JPS6316553B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はドア開閉制御装置に係り、特に遠隔制
御手段である無線受信装置と、該受信装置からの
受信信号が命令コードの組合せであるプログラム
により処理するプログラム処理装置を備えたドア
開閉制御装置に関する。

従来のドア開閉制御装置における遠隔制御方法
は、無線通信手段である無線受信装置が受信信号
の内容をランダムロジツク回路を用いた集積回路
により制御指令を出力する可否を判定する機能を
持つ無線受信装置によりドア開閉制御されるもの
であるため、該受信信号のデータ数や信号伝送時
間等が固定化され、遠隔制御に対する装置の汎用
性を欠く欠点がある。

本発明の目的は、命令コードの組合せであるプ
ログラムにより処理するプログラム処理装置によ
り、順次プログラムの手順に従い前記受信信号を
読取り論理作業判断する汎用性のあるドア開閉遠
隔制御装置を提供するにある。

一般にガレージドア開閉装置は第１図に示すご
とく、駆動装置を内蔵した本体１と該本体１と連
結されたレール２と該レール２によつて案内さ
れ、且つ該本体１の駆動力によつて作動するロー
ラチエン３に固着され、水平移動するトロリ４の
主要部から成る。該本体１は吊り金具にて、ガレ
ージの天井に吊るされ、他方、該レール２の端部
はヘツダーブラケツト５によつてガレージの一部
に固定される。一方、ガレージドア６は、一般に
は、数枚に分割され且つ、互いに連結されて、両
側に設けられたドアレール７に沿つて開閉され
る。さらに該ガレージドア６の重量はドアバラン
ススプリング８によつてバランスされて、入力に
よつて開閉可能な状態にある。上記状態であるガ
レージドア６にドアブラケツト９を固定し、さら
に該ドアブラケツト９と該トロリ４をドアアーム
１０を介して回動自在に連結する。このことによ
り、前記本体１の駆動力によつて作動するローラ
チエン３、該ローラチエンの作動によつてレール
２に沿つて水平移動するトロリ４に連動して、該
ガレージドア６はドアレール７に沿つて開閉され
る。前記本体１への電源供給は電源ケーブル１１
を経由してなされる。さらに、前記本体１への動
作指令はガレージの壁に取付けられた押釦スイツ
チ１２を押すこと、あるいは電波等による信号を
受信器を内蔵した制御装置１３によつて受信し、
本体１に動作指令を出す。又、万一停電等によつ
て、ガレージドア開閉装置が動作不能になつた場
合には離脱用ひも１４によつて該ローラチエン３
と該トロリ４との連結を外して、入力によりガレ
ージドア６を単独で開閉できるようにしている。

まず第２図、第３図によりガレージドア開閉装
置の本体構造を説明する。第２図は縦断側面図、
第３図は一部横断上面図である。

本体フレーム１５の下側に固定されたモータ１
６の回転はモータシヤフト１６―ａに固定された
るモータプーリ１７、Ｖベルト１８、大プーリ１
９に伝達される。さらに該大プーリ１９の回転は
スプロケツトシヤフト２０を介してスプロケツト
２１に伝達される。該スプロケツト２１にはロー
ラチエン３が噛合わされる。該ローラチエン３の
ローラ部は本体フレーム１内において両側面から
チエンガイドＡ２２、チエンガイドＢ２３、チエ
ンガイドＣ２４によつてガイドされる。レール２
は、前記フレーム１５に、レール固定金具２５に
よつて、該チエンガイドＡ２２と該チエンガイド
Ｃ２４によつて構成される溝部と段差及びすき間
なく固定される。ローラチエン３のローラ部は両
側面を該レール２によつてガイドされる。

一方、前記スプロケツト２１によつて巻取られ
たる該ローラチエン３の収納は、該チエンガイド
Ａ２２と該チエンガイドＢ２３とによつて構成さ
れる溝部と段差及びすき間なく固定されたるチエ
ン収納ケース２７のチエン収納溝２７―ａによつ
てなされる。以上の構成により前記モータ１６の
回転駆動によつて前記スプロケツト２１が廻さ
れ、ローラチエン３が、該レール２に沿つて往復
動される。

次に第１図にて説明したるガレージドア６の開
閉動作の上限点、下限点すなわち、トロリ４の水
平移動量を制限するリミツト機構につき以下説明
する。該ローラチエン３の移動量を、該スプロケ
ツト２１と同回転数で回転する大プーリ１９の外
周に設けたプーリラツク２８の移動量に変換す
る。該プーリラツク２８に噛合うピニオン２９を
介して、上限リミツトスイツチ３０、下限リミツ
トスイツチ３１に、前記プーリラツク２８の移動
量を伝達する。該上限リミツトスイツチ３０、下
限リミツトスイツチ３１の各々に上限点調整つま
み３２、下限点調整つまみ３３を設け、これによ
つて本体外部から自由に上限点、下限点を調整可
能にする。

前記ガレージドアが下降中に障害物に当つた場
合は安全上速かに検知し、反転動作すなわち上昇
しなければならず、又、前記ガレージドアが上昇
中に障害物に当つた場合、安全上速かに検知し、
停止しなければならない。以上に述べた障害物検
知機構について以下説明する。前記、チエンガイ
ドＡ２２とチエンガイドＢ２３とチエンガイドＣ
２４で形成されたるチエン案内溝の一部を回路に
形成し、該ローラチエン３にドア下降時加わる圧
縮力、ドア上昇時加わる引張力の各々によつて発
生する力によつて移動されたるオブストラクシヨ
ン検知金具３４を設ける。該オブストラクシヨン
検知金具３４の動きを規制するオブストラクシヨ
ンスプリング３５の圧縮力をオブストラクシヨン
動作力調整ねじ３６を廻すことによりスプリング
押え板３７を移動させて自由に変えることができ
る。また、オブストラクシヨン検知金具３４の動
きによつてオン、オフするオブストラクシヨン検
知スイツチ５２によつて前述した障害物を検知し
て、ドア下降時は上昇に、ドア上昇時は停止する
ようにする。

また、ガレージ内の照明を行なうランプ３８を
設け、ガレージドアの動きに連動して点消燈を行
なうようにする。更に、該モータ１６及び該ラン
プをコントロールするコントローラ３９をフレー
ム１５内に固定し、さらに本体カバー４０、ラン
プカバー４１によつて、該モータ１６、大プーリ
１９、ランプ３８をカバーする。尚、ランプカバ
ー４１は半透明にて、該ランプ３８の光りを透過
させ、ガレージ内を明るく照らすものとする。以
上ガレージドア開閉装置の本体構造を説明したが
次に、レール及びトロリ部について第４図により
説明する。レール２の断面構造は第４図に示すご
とく、薄肉の鉄板、もしくはプラスチツク板を成
形したものであり、該レールの外周部においてト
ロリ４を摺動案内させるようにする。さらに該レ
ール２によつて、ローラチエン３のローラ部を両
側面から挾みこんで、該ローラチエン３の往復動
を直線的に行なうよう案内している。次に該トロ
リ４と該ローラチエン３の連結は該ローラチエン
３の先端部に固定され、前記レール２によつて該
ローラチエン３と同様に案内されたるローラチエ
ンアタツチメント３―ａの溝部に連結金具４―ａ
を挿入することによつてなされる。該連結金具４
―ａは、前記トロリ４内にあつて、上下に摺動可
能であり、常時はスプリング等の力によつて上向
に押上げられており、従つて、該トロリ４と該ロ
ーラチエン３は連結状態にある。万一停電時等
に、ガレージドア開閉装置と、ドアとを切離して
人間の力でドアを開閉する場合には、該連結金具
４―ａを下方に引張つて該ローラチエンアタツチ
メント３―ａから離脱して行なう。次に前記トロ
リ４の動作をドアに伝達するためのドアアーム１
０は、Ｌ字状ドアアーム１０―ａとストレートド
アアーム１０―ｂから構成され各々はドアとレー
ルの位置関係によつて自由に長さを変えて連結さ
れる。前記ドアアーム１０の一端は該トロリ４
に、他端第１図のドアブラケツト９を介してドア
６に連結される。前記ドアアーム１０とトロリ４
の結合は、該トロリ４に長溝４―ｂを設けて、該
長溝４―ｂにピン４―ｃを差込むことで行なう。
該ピン４―ｃは、常時は、スプリング等によつて
第４図に示す状態に押付けられている。これは、
ドアの下降中に障害物に衝突した場合の衝撃吸収
を行なうものである。さらに、ガレージドア開閉
装置は、床面が雪、氷等によつて盛上つた場合、
あるいは水道用ホース等の小物品があつてもドア
下降時オブストラクシヨン検知によつてリバース
しないような対策が必要である。すなわち床面上
２インチ以下では、障害物を検知しても反転せ
ず、停止することが必要である。この場合のトロ
リ４とドア６の移動量の差を該長溝４―ｂで吸収
する。

従来のガレージドア開閉装置の一般的な実施例
として、リレーコイルがオンする度に、リレー接
点が反転し、又その状態が次にオンするまで保持
される記憶継電器（ラツチングリレー）を用いた
一実施制御回路例を第５図を用いて説明する。

