスク回
転数の２倍の周波数で変動する目標トラックの偏心に相
応して磁気ヘッド５を高精度に追従させる。

また、微小送り回路３は、第６図に示すように、２相リ
ニアステツプモータ４の平衡点位置Ｕに対応して２相リ
ニアステツプモータ４の各相へ励磁電流値ｄ１．ｄ、’
を出力するリードオンメモリ（ＲＯＭ）１３．１３’と
各ＲＯＭ１３．１３’（７）出方値ｄ、、ｄ、’に従っ
て、２相リニアステツプモータ４へ駆動用の電流を印加
する増幅器１６．１６’等で構成され２相リニアステツ
プモータ４の平衡点位置Ｕを２相リニアステツプモータ
４の機械的な構造から決まる送りピッチにかかわらず任
意に設定でき、ディジタルコントローラ２との組み合せ
により高精度な磁気へラド５の目標トラック追従特性を
実現している。

次にトラックシークモードについて説明する。。

第１図に示すようにトラックシーク信号９ｅがモード切
り換え器６に入力きれると、モード切り換え器６は、モ
ード切り換え信号ｍを切り換えスイッチ５１　、５２　
、５３　、５４へ出力し、スイッチＳ１を接地し、スイ
ッチＳ４をステップモータドライバ９に接続し、スイッ
チ５２．５３を開く、また、モード切り換え信号ｍは同
時に、ステップモータドライバ９と分周器８に入力され
、ステップモータドライバ９を起動し、分周器８のサン
プリング回数のカウント値をリセットする。ステップモ
ータドライバ９は、現在トラックから目標トラックまで
のトラック数ｔを受けて、微小送り回路３に２相りニア
ステップモータ４の平衡点位置Ｕ゛を順次出力し、２相
リニアステツプモータ４を駆動して磁気へラド５を目標
トラック位置へ移動させる。ステップモータドライバ９
は、目標トラックまでのトラック数に相当する距離分の
磁気ヘッドの移動終了後、シーク終了信号ＳＣをディジ
タルコントローラ２へ出力する０分周器８は、ディジタ
ルコントローラ起動信号Ｃにより起動されたタイマ７の
出力信号ＣをサンプリングタイムＴ毎に分周し、サンプ
リング回数をカウントする。この場合、分周器８は、モ
ード切り換え信号ｍによりリセットされているから、シ
ークモードに切り換ってからのサンプリング回数をカウ
ントしており、カウント数ｆをディジタルコントローラ
２へ出力シティる。ディジタルコントローラ２は、シー
ク終了信号ｓｅを受けて、分周器８のカウント数ｒを入
力し、カウント数ｆに相応するｆ回だけ、位置誤差信号
すを零（スイッチＳ１により接地されている）として、
第１のトラック追従制御手段により２相リニアステツプ
モータ４の平衡点位置Ｕを計算する。また、ディジタル
コントローラ２は、最終出力値を計算した後、モード切
り換え器６と切り換え手段１９（第２図参照）ヘリセッ
ト信号ｒを出力すると共に、第１のトラック追従制御手
段により計算された最終の２相リニアステツプモータ４
の平衡点位置Ｕを出力する。この出力により、データト
ラックの偏心の影響が除かれる。しかし、ステップモー
タの開ループ制御によるトラックシーク動作のために目
標トラック位置と磁気へラド５の実際の位置とにはオフ
セットが生じる可能性がある、このため、ディジタルコ
ントローラ２内の切り換え手段１９は次の１サンプル周
期分だけ、ディジタルコントローラ２内の切換スイッチ
５゜６を切り換え、第１のトラック追従制御手段の位置
誤差入力を零として、計算し、実際の位置誤差信号すを
第２のトラック追従制御手段（乗算器１８）に入力して
比例制御を行うと共に、第１のトラック追従制御手段の
計算値を出力することによって、前述のオフセットを取
り除き、かつ、データトラックの偏心の影響を取り除く
。また、このときモード切り換え器６は、リセット信号
ｒを受けて、各切り換えスイッチ５１　、５２　、５３
　、５４をトラック追従モードと同一の状態に戻してい
る。

