JPS6316552B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ドア開閉制御装置に係り、特に状態
検知装置の故障時における、該状態検出手段のバ
ツクアツプに最適な制御装置に関する。

一般にガレージドア開閉装置は第１図に示すご
とく、駆動装置を内蔵した本体１と該本体１と連
結されたレール２と該レール２によつて案内さ
れ、且つ該本体１の駆動力によつて作動するロー
ラチエン３に固着され、水平移動するトロリ４の
主要部から成る。該本体１は吊り金具にて、ガレ
ージの天井に吊るされ、他方、該レール２の端部
はヘツダーブラケツト５によつてガレージの一部
に固定される。一方、ガレージドア６は一般に
は、数枚に分割され且つ、互いに連結されて、両
側に設けられたドアレール７に沿つて開閉され
る。さらに該ガレージドア６の重量はドアバラン
ススプリング８によつてバランスされて、人力に
よつて開閉可能な状態にある。上記状態にあるガ
レージドア６にドアブラケツト９を固定し、さら
に該ドアブラケツト９と該トロリ４をドアアーム
１０を介して回動自在に連結する。このことによ
り、前記本体１の駆動力によつて作動するローラ
チエン３、該ローラチエンの作動によつてレール
２に沿つて水平移動するトロリ４に連動して、該
ガレージドア６はドアレール７に沿つて開閉され
る。前記本体１への電源供給は電源ケーブル１１
を経由してなされる。

さらに、前記本体１への動作指令はガレージの
壁に取付けられた押釦スイツチ１２を押すこと、
あるいは電波等による信号を受信器を内蔵した制
御装置１３によつて受信し、本体１に動作指令を
出す。又、万一停電等によつて、ガレージドア開
閉装置が動作不能になつた場合には、離脱用ひも
１４によつて該ローラチエン３と該トロリ４との
連結を外して、人力によりガレージドア６を単独
で開閉できるようにしている。

まず第２図、第３図によりガレージドア開閉装
置の本体構造を説明する。第２図は縦断側面図、
第３図は一部横断上面図である。

本体フレーム１５の下側に固定されたモータ１
６の回転はモータシヤフト１６―ａに固定された
るモータプーリ１７、Ｖベルト１８、大プーリ１
９に伝達される。さらに該大プーリ１９の回転は
スプロケツトシヤフト２０を介してスプロケツト
２１に伝達される。

該スプロケツト２１にはローラチエン３が噛合
わされる。該ローラチエン３のローラ部は本体フ
レーム１内において両側面からチエンガイドＡ２
２、チエンガイドＢ２３、チエンガイドＣ２４に
よつてガイドされる。レール２は前記フレーム１
５に、レール固定金具２５によつて、該チエンガ
イドＡ２２と該チエンガイドＣ２４によつて構成
される溝部と段差及びすき間なく固定される。ロ
ーラチエン３のローラ部は両側面を該レー２によ
つてガイドされる。

一方、前記スプロケツト２１によつて巻取られ
たる該ローラチエン３の収納は、該チエンガイド
Ａ２２と該チエンガイドＢ２３とによつて構成さ
れる溝部と段差及びすき間なく固定されたるチエ
ン収納ケース２７のチエン収納溝２７―ａによつ
てなされる。

以上の構成により前記モータ１６の回転駆動に
よつて前記スプロケツト２１が廻され、ローラチ
エン３が、該レール２に沿つて往復動される。

次に第１図にて説明したるガレージドア６の開
閉動作の上限点、下限点すなわち、トロリ４の水
平移動量を制限するリミツト機構につき以下説明
する。該ローラチエン３の移動量を、該スプロケ
ツト２１と同回転数で回転する大プーリ１９の外
周に設けたプーリラツク２８の移動量に変換す
る。該プーリラツク２８に噛合うピニオン２９を
介して、上限リミツトスイツチ３０、下限リミツ
トスイツチ３１に、前記プーリラツク２８の移動
量を伝達する。

該上限リミツトスイツチ３０、下限リミツトス
イツチ３１の各々に上限点調整つまみ３２、下限
点調整つまみ３３を設け、これによつて本体外部
から自由に上限点、下限点を調整可能にする。

前記ガレージドアが下降中に障害物に当つた場
合は安全上早かに検知し、反転動作すなわち上昇
しなければならず、又、前記ガレージドアが上昇
中に障害物に当つた場合、安全上早かに検知し、
停止しなければならない。以上に述べた障害物検
知機構について以下説明する。前記、チエンガイ
ドＡ２２とチエンガイドＢ２３とチエンガイドＣ
２４で形成されたるチエン案内溝の一部を曲路に
形成し、該ローラチエン３にドア下降時加わる圧
縮力、ドア上昇時加わる引張力の各々によつて発
生する力によつて移動されたるオブストラクシヨ
ン検知金具３４を設ける。該オブストラクシヨン
検知金具３４の動きを規制するオブストラクシヨ
ンスプリング３５の圧縮力をオブストラクシヨン
動作力調整ねじ３６を廻すことによりスプリング
押え板３７を移動させて自由に変えることができ
る。また、オブストラクシヨン検知金具３４の動
きによつてオン、オフするオブストラクシヨン検
知スイツチ５２によつて前述した障害物を検知し
て、ドア下降時は上昇に、ドア上昇時は停止する
ようにする。