モータ１８０はコンデンサ１８１と結合され用
いられ、上限リミツトスイツチ１８５、下限リミ
ツトスイツチ１８６を介して、ラツチングリレー
１８４により制御される。又該ラツチングリレー
１８４を動作させるドア開閉指令用押釦スイツチ
１８９、障害物検知リミツトスイツチ１９０があ
り、これらの制御電源はトランス１９１により作
られる。さらに、ランプ１８３はサーマルリレー
１８２により点灯される。

次に、これらの動作を説明する。まずドア開閉
指令用押釦スイツチ１８９がオンされ、ラツチン
グリレー１８４が接点Ａ・A′側にオンすると、
モータ１８０はドア上昇方向に回転し、同時にモ
ータ１８０端子間の電圧によりサーマルリレー１
８２のヒータ部が加熱され、バイメタル構造とな
つている該リレー接点がオンし、ランプを点灯す
る。ドアが上限にくると上限リミツトスイツチ１
８５オフし、モータ１８０は停止する。さらに再
び、ドア開閉指令用押釦スイツチ１８９がONさ
れると、ラツチングリレー１８４が今度は接点
Ｂ，B′側に反転し、モータ１８０はドア下降方
向に回転する。この時もランプ１８３は前記のラ
ンプ点灯動作に従つて点灯される。ドア下降動作
は下限リミツトスイツチ１８６がオフすることに
より完了する。ただし、該動作中に障害物検知ス
イツチ１９０がオンすると、ラツチングリレー１
８４のリレーコイルは励磁され、該リレー接点は
Ａ，A′側に反転し、ドアは下降動作から上昇動
作に反転する。前記の様なドア反転動作は、上昇
又は下降動作中に、ドア開閉指令用押釦スイツチ
１８９をオンしても同様に行なわれる。また、障
害物検知動作は上昇動作中においては無効となつ
ている。なお、前記したランプ１８３の消灯は、
サーマルリレー１８２のバイメタル接点がモータ
１８０の停止後、冷却される一定時間ののち自動
的にオフされる。前述の如く従来例では、下記に
示す欠点がある。

(1) ドアは下限端又は上限端でしか停止せず、コ
ンセント等により電源をオフしないと途中停止
ができない。これはガレージ内に入りきらない
長尺の物品等を格納した場合等に必要とされる
ものである。

(2) モータはラツチングリレーが反転すると同時
に、回転が反転されるため、機械的構造物であ
る駆動部がドア等に大きな衝撃負荷がかかり、
摩耗や機械疲労が起り易い。

(3) ドア開閉指令用押釦スイツチがオンされたま
まになつていると、下降中の障害物検知動作が
働かない。

(4) ガレージドア開閉装置に用いられているモー
タは一般に、短時間定格（約２〜３分程度）で
あるため、何回も連続動作させるとモータ内の
サーマルスイツチ１９２が動作する。これが一
度動作するとモータが冷却されるまで復帰しな
いため、約20〜30分を待たせなければならな
い。

(5) (4)における動作が発生し、サーマルスイツチ
１９２が復帰した時、自動的に元の動作が開始
されぬため、その時に下降動作で子供達がドア
の下に居たなら危険な状態が発生することにな
る。

(6) ドア開閉指令用押釦スイツチが直接ラツチン
グリレーを動作させるため、ラツチングリレー
が応答可能な約100ms以上のチヤタリングが該
スイツチの押し方で発生すると、ドア開閉動作
が思つた様に行なわれない。

(7) ランプ点灯用のサーマルリレーは、そのヒー
タとしてニクロム線等を用いているため、寿命
が短い。

(8) ランプ点灯時間は、モータが起動されている
時間と本装置がおかれている周囲温度によつて
大きく変化する。

以下、本発明による一実施例を第６図から第３
７図を用いて説明する。

第６図は、本発明なるガレージドアの基本動作
順序を示した状態遷移図である。この第６図にお
いて、ガレージドア６は、電源投入後、停止状態
３０３にある。この状態より操作指令を受けるた
びにガレージドア６は上昇状態３００→停止状態
３０１→下降状態３０２→停止状態３０３を繰り
返す。このような操作指令とは別に、上昇状態３
００にあるガレージドア６に応動して上限リミツ
トスイツチ３０からの入力があると、状態３０７
を経由し、すみやかに停止状態３０１に移行す
る。また、下降状態３０２にあるガレージドア６
に応動して下限リミツトスイツチ３１からの入力
があると、状態３０９を経由し、定時間下降状態
３０４に移行し、定時間経過後、停止状態３０３
になる。この定時間下降する理由についての詳細
は後述する。

ガレージドア６を安全に操作するため、ガレー
ジドア６の移動が阻止された場合の処置について
説明する。ガレージドア６が上昇状態にあり、オ
ブストラクシヨン検知入力があつた場合には、状
態３０８を経由し、すみやかに停止状態３０１に
移行する。また、ガレージドア６が下降状態３０
２にあり、オブストラクシヨン検知入力があつた
場合には、状態３１０を経由し、一旦停止状態３
０５に移行し、定時間経過後、１フイート上昇状
態３０６になる。この１フイート上昇は、時間管
理されており、定時間経過後、停止状態３０１に
移行する。ここで、１フイート上昇状態にあつて
途中で上限リミツトスイツチ３０からの入力があ
つた場合には該上限リミツトスイツチを優先処理
し、すみやかに停止状態３０１に移行する。

前記定時間下降する理由について以下説明す
る。一般に、冬になるとドア下端に位置する床面
は結氷するか、あるいは積雪のため変動しやす
い。もし、床面が初期設定時よりも変動し、前記
理由により盛り上るとドアが下降した場合に常に
オブストラクシヨン検知スイツチ５２が働き前記
状態３１０になつてしまい、ドアを閉めることが
できなくなる。これらの理由により、本実施例で
は下限リミツトスイツチ３１をドア全閉以前の状
態で働かせ、その後の定時間下降でドアが全閉す
るようにしている。そして下限リミツトスイツチ
３１からの入力があつた場合にはオブストラクシ
ヨン検知入力を無視している。このようにするこ
とにより、ドア下端部床面が変動しても、ドアの
開閉には影響しなくなる。さらに、下限点調整が
容易になり（米国規格UL325.27.1項記載内容を
十分満足するため）ドア操作性が著しく向上す
る。

具体的には、床面から２インチの高さのところ
で、下限リミツトスイツチ３１が動作するように
調整し、第６図、定時間下降状態３０４で、十分
にドアが閉じるようにする。しかして、もし、定
時間下降状態３０４において、オブストラクシヨ
ン検知スイツチ５２が、動作した場合は、該オブ
ストラクシヨン動作を優先処理し、すみやかに停
止状態３０３に移行する。このようにすることよ
り、床面まで２インチ以内にある障害物に対する
押付け力を緩和している。

以上のような本発明になるガレージドア制御に
ついての詳細は後述する処理フローチヤート第１
４図から第３７図を用い説明する。

第７図は、制御部の基本ブロツク図を示したも
のであり、基本的には入力回路３１２、論理処理
回路３１１、出力回路３１３より構成される。入
力回路３１２は、一般に言う信号レベル置換機能
を有するインターフエイス回路であり、この回路
へはガレージドア６の各種状態を示す、上限リミ
ツトスイツチ３０、下限リミツトスイツチ３１、
オブストラクシヨン検知スイツチ５２などの信号
の他にガレージドア６操作用信号として、押釦ス
イツチ１２やラジオコントロールのための受信器
３３０などの信号が入力されている。これらの信
号を論理処理回路３１１であらかじめ記憶されて
いる処理ステツプに従い、最適な処理をおこない
その結果を出力する。その出力信号が入力される
出力回路３１３では該出力信号を増幅し、モータ
の正逆転制御やガレージ内照明ランプ３８のオ
ン、オフ制御などをおこなう。

第８図は、前記基本ブロツク図を実施例として
展開したものである。

本実施例では受信器を内蔵した制御装置１３
は、前記論理処理回路３１１を中心にし、信号処
理部全てを内蔵する。本体１には、モータ１６、
ランプ３８からなる駆動部分及び照明部分と、該
部品を駆動するためのドライバ回路、具体的には
トランス３１４、リレーからなるモータドライブ
回路３２７，３２８、リレーからなるランプドラ
イブ回路３２９等を内蔵する。制御装置１３と、
本体１の間は７本の電線でつないでいる。

電源コード１１により供給された一次電源
115Vは、トランス３１４により、AC14Vに降圧
され、定電圧回路３１５でDC10Vに定電圧化さ
れ回路電圧となる。上限リミツトスイツチ３０、
下限リミツトスイツチ３１、オブストラクシヨン
検知スイツチ５２の出力は、抵抗―コンデンサで
構成されるインターフエイス回路３１７，３１
８，３１９に入力されそれら回路出力が各々論理
処理回路３１１に入力されている。