当然のことながら、ステップモータドライバ９、モード
切り換え器６および切り換えスイッチ５１　、５２　、
５３　、５４は、マイクロプロセッサ等で実現できる。

第２図は、第１図に示したディジタルコントローラ２の
構成を示すブロック図である。切り換え手段１９は前述
した様にリセット信号ｒを受けた後１サンプル周期分だ
け切り換え信号ｍ′によりスイッチＳ５を接地し、スイ
ッチＳ６を閉じ、位置誤差信号すを乗五器１８に入力す
る。このとき積算器１゜および安定化ディジタルフィル
タ１２に零を入力する。

次のサンプル周期分からはディジタルフントローラ起動
信号Ｃにより第２図に示したと同一状態、即ちスイッチ
Ｓ５を閉じ、スイッチｓ６を開く。

スイッチＳ５が閉じている間、積分器１０．第２成分正
弦波ディジタルフィルタ１１．安定化ディジタルフィル
タ１２がトラック追従制御を行う。積分器１゜は、位置
誤差信号すをサンプリングタイムＴ毎に積算し、積算値
ｚ１を第２成分正弦波ディジタルフィルタ１１および安
定化ディジタルフィルタ１２へ出力する。積分器１０は
、ステップ状の目標トラック位置の変化に対して、磁気
ヘッド５の位置を定常的に目標トラック位置へ誤差零で
追従させる作用をし、従って、磁気ヘッド５の位置ずれ
のオフセットを補償する。

また、第２成分正弦波ディジタルフィルタ１１は、目標
トラック位置が正弦波状に変動する場合、この変動周波
数と同じ周波数の正弦波をインパルス入力に対応して出
力するディジタルフィルタとして作用し、定常的に磁気
へラド５を零の位置誤差で目標トラック位置に追従させ
るはたらきをする。また、安定化ディジタルフィルタ１
２は、積分器出力ｚ１および第２成分正弦波ディジタル
フィルタ出力ｚ２　、　ｚ２’を入力とする第１図に示
されるトラック追従モードでのフィードバックループの
安定化を行う。

トラック追従モードにおいて目標トラック位置（図示せ
ず）から位置誤差信号までのパルス伝達関数Ｇ（ｚ）は
、２を２−変換の演算子とすると、積分器１０と第２成
分正弦波ディジタルフィルタ１１との固有値を零点とし
て持つから、次のようになる。

ただし、Ｄ（ｚ）はＤ（ｚ）−０の根がすべて２一平面
の単位円内に存在するσ次の実係数多項式であり、Ｎ（
ｚ）は（σ−３）次の適当な実係数多項式である。また
、（ｚ”＋ｎ、ｚ＋ｎ、）の項は、第２成分正弦波ディ
ジタルフィルタ１１の固有値からなる多項式である。

フロッピィディスク装置では、目標トラックが温湿膨張
によりディスク回転数の２倍の周波数で偏心するから、
この周波数をωとすると、目標トラック信号ｒａｒｃ　
ｔ　）は、 ｒ＊ｒ（ｔ　）　−に、ｓｉｎωｔ　　　　　　　　（
２）で偏心する。ｔは時間を表す。目標トラック信号ｒ
ａｔｃ　ｔ　）の２−変換をＲ（ｚ）とすると、ただし
、Ｔはサンプリングタイムである。

従って、ｎ　Ｉ＝　　２０Ｏ９ωＴ、ｎ、＝１とすると
、最終値の定理から、目標トラック信号ｒｅｒｃ　ｔ　
）に対して位置誤差信号すは、 −ｏ　　　　　　　　　　　　　　　　　　（４）とな
り、磁気へラド５が目標トラック位置に高精度に追従す
ることがわかる。

第３図は、第２図の積分器１０を２−変換の演算子２を
用いて表わしたブロック図である。符号３１で示す（ｚ
−’）は、サンプリングタイムＴ毎に動作するシフトレ
ジスタである。

第４図は、２−変換の演算子２を用いて記述した第２成
分正弦波ディジタルフィルタ１１の構成例を示すブロッ
ク図である。　Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４．Ｐ５゜Ｐ６は
実定数である。