操作用押釦スイツチ１２は、抵抗―コンデンサ
で構成されるインターフエイス回路３２０に入力
され、その回路出力が論理処理回路３１１に入力
されている。論理処理回路３１１の出力はトラン
ジスタにより構成されるドライブ回路３２２に入
力され、モータ１６を正転させるためにリレーに
より構成されたドライブ回路３２７を駆動する。
また、トランジスタにより構成されるドライブ回
路３２３は論理処理回路３１１の出力を入力し、
モータ１６を逆転させるためにリレーにより構成
されたドライブ回路３２８を駆動する。また、ラ
ンプ３８をオン、オフするドライブ回路として、
リレーより構成されるドライブ回路３２９は、該
リレーをドライブする、トランジスタにより構成
されるドライブ回路３２４を介して論理処理回路
３１１により駆動される。

この他に、論理処理回路３１１の出力回路とし
てはガレージドア６の状態を表示するためのドア
インジケータ回路３２５や、盗難防止用警報回路
３２６があるが、詳細については後述する。

押釦スイツチ１２は制御装置１３のケース上に
装着されたドア操作用スイツチであるが、これと
は別に送受信機能を応用したラジオコントロール
操作指令系がある。これは、ガレージより離れた
位置からドアを操作するためのものであり、電波
として、UHF帯を利用している。操作としては
送信器３３１に内蔵されたビツト設定部と、制御
装置内のビツト設定回路３２１をまず合せてお
く。送信器３３１から送られてくる情報として
は、このビツト設定部が順次送られてくる。情報
のフオーマツトの詳細は後述する。送られてきた
情報は受信回路３３０で復調二値化信号化され、
調理処理回路３１１に入力される。ここで用いて
いる受信回路の主構成として、超再生回路（一般
にはスーパリゼと称する）を採用している。送ら
れて来た情報はビツト設定回路３２１の内容と順
次比較し全てのビツトが一致するとはじめて操作
信号として処理する。当然ビツトの設定が異なる
場合はガレージドアの操作は不可能である。

この他に、ランプ３８の点灯時間を設定するよ
うな機能を有する付加回路３１６がある。

次に論理処理回路３１１の構成について第９図
を用いて説明する。ガレージドア６を前記したよ
うに最適に制御するために必要な処理順序はあら
かじめプログラム化して保持され、順次読出して
実行される。このために、該論理処理回路３１１
は、プログラム記憶回路３４０（この記憶回路３
４０は、一般に、リード、オンリー、メモリ＝
READ ONLY MEMORY＝ROMが用いられ
る。）と、該プログラム記憶回路３４０から読出
される命令コードを一時的に記憶する命令レジス
タ３４１と、該命令レジスタに記憶された命令コ
ードの内容を解続するための命令デコーダ３４２
を備えており、動作タイミングを制御するタイミ
ング制御回路３５１から出力されるタイミングパ
ルスと解読された前記命令コードに従つて該論理
処理回路３１１は動作する。このために、命令デ
コーダ３４２及びタイミング制御回路３５１の出
力（矢印で示す。）は、該論理処理回路３１１を
構成するすべての回路要素に与えられこれらを選
択的に活性化するが、接続回路の図示は省略す
る。前記プログラム記憶回路３４０における命令
コードのアドレスの指定及びアドレスの更新のた
めにプログラムカウンタ３４３があり、該プログ
ラムカウンタ３４３には、プログラムでスキツプ
処理（例えばサブルーチンジヤンプ）をするとき
などにそのリターンアドレスを記憶させるための
レジスタであるスタツクレジスタ３４４が接続さ
れる。

さらに、２進加算などの論理演算をおこなう論
理演算回路３４５、該論理演算結果状態を一時記
憶する状態表示レジスタ３４６、論理演算時に使
用されるアキユームレータ等のレジスタ３４７、
演算結果の格納や状態フラグ（例えばドアが今ど
のようになつているかを示すもので、動作中；１
停止中；０）等の一時記憶回路３４９（この一時
記憶回路３４９は一般にランダム、アクセス、メ
モリ＝RANDOM ACCESS MEMORY＝RAM
が用いられる。）、前記論理演算回路３４５によつ
てアドレスされるバツフアレジスタ３４８が設け
られ、個々の回路要素はバスライン３５２により
接続されている。また、該バスライン３５２は入
出力回路３５０を介して前記入力回路３１２と出
力回路３１３に接続され、入力される入力状態を
論理演算回路３４５、レジスタ３４７、状態表示
レジスタ３４６等で構成される論理判定手段で処
理して出力する。

以上のような構成で、特に処理を進める上で、
重要な役割をはたす、一時記憶回路３４９につい
て第１０図を例にとり説明する。

前記の如く、一時記憶回路３４９は演算結果の
格納や状態フラグ等の一時記憶に利用する。記憶
する単位としては、４ビツト２バイトとする。本
発明の実施例では、22バイトのマツプエリアを有
する。前記した状態フラグとしては０，１，２の
３バイトを割付けており、個々のフラグの意味は
後述するフローチヤートで説明する。また、１０
〜２１の12バイトは、タイマ要素として利用す
る。タイマ群で基本となるのは、基本タイマ
TM₁であり、本実施例では15.625msecである。
これは、一つのプログラム処理ステツプ所要時間
があらかじめわかるので一定数のステツプ数をカ
ウントし、それにあてている。つまり本発明の一
実施例では、外部ハードで構成するようなタイマ
系は一切使用していない。

これらの状態フラグ、タイマ群を、その処理ス
テツプに従い順次更新しておき、該内容とプログ
ラム記憶回路に記憶されている命令コードによ
り、論理演算回路３４５で論理判断し、最適のプ
ログラム処理を決定する。

次に、本発明になるガレージドアの動作順序に
ついて具体的に説明する。

ガレージドアの動作遷移図についてはすでに第
６図を用い説明してあるが、ここで、フローチヤ
ートを説明する前に処理内容で特記すべき項目に
ついて述べておく。

１ 不連続入力信号制御 操作用押釦スイツチあるいは受信器からの入
力信号があらたな信号か、あるいはその前から
連続している信号かを識別する。この方法とし
ては、入力信号がオフになつてからタイマー
TM₄をセツトし該タイムオーバーするまえに、
再度入力信号があつた場合には連続として処理
し、タイムオーバ後であればあらたな入力信号
として処理する。前者のタイムオーバするまえ
の入力信号はその信号がオフになつてからあら
たにタイマーTM₄がセツトされる。さらに本
発明の実施例では、操作性を向上させるため、
次のようにしている。

ドアが動作しはじめたときに「すぐにドア
を止めたい」という状態が生じる。たとえば
ドアの移動方向に障害物があるような状態で
ある。そこで、ドアが動作中の不連続タイマ
ーTM₄値として0.25秒を採用した。

ドアが停止後、再起動する場合は、駆動部
やドアに大きな衝撃負荷がかかることを軽減
するために、その停止時間を十分にとる必要
がある。モータの回転慣性が0.15秒程度で十
分消滅することを実験で確認し、このドアの
停止中の不連続タイマーTM₄値として0.5秒
を採用した。

２ 起動回数制御 ガレージドアに用いられているモータは、一
般に短時間定格のものが多く、何回も連続動作
させると、モータ内のサーマルスイツチ１９２
が働いてしまう。その結果、モータのハウジン
グが冷却しないとサーマルスイツチは復帰せず
約20分程度の間ガレージドア操作が不可能とな
る。さらに、上記状態は普通の使用状態では起
りにくく、子供等によるいたずらによる場合が
多い。特に、子供等によるいたずらがあり、し
よつちゆうサーマルスイツチが働いているとモ
ータ寿命の低下につながり好ましくなく、ま
た、重大事故につながるおそれが生じる。それ
を防ぐ案として、第１１図に示すような起動回
数制御アルゴリズムを採用した。

ドアが停止後２分タイマーTM₁₀をセツト
する。

該TM₁₀がタイムオーバしないうちに再起
動操作指令が入力された（例えば状態）と
きはEDカウンタ（起動回数カウンタ）を歩
進される。

該TM₁₀がタイムオーバ後に再起動操作指
令が入力された（例えば状態）ときは、
EDカウンタをそのままとする。

ドアが停止後６分以内に再起動操作指令が
入力されない（例えば状態）ときはEDカ
ウンタをクリアする。このタイマTM₁₁であ
る。

，，項の処理をおこない、EDカウ
ンタ値が12になつたら、それ以降の操作指令
を６分間受付けない。ドアは６分後に再び操
作することが可能となる。

３ オープンドアインジケータ（以下ODiと称
す）、第１図に示したガレージドア６の状態を
表示するもので、具体的な素子としてランプや
発光ダイオードを点滅するドアインジケータ回
路３２５より構成される。点滅の状態例を第１
２図に示す。

４ ダブルセーフテイ制御 移動領域を設定する上限リミツトスイツチ３
０や、下限リミツトスイツチ３１が故障した場
合にはドアが下降中であれば床面衝突、ドアが
上昇中であれば、上端ストツパに衝突し、オブ
ストラクシヨンスイツチ５２が働く。しかして
もし、オブストラクシヨンスイツチ５２が故障
した場合には、モータがロツクトルクを発生し
サーマルスイツチ１９２がオンするまで障害物
を強力に押し続ける。この状態は安全上好まし
くない、以下の点に着目対策する。ドアの移動
距離は限定できる（例えば９フイート＝2.7ｍ）
ので移動時間もおのずと限定される。（ドア速
度を10ｍ／分とすると、移動時間T_T＝2.7ｍ／
10ｍ／分＝16秒）、そこで、ドアが動作してか
らタイマーTM₈をセツトし、該タイマーTM₈
がタイムオーバするまでに、上限、下限、オブ
ストラクシヨンスイツチ信号が入力されない場
合は、異常と判定し、障害物検知処理をおこな
う。この機能があると、例えば、駆動系の一部
が故障しドアが動作しない場合、具体的にはベ
ルトスリツプして動力伝達せず、該スリツプに
よりベルト破損が起る可能性もあり、一定時間
後、モータを停止することは安全性向上の点か
ら有効である。

５ オブストラクシヨン無視制御 一般に、摩擦は静摩擦と動摩擦に分けられ静
摩擦の方が大きい。ガレージドアの場合も同様
であり、該ガレージドアの起動時には大きな力
を必要とする。しかもドア動作中は、それほど
大きな力を必要としない。しかしてドアの起動
時にオブストラクシヨン検知スイツチ５２が働
かないようにするには動作設定値を大きくしな
ければならず、その結果ドア移動中のオブスト
ラクシヨン検知力も大きな値になつてしまう。
そうなるとドアの操作性、安全性の上からは、
小さなオブストラクシヨン検知力が要求される
ことと相反してしまう。その対策として本発明
の実施例では起動後一定時間（本発明の実施例
では１秒間）は、オブストラクシヨン検知を無
視している。この根拠はどのようなドアでも起
動後１秒間は十分に定常移動状態にあるとの仮
定のもとにある。

６ 上下限リミツトスイツチ制御 上限リミツトスイツチと、下限リミツトスイ
ツチの同時入力という状態はあり得ない。この
ような状態としては、次の場合が考えられる。
ドアは、下限位置にあり、下限リミツトスイツ
チ３１がオンしているときに、上限リミツトス
イツチ３０の接点が溶着しているような状態、
あるいは配線の一部が断線し、シヤーシに接触
しているような状態が考えられる。またドアは
上限位置にあり、上限リミツトスイツチ３０が
オンしているときに下限リミツトスイツチ３１
の接点が溶着しているような状態、あるいは、
配線の一部が断線しシヤーシに接触しているよ
うな状態が考えられる。また前記断線現象や接
点溶着が上、下限リミツトスイツチ共に生じる
可能性がある。そのような場合の対策として同
時入力がある場合には操作入力信号をうけても
ドアを停止状態のままとする。

７ ランプ点灯時間制御 第８図に示す付加回路３１６には、ランプ点
灯時間２分または６分が設定できるようになつ
ている。本発明の実施例ではドアが動作しはじ
めてからランプを点灯し、ドアが停止後設定さ
れた、タイマTM₁₂をセツトし、該タイマのタ
イムオーバで、ランプを消灯している。

８ 受信信号制御 ラジオコントロール送信器より送信された信
号は、超再生回路３３０で復調二値化され、論
理処理回路３１１に入力される。該入力信号の
フオーマツトを第１３図に示す。該フオーマツ
ト方式は通信方式での分類上、NRZ（ノン・リ
ターン・ゼロ＝NON RETURN ZERO）方
式に属する。仕様について以下説明する。

同期信号SYNCは16ビツトで構成し、同期
信号SYNC長をカウントし、その長さが一定
の範囲にあることを確認した後に、同期信号
として処理される。

まず、同期信号SYNC長さを1/16にし、サ
ンプリング周期を決定する。

サンプリングは、同期信号SYNCの立下り
より開始する。但し、スタートビツトSTだ
けは、サンプリング長を1/32に設定する。ス
タートビツトは常に“０”とする。

データ６ビツトをサンプリングチエツク後
ストツプビツトSPが“１”であることをチ
エツクする。該ストツプビツトSPの立下り
より次のサンプリングを開始する。こうする
ことによりサンプリングの誤差集積は８ビツ
ト単位にとどめることができる。

フレームストツプビツトFSTのチエツク
完了“1110”後、操作信号として処理され
る。

第１４図に本発明なるメインフローチヤートを
示す。電源投入後より処理はスタートする。まず
一時記憶回路３４９を初期状態にするためRAM
クリア３６０をおこなう。次に障害物処理下限点
検出後処理中３６１をチエツクする。障害物処理
中は第６図の状態３１０であることを示し、下限
点検出後処理中は、状態３０９であることを示
す。この処理中は、押釦スイツチや送受信による
ドア操作を不可としている。処理中でない時は、
ED（起動回数）値オーバフラグ３６２のチエツク
をおこない、もし、フラグが“１”であれば押釦
スイツチや送受信によるドア操作を不可としてい
る。フラグが“０”であれば、押釦スイツチ（以
下WL SWと称す）のオン―オフをチエツクす
る。WL SW３６３がオンであれば起動入力不連
続タイマセツト３６６をおこなう。オフであれば
受信（以下Rxと称す）入力３６４のチエツクを
おこない、もし“１”レベルであれば次の受信処
理３６５にうつる。次に運転処理３６７とタイマ
処理３６８を経由し、障害物処理下限点検出後処
理中３６１に戻り、１サイクルが形成される。

このメインフローチヤートで運転処理３６７を
第１５図から第２３図を用い説明する。

第１５図は、運転処理のメインフローチヤート
である。ED値オーバフラグ３７０のチエツクを
する。このED値オーバフラグは第１１図で説明
した如く、限られた時間での多頻度起動があつた
ことを検知したときたてられるもので、フラグが
オンであれば、停止中継続処理３７１をおこな
い、動作モードとしては停止のままとしている。
フラグがオフのときは、動作中フラグ３７２のチ
エツクをする。動作中フラグがオフのときは、停
止を意味し、ドア状態表示であるオープンドアイ
ンジケータ回路３２５（以下ODiと称す）を一旦
消灯する。このODi消灯３７３の後にドアの停止
状態が下限リミツトスイツチの位置にあるかどう
か下限リミツトSW３７４をチエツクする。もし
オフであればODi点灯３７５を行ない、オンであ
れば、ODi３２５は消灯のままとする。この処理
で第１２図に示した、停止状態３０１あるいは状
態３０３が表示されることになる。

動作中フラグ３７２がオンであれば、障害物無
視期間３７６かどうかをチエツクする。一時記憶
回路でのタイマTM₆の時間に相当する。該タイ
マTM₆の値をチエツクし、設定値になつていな
ければ、ドア起動後１秒以内でありオブストラク
シヨン入力を無視する。障害物無視期間３７６の
理由は、前述したので省略する。

障害物無視期間でなければ、ドアの定常移動中
であることを示し、オブストラクシヨンがあるか
どうか障害物検知３７７をチエツクする。もしオ
ブストラクシヨン信号が入力されていたら、障害
物フラグオン３７８、リバースモードオフ処理後
に障害物処理３７９をおこなう。

前記障害物無視期間３７６であつた時は、障害
物フラグ３８０がオンかオフかをチエツクする。
障害物フラグがオンの場合は、障害物処理中であ
り障害物処理３７９をおこなう。障害物フラグが
オフの場合は起動入力不連続タイマ３８１がセツ
トされているか、リセツトされているかをチエツ
クする。一時記憶回路でのタイマーTM₄に相当
する。該TM₄はドアが動作中であれば0.28秒、ド
アが停止状態であれば0.5秒がセツトされている。
該TM₄がリセツトされているということは操作
信号が入力されていないことを意味しておりその
ままのドア状態を継続する必要がある。そこで、
動作中フラグ３８２のチエツクをおこない、該フ
ラグがオンのときは、ドアが動作中であり動作継
続処理３８３をおこない、オフのときは停止中継
続処理３７１をおこなう。

前記起動入力不連続タイマ３８１がセツトされ
ているときは、起動入力処理済フラグ３８４のチ
エツクをおこなう。すなわち、まつたく新しい操
作信号であるか、一旦処理済のものであるのかを
識別する。該フラグがオンのときはそのままのド
ア状態を継続する必要があり動作中フラグ３８２
チエツクをする処理にジヤンプする。

もし、起動入力処理済フラグがオフの場合は、
起動入力処理済フラグオン３８５をおこない、次
に、動作中フラグ３８６をチエツクする。該フラ
グがオンのときは、ドアは動作中でありドアを止
めることが必要である。そのため、動作中→停止
処理３８７をおこなう。

また、動作中フラグ３８６がオフのときはドア
は停止中であり、ドアを動作させることが必要で
ある。そのため、停止中→動作処理３８８をおこ
なう。

次に、障害物処理３７９について第１６図によ
り説明する。ここの処理では第６図に示した、状
態３０８、状態３０９、状態３１０をおこなう。
但し、状態３０９では、定時間下降中に検知され
たオブストラクシヨンの場合である。

まず、動作方向フラグ３９０をチエツクし、該
フラグがオンの場合は、上昇を意味し、停止させ
るための下限外停止処理３９１をおこなう。もし
前記フラグかオフの場合は、下降を意味している
ので、下限リミツトSW３９２のチエツクをおこ
なう。もし、該下限リミツトSWオンであれば、
状態３０９であり、リバースする必要はなく下限
停止処理３９３をおこなう。