第５図は、第２図の安定化デイリタルフィルタ１２の一
構成例である。２相リニアステツプモータ４は、モータ
印加電流ｄ、ｄ’から可制御であり、位置誤差信号から
可観測で可観測指数が２であるから、常にトラック追従
モードのフィードバックループは１次の安定化ディジタ
ルフィルタにより安定化できる。従って、第５図におい
て、Ｐ７゜Ｐ８　、　Ｐ９　、　ＰＩＯ、ｐＨ、Ｐｉ２
　、　Ｐｉ３　、　Ｐｉ４は実定数であり、（１）式の
Ｄ（ｚ）を任意に指定できる。ブロック図１７は、ディ
ジタルコントローラ２による計算に伴う時間遅れである
。

当然のことながら、積分器１０、第２成分正弦波ディジ
タルフィルタ１１および安定化ディジタルフィルタ１２
は、２−変換の演算子２によって表わきれていることか
らマイクロプロセッサ等のディジタル計算機により差分
方程式を解くという方法でプログラム的に実現すること
も可能である。

第６図は第１図の微小送り回路３の一構成例を示すブロ
ック図である。微小送り回路３は外部から与えられる２
相リニアステツプモータ４の平衡点アドレス値Ｕを受け
て、２相リニアステツプモータの各相それぞれに与える
べき励磁電流値を出力するＲＯＭ（リードオンリメモリ
）　１３　、１３’と、ＲＯＭ１３　、１３’（７）出
力値ｄｌ　、　ｄｌ’テアルーフ　イシタル信号をアナ
ログ信号へ変換するＤ／Ａ変換器１４　、１４’と、Ｄ
／Ａ変換器１４．１４’の出力信号ｄ２゜ｄ２’のナイ
キスト周波数（１／２Ｔ）以上の周波数成分を遮断する
ローパスフィルタ１５．１５’と、ローパスフィルタ１
５．Ｉｓ″の出力ｄ３．ｄ３’に応じて２相リニアステ
ツプモータ４の各相に電流ｄ及びｄ゛を流す増幅器１６
　、１６’とからなる。

２相リニアステツプモータ４はその平衡点の位置を、一
方の相の電流値ｄと他方の相の電流値ｄ′を適当に組み
合せることによって、２相リニアステツプモータ４の機
械的なピッチにかかわらず任意に設定できる。すなわち
、各相それぞれにある大きさの電流を流すと、その電流
値の組み合せによる平衡点が必ず存在し、この平衡点の
位置は各相の励磁電流にのみ依存し、機械的構造から決
まる送りピッチには無関係である。

従って、ある電流の組み合せによる平衡点位置を基準ア
ドレス（アドレス値０）としたとき、その点からのずれ
量をリニアステップモータの平衡点アドレスとすること
ができ、前記したＲＯＭ１３及び１３゛には、この平衡
点アドレスに対応する電流値の組み合せが記憶される。