前記下限リミツトSW３９２がオフのときは、
リバース上昇しなければならない。次に、障害物
停止中フラグ３９４をチエツクし、オフであれば
オブストラクシヨン処理状態３０５にする必要が
ある。すなわち、障害物停止中フラグオン３９
５、障害物停止タイマセツト３９６（これは第１
０図タイマTM₆に相当する）、125ｍsec基準タイ
マセツト３９７（これは第１０図タイマTM₃に
相当する）、停止中継続処理３９８をおこなう。

前記障害物停止中フラグオンの時は、障害物停
止タイマ３９９をチエツクし、リセツトされるま
でドアを停止させておく。該設定時間は、本発明
の実施例では0.5秒としている。

前記停止タイマ３９９がリセツトされた場合は
第６図の状態３０６を具体化するため、障害物フ
ラグ、障害物停止中フラグオフ４００、リバース
モードオン４０１、動作中フラグ、動作方向フラ
グオン４０２、モータ下降リセツト、モータ上昇
出力４０３、リバースタイマセツト４０４（これ
は第１０図のタイマTM₆に相当する）、125ｍsec
基準タイマセツト４０５（これは第１０図のタイ
マTM₃に相当する）をおこなう。

次に、動作中→停止処理３８７について、第１
７図を用い説明する。

停止処理として動作中フラグオフ４１０、ドア
上昇リセツト４１１、ドア下降リセツト４１２、
下限外停止処理４１３をおこなう。

次に、停止中→動作処理３８８について、第１
８図を用い説明する。

まずEDカウントタイマ４２０がセツトされて
いるかどうかをチエツクする。これは第１０図の
タイマTM₁₀に相当する。セツトであれば第１１
図に示した状態にあり、EDカウンタ更新（＋
１）４２１をおこなう。もし、リセツトであれ
ば、状態にあることを意味する。

次にED値オーバ４２２をチエツクする。もし
ED値がオーバした場合にはED値オーバフラグオ
ン４２３、ED値オーバタイマセツト４２４、
30sec基準タイマセツト４２５（これは第１０図
のタイマTM₉に相当する）をおこなう。

もし、ED値をオーバしていないときは、EDカ
ウンタを初期クリアするため、EDカウントタイ
マリセツト４２６をおこなう。

次に、上下限リミツトSWオン４２７をチエツ
クする。これは、上、下限リミツトSWの状態と
して、どちらか一方がオンしている場合はある
が、同時にオンしている場合には故障であると判
定するものであり、停止中継続処理４２８をおこ
ないドアを動作させない。

次に、リミツトSW４２９をチエツクし、上限
リミツトSWオンのときは、下降出力、下限リミ
ツトSWオンのときは、上昇出力、どちらのリミ
ツトSWもオンしていないときは、動作方向フラ
グ４３０でモードを決定する。来歴モードとして
の動作方向よりリミツトSWの入力信号を優先さ
せている。また、前記動作方向フラグは第９図の
一時記憶回路３４９に記憶されるが、電源投入時
は、全てクリアされるため、フラグはオフであ
る。つまりフラグの意味としては、逆方向の意味
ずけをおこなつており、フラグオフは上昇、フラ
グオフは下降としている。そのため、フラグオフ
の場合はドア下降リセツト、ドア上昇出力４３１
をおこない、次の動作方向である下降を示すた
め、動作方向フラグオン４３２をおこなう。すな
わち、前記処理により、電源投入後のドアの動作
方向は上昇に固定される。

また、動作方向フラグ４３０がオンのときは、
ドア上昇リセツト、ドア下降出力４３３、動作方
向フラグオフ４３４とし、次の動作方向を上昇と
する処理をおこなう。動作方向フラグ設定後に動
作開始処理４３５をおこなう。

次に、動作開始処理４３５について第１９図を
用い説明する。

この処理では、動作を開始するにあたり、全て
の関連するフラグ、タイマを設定し、ライト点灯
を出力する。

そして、ODi点滅フラグオン４４０、ドア移動
開始フラグオン４４１、動作中フラグオン４４
２、起動入力処理済フラグオン４４３、ランプ消
灯タイマリセツト４４４（これは第１０図のタイ
マTM₁₂に相当する）、EDクリアタイマリセツト
４４５（これは第１０図のタイマTM₁₁に相当す
る）、ODi点滅タイマセツト４４６（これは第１
０図のタイマTM₅に相当する）、ライト点灯４４
８、障害物無視タイマセツト４４９（これは第１
０図のタイマTM₆に相当する）、125ｍsec基準タ
イマセツト４５０（これは第１０図タイマTM₃
に相当する）を順次おこなう。

次に、動作中継続処理３８３について、第２０
図、第２１図を用いて説明する。

この処理では、第６図に示した、状態３０４、
状態３０６を主に実行する。

まず、動作方向フラグ４５１をチエツクしオン
であれば再びドア下降リセツト、ドア上昇出力４
５２を必ずおこなう。その後、上限リミツトSW
チエツク４５３をおこない、オンであれば下限外
停止処理４５６をおこなう。もし、上限リミツト
SWかオフであればリバースモード４５４チエツ
クをおこない、該モードがオンの場合にはリバー
スタイマをチエツク４５５する。該タイマは第１
０図のタイマTM₆であり、リセツトされている
場合は、前記第６図の状態３０６の１フイート上
昇したことに相当するために、次は下限停止処理
をおこなう。そしセツトであれば続行する。

前記動作方向フラグ４５１をチエツクし、オフ
であれば再びドア上昇リセツト、ドア下降出力４
５７を必ずおこなう。その後、下限リミツトSW
４５８チエツクをおこない、オンであれば、下限
点検知フラグ４５９をチエツクする。該フラグが
オフであれば今下限点入力がされた直後であり、
下限点検知フラグオン４６０をすると共にモータ
停止遅延タイマセツト４６１をおこなう。これは
第１０図のタイマTM₂に相当する。次にドア移
動時間監視タイマリセツト４６２をおこなう。こ
れは第１０図のタイマTM₈に相当する。

前記、下限点検知フラグ４５９オンであれば、
モータ停止遅延タイマをチエツク４６３し、リセ
ツトされていれば第６図の状態３０４の一定時間
下降したことが確認されたことになるため、次は
下限停止処理４６４をおこなう。

なお、本発明の実施例では、タイマTM₂を225
ｍsecに設定している。

次に、下限停止処理、下限外停止処理について
第２２図、第２３図、停止継続処理について第２
３図を用いて説明する。

起動入力不連続タイマリセツト４７０、障害物
処理、下限点検出後処理用フラグオフ４７１、起
動入力処理済フラグオン４７２をおこなう。これ
は操作用指令入力で停止した場合でも上、下限リ
ミツトスイツチ入力で停止した場合も同一として
処理する。

次にEDカウントタイマセツト４７３をおこな
これは第１０図のタイマTM₁₀に相当する。

ライト点灯時間は第８図の付加回路３１６で設
定される２分または６分セレクト信号をライト点
灯時間４７４でチエツクし、ライト消灯タイマ２
分セツト４７５、ライト消灯タイマ６分セツト４
７６のどちらかを選ぶ。次にODi点滅タイマリセ
ツト４７７、ODi点滅フラグオフ４７８、EDク
リアタイマセツト４７９をおこなう。これは第１
０図のタイマTM₁₁に相当し、本発明の実施例で
は６分に設定している。次に30sec基準タイマセ
ツト４８０をおこなう。

次の処理として、動作中フラグオフ４８１、ド
ア下降リセツト、ドア上昇リセツト４８２、ドア
移動時間監視タイマリセツト４８３をおこなう。

次に第１４図のメインフローチヤートでのタイ
マ処理３６８を第２４図から第２７図を用い説明
する。このフローチヤート処理部では、自己のス
テツプ数を計数しタイマにおきかえており、個々
のタイマカウンタについては、第１０図と対応し
ている。ここでは、記号を付記し、マツプ上との
対応ずけを明確にする。

15.625ｍsecタイマカウンタ更新４９０をおこ
ない、該タイマTM₁のタイムオーバをタイムオ
ーバ４９１でチエツクする。ここで前記メインフ
ローチヤートの１サイクルは97ステツプであり、
それを４ビツトでカウントすると16回目にタイム
オーバということで、オーバフローが出る。１ス
テツプ10μsecであり、16×97ステツプ×10μsec＝
15.52ｍsecとなる。そのため、15.625ｍsecを考え
たのはその上位カウンタ125ｍsecの関連があるた
めであり、基本部ですでに１％程度の誤差は含む
ものとする。タイムオーバ４９１の出力は15.625
ｍsec毎にでるため、それをモータ停止遅延タイ
マカウンタ更新４９２（タイマTM₂）、125ｍsec
基準タイマカウンタ更新４９３（タイマTM₃、
タイマTM₃は＋２ずつカウントするため）、タイ
ムオーバ４９４でのオーバフロー時は125ｍsecが
保証される。

次の処理である受信成立時タイマ補正４９５の
内容については後述するが、この処理ではタイマ
補正のときには不連続タイマの更新はおこなわな
いものとする。受信成立時タイマ補正でないとき
に、起動入力不連続タイマカウンタ４９６をチエ
ツクする。カウンタ値がゼロでないときにタイマ
カウンタ更新４９７（タイマTM₄）をおこない、
タイムオーバ４９８でチエツクする。もし、タイ
ムオーバがあれば起動入力処理済フラグオフ４９
９をおこなう。

ODi点滅カウンタ５００をチエツクする。カウ
ンタ値がゼロでないとき、タイマカウンタ更新５
０１（タイマTM₅）をおこないタイムオーバ５
０２でチエツクする。もしタイムオーバがあれば
ODi点滅処理５０３をおこなう。すなわち、ODi
点滅フラグによりODiを点滅させ、第１２図の状
態３００、状態３０２をおこなう。

次に障害物無視タイマカウンタをチエツク５０
４する。ゼロでないとき、タイマカウンタ更新５
０５（タイマTM₆）をおこないタイムオーバ５
０６でチエツクする。もしタイムオーバがあれ
ば、移動時間監視タイマ処理５０７をおこなう。
ここでの処理は、ドア移動開始フラグをオフとし
移動時間監視タイマをセツトする。

次にここまでの処理で、2sec基準タイマカウン
タ更新５０８（タイマTM₇）をおこないタイム
オーバ５０９でチエツクする。

タイムオーバがあれば2sec経過となる。

次に、移動時間監視タイマカウンタ５１０をチ
エツクする。ゼロでないとき、タイマカウンタ更
新５１１（タイマTM₈）をおこない、タイムオ
ーバ５１２でチエツクする。もし、タイムオーバ
があれば移動時間オーバ処理をおこなう。ここで
は障害物フラグオン、リバースモードオフとして
いる。すなわち、タイムオーバはドア起動後上限
リミツトスイツチ、下限リミツトスイツチ、オブ
ストラクシヨンリミツトスイツチからのいずれの
入力もないとき、25秒後に生じる。その出力は、
オブストラクシヨン検知処理と同等となるように
している。

次に30sec基準タイマカウンタ更新５１４（タ
イマTM₉）をおこないタイムオーバ５１５でチ
エツクする。

タイムオーバがあれば30秒経過となる。

次に30sec基準タイマセツト５１６をおこなう。
これは30sec基準タイマTM₉はタイマTM₇がベー
スになつているためであり、15カウントでオーバ
フローさせる必要がある。ここではタイマTM₉
カウンタに“１”をセツトしている。

次にEDカウントタイマカウンタ５１７をチエ
ツクする。ゼロでなければタイマカウンタ更新５
１８（タイマTM₁₀）をおこなう。

次に、EDクリアタイマカウンタ更新５１９
（タイマTM₁₁）をおこない、タイムオーバ５２
０でチエツクする。もし、タイムオーバがあれば
EDクリア処理５２１をおこなう。ここでの処理
は、EDカウンタクリア、ED値オーバフラグオフ
とし、第１１図の状態に相当する。

次にライト消灯タイマカウンタ更新５２２（タ
イマTM₁₂）をおこない、タイムオーバ５２３で
チエツクする。

もしタイムオーバがあればライト消灯処理５２
４をおこなう。

次に第１４図のメインフローチヤート受信処理
３６５を説明する前に、もう一度送受信方式につ
いて述べることにする。

送信器３３１の回路例として第２８図を用い説
明する。インバータ５３０，５３１、抵抗R₁，
R₂，C₁によりクロツク発振回路を形成し、イン
バータ５３２をとおしカウンタ５４３に入力す
る。カウンタ５４３の下位３ビツトは、デコーダ
５４５，５４６，５４７に入力し、上位３ビツト
をデコーダ５４４に入力する。ここで上位３ビツ
トをデコードしたQ₁〜Q₅出力は、各々カウンタ
５４３の下位Q_Aビツトの８倍に相当する。その
ため、デコーダ５４４の出力Q₁〜Q₅により40ビ
ツトが形成される。ここでQ₁，Q₂出力は３入力
NOR５５２に入力し、これで同期信号16ビツト
分となる。それからQ₃ではインバータ５３３に
よりデコーダ５４５が選定され、カウンタ５４３
の下位３ビツトをデコードし、前記デコーダ５４
５の出口をオープンドレインタイプのインバータ
５３７（インバータ６個分）に出力し、該出力が
ビツト設定部であるビツトスイツチ５４８（６接
点）を順次スキヤンしてオン―オフ情報をインバ
ータ５３６を介し３入力NOR５５２に入力する。
同様にしてデコーダ５４４のQ₄出力はインバー
タ５３４を介しデコーダ５４６が選定されオープ
ンドレインタイプのインバータ５３９（インバー
タ６個分）、ビツトスイツチ５４９（６接点）、同
様にしてデコーダ５４４のQ₅出力はインバータ
５３５を介しデコーダ５４７が選定されオープン
ドレインタイプのインバータ５４１（インバータ
３個分）、ビツトスイツチ５５０（３接点）を順
次スキヤンする。ここで、オープンドレインタイ
プのインバータ５３８，５４０は１個でありスト
ツプビツトSPに対応し、オープンドレインタイ
プのインバータ５４２（インバータ３個分）は１
フレームのストツプビツトFSPに対応する。

以上の操作をおこなうことにより、UHF発振
部であるRFオシレータ５５１を３入力NOR５５
２でオン―オフ制御すれば送信器３３１の電波出
力として第１３図の如くになる。

このようにして送信されてきた情報を、超再生
回路である受信回路３３０で受信し、論理処理回
路３１１に入力する。該論理処理回路３１１には
ビツト設定回路３２１が配置されている。該ビツ
ト設定回路３２１の実施例を第２９図に示す。ビ
ツトスイツチ５６０，５６１，５６２と、ダイオ
ードDi₁〜Di₁₀から成り、論理処理回路出力R₀₀〜
R₀₃，R₁₀〜R₁₃，D₀₁，D₀₂の10ビツトの出力を順
次制御し、常に１ビツトのみ、“１”となしあと
の９ビツトは“０”（オープンドレインであるが
ハイインピーダンス状態である）にすることによ
りビツトスイツチのオン―オフ情報を入力ポート
であるI₁，I₂から取りこんでいる。

第３０図は、上記ビツトスイツチの情報をとり
こむときの設定パターンである。ここでフレーム
No.とは、データに対応するものであり、データ
D₁〜D₅はフレームNo.０、データD₆〜D₁₀はフレー
ムNo.１、データD₁₁〜D₁₅はフレームNo.２、フレ
ームストツプビツトはフレームNo.３とする。ま
た、ビツトカウンタとして、スタートビツトST
からストツプビツトSPまで偶数値でわりあてる。
また、ビツトスイツチの情報をとりこむときの出
力パターン及び入力ポートは図の如くになる。

次に、受信処理３６５について第３１図から第
３７図を用い説明する。

第３１図を説明する。

障害物リミツトSWチエツク５７０はドアが動
作中のとき、障害物、動作方向のリミツトSWを
チエツクする。動作中でないときは、処理ステツ
プ数を一致させる。詳細は第３７図に示す。この
処理で障害物があつた場合、あるいは動作方向の
リミツトSWがオンしていた場合は、ステータス
フラグ（これは第９図の状態表示レジスタ内にあ
る）をセツトする。次の処理である障害物リミツ
トSW入力５７１のチエツクは前記ステータスフ
ラグをチエツクするだけでよい。ステータスフラ
グオンの時はGFC１にジヤンプする。ステータ
スフラグオフの時は、同期信号カウンタ更新５７
２をおこなう。同期信号カウンタとしては第９図
に示す一時記憶回路３４９の内部に、第１０図の
如く８ビツトを用意している。次に、該カウンタ
の値が一定時間以上続いていないかどうかをチエ
ツクする。つまり、本来の同期信号として入力さ
れる波形の最大値を設定しておき、それよりもカ
ウンタ値が大きければ異常と判断し、GFC１へ
ジヤンプする。

この同期信号カウンタ１上限値チエツク５７３
で結果がＮとでた場合には、受信データ＝０ ５
７４をおこない、データがゼロ、つまり同期信号
が終了したか否かをチエツクする。もし、データ
がゼロでなければ、処理は障害物リミツトSWチ
エツク５７０に戻る。図に示したL₁のループを、
受信データがゼロになるまでくり返す。受信デー
タ＝０ ５７４でデータがゼロになつた場合は、
同期信号カウンタ２下限値５７５をチエツクす
る。つまり、本来の同期信号として入力される波
形の最小値を設定しておき、それよりもカウント
値が小さければ異常と判断し、GFC１へジヤン
プする。

この同期信号カウンタ２下限値５７５で結果が
“Ｙ”とでた場合はDiPSW読込用出力パターン初
期値セツト５７６、フレームNo.、初期値セツト５
７７を第３０図の如くおこなう。

次に第３２図を説明する。

サンプリングタイミングカウンタ初期値セツト
５７８、これは次のビツトカウンタ初期値セツト
５７９を合せ、第３１図、同期信号カウンタ２下
限値５７５、DiPSW読込用出力パターン初期値
セツト及びフレームNo.初期値セツトに要する処理
時間長を、その次からはじまるサンプリング開始
までの誤差として修正する意味を有する。