ただし、各相の電流値の組み合せは、最大静止推力が一
定になるようにとられる。

以上の様に、微小送り回路３は２相リニアステツプモー
タ４の平衡点の位置を機械的構造から決まる送りピッチ
にかかわらず任意に選ぶことができる。

微小送り回路３のＲＯＭ１３．１３’は、マイクロプロ
セッサのメモリ上に実現することも可能である。

さらに、本発明は、２相リニアステツプモータを利用す
る場合に限るものではなく、他のステップモータを利用
したフロッピィディスク駆動装置にも適用できる。

（発明の効果） 以上、説明したように、本発明によれば、ステップモー
タに微小送り回路を付加し、さらにトラック追従モード
においてはそのフィードバックループ内に第２成分正弦
波ディジタルフィルタを設けることによって、磁気ヘッ
ドを目標トラック位置へ高精度に追従させることができ
る。また、トラックシークモードにおいては、開ループ
制御により高速に磁気ヘッドを移動した後に、トラック
追従モード用のディジタルコントローラの出力を位置誤
差信号を零として計算し、この計算値をステップモータ
へ印加するという方法により、目漂トラックの偏心の影
響を十分に押えたトラックシーク動作が可能となり、ト
ラックシークの高速化が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１［Ｉ！Ｊは本発明の一実施例に係わる２相リニアス
テツプモータを用いた磁気ヘッドのディジタル位置決め
制御方式の構成を示すブロック図、第２図は第１図に示
したディジタルコントローラノ構成例を示すブロック図
、第３図は第２図の積分器の機能を示したブロック図、
第４図は第２図の第２成分正弦波ディジタルフィルタの
一構成例を２−変換の演算子２によって記述したブロッ
ク図、第５図は第２図の安定化ディジタルフィルタの一
構成例を２−変換の演算子を用いて表わしたブロック図
、第６図は第１図の微小送り回路の〜構成例を示すブロ
ック図である。 １・・・位置誤差検出器、２・・・ディジタルコントロ
ーラ、３・・・微小送り回路、４・・・２相リニアステ
ツプモータ、５・・・磁気ヘッド、６・・・モード切り
換え器、７・・・タイマ、８・・・分周器、９・・・ス
テップモータドライバ、１０・・・積分器、１１・・・
第２成分正弦波ディジタルフィルタ、１２・・・安定化
ディジタルフィルタ、１３　、１３’−ＲＯＭ、　１４
　、１４’−Ｄ／Ａ変換器、１５．１５°・・・ローパ
スフィルタ、１６．１６’・・・増幅器、１７・・・む
だ時間、１８・・・乗算器、１９・・・切り換え手段、
ａ・・・磁気ヘッド再生信号、ｂ・・・位置誤差信号、
Ｃ・・・ディジタルコントローラ起動信号、ｄｌｄｏ・
・・２相リニアステツプモ一タ駆動軍流、ｄｌ。 ｄｉ’・・・ＲＯＭ出力、ｄ２　、　ｄ２’・・・Ｄ／
Ａ変換器出力、ｄ３．ｄ３’・・・ローパスフィルタ出
力、ｅ・・・タイマ出力、ｆ・・・分周器出力、ｍ・・
・モード切り換え信号、ｒ・・・リセット信号、ｓｃ・
・・シーク終了信号、ｓｅ・・・シーク信号、５１　、
５２　、５３　、５４　、５５　、５６・・・切り換え
スイッチ、ｔ・・・移動トラック数、ｕ、ｕ’・・・２
相リニアステツプモータの平衡点位置、ｚｌ・・・積分
器出力、ｚ２．ｚ２’・・・第２成分正弦波ディジタル
フィルタ出力。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 磁気ヘッドを追従させるべき目標トラック位置と前記磁
   気ヘッドの現在位置との差を示す位置誤差信号を一定の
   サンプリングタイム毎に出力する位置誤差検出手段を備
   えたフロッピィディスク駆動装置において、 前記磁気ヘッドを移動するためのステップモータと；前
   記位置誤差信号を前記サンプリングタイム毎に積算する
   積算手段と、該積算手段の出力を受けて前記目標トラッ
   ク位置の変動成分の中の第２周波数成分と同じ周波数の
   正弦波を発生する第２成分正弦波ディジタルフィルタと
   、該第２成分正弦波ディジタルフィルタの出力と前記位
   置誤差信号と前記積算手段の出力とを前記サンプリング
   タイム毎に入力して前記磁気ヘッドの平衡点位置信号を
   生成する安定化ディジタルフィルタとからなる第１の制
   御手段と；前記位置誤差信号を入力して、前記ステップ
   モータを比例制御する第２の制御手段と；前記第１の制
   御手段と前記第２の制御手段の出力を切り換える切り換
   え手段と；前記第１の制御手段または前記第２の制御手
   段の出力に応じて予め記憶された値の信号を出力する記
   憶素子と、該記憶素子の出力値を増幅して前記ステップ
   モータに駆動用の電流を印加する増幅器とを含む微小送
   り回路と；前記微小送り回路を介して前記ステップモー
   タを開ループ制御する第３の制御手段と；前記目標トラ
   ック位置へ前記磁気ヘッドを追従させるトラック追従モ
   ードと前記磁気ヘッドを目標トラック位置へ移動させる
   トラックシークモードとを切り換えるモード切り換え手
   段と；前記位置誤差検出手段の出力により起動されるタ
   イマと；該タイマ出力を前記サンプリングタイム毎に分
   周し、前記サンプリングタイムの回数をカウントする分
   周手段と；前記第３の制御手段による前記トラックシー
   クモードが終了後、前記分周器出力に相当する前記サン
   プリングタイムの回数分だけ前記位置誤差信号を零に切
   換え、該零の信号を前記積算手段と前記第２成分正弦波
   ディジタルフィルタと前記安定化ディジタルフィルタと
   に出力するスイッチング手段とを設けたことを特徴とす
   る磁気ヘッド位置決め制御方式。