障害物リミツトSWチエツク５８０は、ドアが
動作中のとき、障害物、動作方向のリミツトSW
をチエツクする。動作中でないときは、処理ステ
ツプ数を一致される。詳細は第３７図に示す。こ
の処理で、障害物があつた場合、あるいは動作方
向のリミツトSWがオンしていた場合は、ステー
タスフラグ（これは第９図の状態表示レジスタ内
にある）をセツトする。

次の処理である障害物リミツトSW入力５８１
のチエツクは前記ステータスフラグをチエツクす
るだけでよい。ステータスフラグオンの時は
GFC１にジヤンプする。

次にスタートビツトのサンプリング５８２のチ
エツクをおこなう。前述の如く、サンプリング周
期として、スタートビツトの時は、1/32、それ以
外は1/16となる。そのため、サンプリングカウン
タ更新５８３は＋２ずつ更新し、1/32とし、サン
プリングカウンタ５８４は＋１ずつ更新する。

次にサンプリングタイムオーバ５８５をチエツ
クし、結果まだであれば処理は障害物リミツト
SWチエツク５８０に戻る。図に示したL₂のルー
プをサンプリングタイムオーバになるまでくりか
えす。

第３１図のL₁ループの処理ステツプ数と第３
２図のL₂ループの処理ステツプ数は同一にする。
サンプリングタイムオーバ５８５が“Ｙ”となつ
たらサンプリング誤差補正５８６をおこなう。

前述したL₁ループでの処理ステツプ数は32で
ある。だから 32処理ステツプ／ループ×1/16
＝２処理ステツプ／ループ となり、１カウント２処理ステツプとして同期カ
ウンタ下位デイジツトの値だけカウントして誤差
を補正する。

次に第３３図を説明する。

受信データをキヤリアに取込む処理７７８をお
こなう。ここでいうキヤリアとは、第９図に示す
状態表示レジスタ３４６にある。次に、フレーム
No.３であるかどうか、すなわち、フレームストツ
プビツトFSPであるかどうかフレームNo.３でチエ
ツク７７９する。もしそうであればGFC３へジ
ヤンプする。フレームNo.３でないのならば、次の
処理にうつりスタートビツトのチエツク７８０を
おこなう。スタートビツトであるかどうかはビツ
トカウント値をみて判定する。ビツトカウント値
がゼロであればGFC４へジヤンプする。ビツト
カウント値がゼロでないのであれば、次の処理に
うつりストツプビツトのチエツク７８１をおこな
う。ストツプビツトであるかどうかは、ビツトカ
ウンタ値をみて判定する。ビツトカウント値が14
であればGFC５へジヤンプする。

もし、ストツプビツトでなければ、DiPSW出
力D₀₁，D₀₂のリセツト７８２、DiPSW読込用出
力パターンロード７８３を処理する。その次にフ
レームNo.１のチエツク７８４をおこなう。フレー
ムNo.１でなければDiPSW出力０〜３出力を処理
７８５する。次に出力パターンのチエツク７８６
をおこない、ゼロであればDiPSW出力D₀₁出力７
８７を、また前記出力パターンがゼロでなければ
DiPSW出力D₀₁のリセツト７８８をおこなう。つ
まり出力パターンをみてもわかるようにR₀₀〜
R₀₃は４ビツトラツチであり、D₀₁は１ビツトラ
ツチである。このような構成上の理由から上記出
力パターン設定方法としている。これは、フレー
ムNo.１であるときのDiPSW出力４〜７出力７８
９、出力パータンのチエツク７９０、DiPSW出
力D₀₂出力７９１、DiPSW出力D₀₂のリセツト７
９２も同様である。

次に、第３４図を説明する。

第３３図のステツプビツトのチエツク７８１で
ストツプビツトの入力であると判定された後、そ
の信号がストツプビツト、すなわち“１”である
ことをストツプビツト正常５９３でチエツクす
る。もし、“０”入力であれば、ストツプビツト
ではないので、正常な受信状態でなく、以降のサ
ンプリングをおこなわない。GFC１にジヤンプ
する。

もし、ストツプビツト正常５９３でチエツクさ
れ、正常なストツプビツトであつたのならば、次
の処理をおこなう。受信データ５９４のチエツ
ク、障害物リミツトSWチエツク５９５、障害物
リミツトSW入力チエツク５９６を繰り返し、途
中、受信データ５９４で、受信データが“０”で
あることを確認した後、このループよりぬけ出
し、次のサンプリングカウンタ初期値セツト５９
８をおこなう。その後、GFC１０へジヤンプす
る。ここで、受信データ５９４でレベルチエツク
をおこない、その信号が立下つた時点より新たな
サンプリングを開始するため、サンプリングのそ
の時点までの誤差は解消することができる。

第３３図でスタートビツトチエツク７８０でス
タートビツトの入力であると判定された後、その
信号がスタートビツト、すなわち“０”であるこ
とをスタートビツト正常５９７でチエツクする。
もし“１”入力であればスタートビツトではない
ので、正常な受信状態でなく以降のサンプリング
をおこなわない。

GFC１にジヤンプする。

もしスタートビツト正常５９７でチエツクさ
れ、正常なスタートビツトであつたのならば、次
の処理であるサンプリングカウンタ初期値セツト
５９８をおこなう。

第３５図は、第３３図フレームNo.３チエツク７
７９でフレームNo.３であると判定された場合の処
理である。

ストツプビツト５９９でストツプビツトかどう
かをビツトカウンタでチエツクする。ビツトカウ
ンタ値が８，10，12値であるときは、受信データ
＝１ ６００をチエツクする。このビツトカウン
タ値のときは受信データは“１”でなければなら
ず、GFC７へのジヤンプは正常な場合を示す。
もし、受信データが“０”であれば受信状態は異
常でありGFC１へジヤンプする。

また、ストツプビツト５９９チエツクでビツト
カウンタが１４の場合は、受信データ＝０ ６０
１をチエツクする。このビツトカウンタ値のとき
は受信データは“０”でなければならず、GFC
８へのジヤンプは正常な場合を示す。もし、受信
データが“１”であれば、受信状態は異常であり
CFC１へジヤンプする。

第３６図は、第３３図からの継続である。フレ
ームNo.＝２ ６０２のチエツクにより設定された
DiPSWの入力ポートを区別している。第３０図
に示す如く、フレームNo.＝２であれば、入力ポー
トはI₂でありDiPSW入力１１〜１５に対応する。
そこで、DiPSW入力１１〜１５ ６０５をチエ
ツクし、“１”であれば受信データ＝１ ６０４
をチエツクする。また“０”であれば受信データ
＝０ ６０６をチエツクする。チエツクした結
果、一致していれば出力パターン＝０ ６０７チ
エツクをおこなう。もし、不一致の場合は、受信
処理用カウンタゼロクリア、受信処理用ｉ／０ポ
ートリセツト６１４をおこなう。

前記の場合でもし、フレームNo.＝２でないとき
は入力ポートはI₁であり、DiPSW入力１〜１０
に対応する。そこで、DiPSW入力１〜１０ ６
０３をチエツクし“１”であれば受信データ＝１
６０４をチエツクする。また“０”であれば、
受信データ＝０ ６０６をチエツクする。チエツ
クした結果一致していれば出力パターン＝０ ６
０７チエツクをおこなう。もし不一致の場合は受
信処理用カウンタゼロクリア、受信処理用ｉ／０
ポートリセツト６１４をおこなう。

次の処理として、出力パターン＝０ ６０７チ
エツクをおこなう。出力パターンが“０”であれ
ば、データ５ビツトのチエツクが完了したことを
意味し、次のフレームにおける新たなデータ取込
みパターンを設定する必要がある。

そのために、出力パターン初期値セツト６０８
をおこない、出力パターンとして“１”をセツト
する。また、フレームNo.更新（＋１）６０９をお
こなう。

次の処理として、サンプリングカウント初期値
セツト６１０をおこない、ビツトカウンタ更新
（＋２）６１１をおこなう。第３２図に示すGFC
９の位置にジヤンプする。

前記出力パターン＝０のチエツク６０７により
出力パターンが“０”でないときは、まだ同一フ
レーム内処理中であり出力パターン更新（２倍）
６４０をおこなう。

次の処理として、サンプリングカウンタ初期値
セツト６１０をおこない、ビツトカウンタ更新
（＋２）６１１をおこなう。

第３２図に示すGFC９位置にジヤンプする。

第３５図でGFC８へジヤンプするときは、デ
ータが一致したときであり、受信処理フローチヤ
ートで平均処理時間として、80ｍsecを要してい
る（これは１ビツトが２ｍsec、１フレーム40ビ
ツトよりなるためである）。

そのため、第１４図で受信処理３６５をおこな
うため、タイマ処理３６８が極めて大きな影響を
受けてしまう。これの対策として本発明の実施例
では、前記タイマ処理３６８における15.625ｍ
secタイマを、タイマカウンタ補正６１２で５回
コールして近似処理をおこないメインのタイマを
補正する。

次に、起動入力不連続タイマセツト６１３をお
こない、受信処理用カウンタゼロクリア、受信処
理用ｉ／ｏポートリセツト６１４をおこなう。

第３７図は、障害物リミツトSWチエツク処理
内容を示す。まず、動作中フラグ６１５をチエツ
クし、オンしている。つまり動作中である場合は
障害物SW６１６チエツクをおこなう。障害物
SWオンであれば、ステータスセツト６２０をお
こなう。障害物SWオフのときは、動作方向のリ
ミツトSWをチエツク６１７する。オンであれば
ステータスセツト６２０をおこなう。オフであれ
ばステータスリセツト６１８をおこなう。また前
記、動作中フラグ６１５がオフしている、つまり
停止中であれば、動作中で必要とされた処理ステ
ツプ数と合せないと、停止と動作中でタイマが変
動することになる。そのためステツプ数合せ６１
９をおこなつている。

本発明の一実施例によれば以下に示す効果があ
る。

(1) 受信信号の伝送速度を正確に求めて、データ
のサンプリング周期を決めることができる。

(2) 受信データのサンプリング周期の集積誤差を
或データ数ごとに修正することができる。

(3) 受信信号の同期信号の長さに制限範囲を設け
ることにより、ノイズ等により受信信号がハイ
（HiGH）になり続けた時でも受信信号処理を
停止することができる。

(4) 受信信号のデータ最後部の特定パターンデー
タを判読することにより、データが最後まで完
全に伝送されたことを確認できる。

(5) 受信処理に要した時間を、ドア開閉装置の計
時制御に用いているタイマ手段に補正している
ため、正確な計時制御ができる。

発明の応用例としては、次のような場合があ
る。前記実施例では、時間の管理を前記一時記憶
回路の一部を計時手段として利用し、一定処理ス
テツプ毎に計時している。しかして、このような
方式では安価に構成はできるが、時間精度はあま
りよくない。この時間精度を向上させる手段とし
て、さらに時間のみを計時する手段を別途用いる
方法がある。具体的には、前記プログラム記憶回
路により起動をかけられ、特定の値が設定できる
ような回路、時間計時回路がある。または、それ
とは別に、一定周期でタイミングパルスを発生す
るような回路を、前記入出力回路に接続してお
き、該タイミングパルスの入力を実行中のプログ
ラム処理より優先して処理するようにすればよ
い。このようにすれば、前記タイミングパルス数
をカウントするかあるいは、特定のタイミング長
であればその入力信号を利用して、計時処理をお
こなうことができる。このような方法は、一般に
は、割込み制御と称されている。

前記実施例では、前記ドア開閉装置の基本状態
遷移例として、上昇―停止―下降―停止のサイク
ル動作としているが、本発明の応用として次のよ
うな基本状態遷移例も当然考えられる。

操作入力信号を受けるたびに動作―停止をくり
かえし、上限位置あるいは、下限位置に前記ドア
開閉装置が到達した場合は、前記ドア開閉装置を
停止させる。その次の操作入力信号を受けると、
動作方向を反転し、該動作方向指示に従い、ドア
を移動させる。

上昇―停止 のくり返し 下降―停止 のくり返し さらに、前記実施例では、操作入力信号として
ドアの移動方向を直接指示できる構成とはしてい
ないが、前記付加回路に、上昇指示用スイツチ、
下降指示用スイツチを設けることにより、該スイ
ツチが入力されているときは、該スイツチで指示
される方向へドアを移動させることは、処理プロ
グラムに、前記処理を追加するだけでよく、容易
に具現化できる。

また、本実施例においても前記ドアの移動方向
を直接指示する手段はある。上限リミツトスイツ
チ、下限リミツトスイツチが入力される回路上に
おいて、該スイツチと並列にスイツチを付加すれ
ばよく処理プログラムとして、上限リミツトスイ
ツチがオンしていれば下降指令、下限リミツトス
イツチがオンしていれば上昇指令がそれぞれ出力
されることが容易にわかる。

前記実施例では、オブストラクシヨン検知後の
処理として、上昇中は停止、下降中は一定時間停
止後、一定時間上昇するような状態遷移例を示し
ている。本発明は、前記オブストラクシヨン検知
後の処理として、動作中のドア状態に応じた制御
をおこなうことにあり、ドアを反転動作させた
り、あるいは、一定時間停止処理を除去したり、
あるいは、一定時間上昇ではなく、上限位置まで
上昇する処理とするなど、前記状態遷移処理制御
の自由を拡張度を有する。

さらに、前記オブストラクシヨン検知後の処理
として該処理中はあらたな操作入力信号を受付け
ないで処理し、前記処理が完了した後に、あらた
な操作入力信号を受付けるようにしてもよい。

さらに、前記オブストラクシヨン検知後の処理
として、該処理中のいかんにかかわらず、あらた
な操作入力を受付けて処理するようにしてもよ
い。

前記実施例では、ドア開閉装置の動作時間管理
をおこない、動作時間以内に、前記ドア開閉装置
の各種状態検知信号が入力されない場合は、異常
と判断処理している。本発明によれば前記動作時
間管理をおこなうことにより、動作中のドア状態
とは別の状態にするだけでよく、次のような処理
も考えられる。

(1) 前記ドア開閉装置を停止させる。

(2) 前記ドア開閉装置を反転させる。

(3) 前記ドア開閉装置が開動作中であれば停止、
閉動作中であれば一定時間開動作させる。

(4) 前記ドア開閉装置が開動作中であれば停止、
閉動作中であれば開動作させる。

上記２，３，４項で、ドアの動作方向が反転す
る場合は、一定時間停止させてもよい。

また、上記処理中は、該処理が完了するまでに
あらたな操作入力信号を受付けないようにしても
よい。また、上記処理中は、あらたな操作入力信
号を受付けるようにしてもよい。

前記実施例では、実行処理手順において状態検
知装置からの検知入力として特に優先的に処理は
していない。但し、一般に割込み制御と称される
実行プログラムより優先して処理するように、前
記状態検知装置に優先度をつけて処理してもよ
い。

さらに、安全装置の付加や、特定の信号入力に
対し、前記の如く優先度処理をおこなうことによ
り、ドア開閉装置をシステム性能が向上すること
は言うまでもない。

本発明によれば、受信信号処理を命令コードの
組合せであるプログラムによるプログラム処理す
ることにより、拡張性・融通性のあるドア開閉遠
隔制御装置を構成することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はドア開閉装置の斜視図、第２、第３図
はドア開閉装置の本体で、第２図は縦断側面図、
第３図は平面図、第４図はレールとトロリーの連
結部を示す斜視図、第５図は従来装置の制御回路
図、第６図は本発明装置の基本動作フローチヤー
ト、第７図は制御部の基本ブロツク図、第８図は
その詳細ブロツク図、第９図は論理処理回路図、
第１０図は一時記憶回路パターン図、第１１図は
起動回数制御タイムチヤート、第１２図はドアイ
ンジケータフローチヤート、第１３図は送受信デ
ータフオーマツト、第１４図から第２７図は各動
作フローチヤート、第２８図はラジオコントロー
ル送信器の回路図、第２９図はビツト設定回路
図、第３０図はビツト設定パターン、第３１図か
ら第３７図各動作フローチヤートを示す。 １……本体、２……レール、３……チエン、４
……トロリー、６……ドア、１３……制御装置、
３０，３１……上限、下限リミツトスイツチ、５
２……オブストラクシヨン検知スイツチ、３１１
……論理処理回路、３１６……付加回路、３２１
……ビツト設定回路、３３０……受信回路、３４
０……プログラム記憶回路、３４１……命令レジ
スタ、３４２……命令デコーダ、３４３……プロ
グラムカウンタ、３４５……論理演算回路、３４
９……一時記憶回路、３５１……タイミング制御
回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ドアを駆動する駆動装置を備えたドア開閉装
   置、該ドア開閉装置を制御する制御装置を備え、
   該制御装置が無線通信手段である無線受信装置を
   備えたドア開閉遠隔制御装置において、前記制御
   装置は、ドアの制御内容を命令コードの組合せに
   よりプログラムして記憶するプログラム記憶回路
   ３４０と、記憶回路における命令コードのアドレ
   スの指定及びアドレスを更新するためのプログラ
   ムカウンタ３４３と、該記憶回路から読出される
   命令コードを一時的に記憶する命令レジスタ３４
   １と、該命令レジスタに記憶された命令コード内
   容を解読する命令デコーデ３４２と、命令コード
   に従い演算処理する演算処理回路３４５と、該演
   算処理回路の出力により制御されるドア開閉装置
   の移動方向及び来歴を一時記憶する記憶回路３４
   ９と、前記命令デコーダにつながり前記ドア開閉
   装置の各種状態検知装置の検知信号、前記無線受
   信装置からの受信信号及び個々のドア開閉装置の
   固有なコードをセツトするコード設定装置のコー
   ド信号を入力しかつ前記ドア開閉装置を制御する
   入出力回路３５０と、これらの制御回路の全体の
   タイミングを制御するタイミング制御回路３５１
   を備え、前記プログラム記憶回路から順次命令コ
   ードを読出し、前記無線受信装置からの受信信号
   を読取り、該受信信号と前記コード設定装置から
   のコード信号から論理判断して、前記ドア開閉装
   置に制御指令を出力するようにしたことを特徴と
   するドア開閉遠隔制御装置。