また、ガレージ内の照明を行なうランプ３８を
設け、ガレージドアの動きに連動して点消燈を行
なうようにする。更に、モータ１６及び該ランプ
をコントロールするコントローラ３９をフレーム
１５内に固定し、さらに本体カバー４０、ランプ
カバー４１によつて、該モータ１６、大プーリ１
９、ランプ３８をカバーする。尚、ランプカバー
４１は半透明にて、該ランプ３８の光りを透過さ
せ、ガレージ内を明るく照らすものとする。以上
ガレージドア開閉装置の本体構造を説明したが次
に、レール及びトロリ部について第４図により説
明する。

レール２の断面構造は第４図に示すごとく、薄
肉の鉄板、もしくはプラスチツク板を成形したも
のであり、該レールの外周部においてトロリ４を
摺動案内させるようにする。さらに該レール２に
よつて、ローラチエン３のローラ部を両側面から
挾みこんで、該ローラチエン３の往復動を直線的
に行なうよう案内している。次に該トロリ４と該
ローラチエン３の連結は該ローラチエン３の先端
部に固定され、前記レール２によつて該ローラチ
エン３と同様に案内されたるローラチエンアタツ
チメント３―ａの溝部に連結金具４―ａを挿入す
ることによつてなされる。該連結金具４―ａは、
前記トロリ４内にあつて、上下に摺動可能であ
り、常時はスプリング等の力によつて上方向に押
上げられており、従つて、該トロリ４と該ローラ
チエン３は連結状態にある。万一停電時等に、ガ
レージドア開閉装置と、ドアとを切離して、人間
の力でドアを開閉する場合には、該連結金具４―
ａを下方に引張つて該ローラチエンアタツチメン
ト３―ａから離脱して行なう。次に前記トロリ４
の動作をドアに伝達するためのドアアーム１０
は、Ｌ字状ドアアーム１０―ａとストレートドア
アーム１０―ｂから構成され各々はドアとレール
の位置関係によつて自由に長さを、変えて連結さ
れる。前記ドアアーム１０の一端は該トロリ４
に、他端は第１図のドアブラケツト９を介してド
ア６に連結される。前記ドアアーム１０とトロリ
４の結合は、該トロリ４に長溝４―ｂを設けて、
該長溝４―ｂにピン４―ｃを差込むことで行な
う。該ピン４―ｃは、常時は、スプリング等によ
つて第４図に示す状態に押付けられている。これ
は、ドアの下降中に障害物に衝突した場合の衝撃
吸収を行なうものである。

さらに、ガレージドア開閉装置は、床面が雪、
永等によつて盛上つた場合、あるいは水道用ホー
ス等の小物品があつてもドア下降時オブストラク
シヨン検知によつてリバースしないような対策が
必要である。すなわち床面上２インチ以下では、
障害物を検知しても反転せず、停止することが必
要である。この場合のトロリ４とドア６の移動量
の差を該長溝４―ｂで吸収する。

従来のガレージドア開閉装置の一般的な実施例
として、リレーコイルがオンする度に、リレー接
点が反転し、又その状態が次にオンするまで保持
される記憶継電器（ラツチングリレー）を用いた
一実施制御回路例を第５図を用いて説明する。

モータ１８０はコンデンサ１８１と結合され用
いられ、上限リミツトスイツチ１８５・下限リミ
ツトスイツチ１８６を介して、ラツチングリレー
１８４により制御される。又該ラツチングリレー
１８４を動作させるドア開閉指令用押釦スイツチ
１８９・障害物検知リミツトスイツチ１９０があ
り、これらの制御電源はトランス１９１により作
られる。さらに、ランプ１８３はサーマルリレー
１８２により点灯される。

次に、これらの動作を説明する。まずドア開閉
指令用押釦スイツチ１８９がオンされ、ラツチン
グリレー１８４が接点Ａ・A′側にオンすると、
モータ１８０はドア上昇方向に回転し、同時にモ
ータ１８０端子間の電圧によりサーマルリレー１
８２のヒータ部が加熱され、バイメタル構造とな
つている該リレー接点がオンし、ランプを点灯す
る。ドアが上限にくると上限リミツトスイツチ１
８５がオフし、モータ１８０は停止する。さらに
再び、ドア開閉指令用押釦スイツチ１８９がオン
されると、ラツチングリレー１８４が今度は接点
Ｂ・B′側に反転し、モータ１８０はドア下降方
向に回転する。この時もランプ１８３は前記のラ
ンプ点灯動作に従つて点灯さる。ドア下降動作は
下限リミツトスイツチ１８６がオフすることによ
り完了する。ただし、該動作中に障害物検知スイ
ツチ１９０がオンすると、ラツチングリレー１８
４のリレーコイルは励磁され、該リレー接点は
Ａ・A′側に反転し、ドアは下降動作から上昇動
作に反転する。前記の様なドア反転動作は、上昇
又は下降動作中に、ドア開閉指令用押釦スイツチ
１８９をオンしても同様に行なわれる。また、障
害物検知動作は上昇動作中においては無効となつ
ている。なお、前記したランプ１８３の消灯は、
サーマルリレー１８２のバイメタル接点がモータ
１８０の停止後、冷却される一定時間ののち自動
的にオフされる。前述の如く従来例では、下記に
示す欠点がある。

(1) ドアは下限端又は上限端でしか停止せず、コ
ンセント等により電源をオフしないと途中停止
ができない。これはガレージ内に入りきらない
長尺の物品等を格納した場合等に必要とされる
ものである。

(2) モータはラツチングリレーが反転すると同時
に、回転が反転されるため、機械的構造物でな
る駆動部やドア等に大きな衝撃負荷がかかり、
摩耗や機械疲労が起り易い。

(3) ドア開閉指令用押釦スイツチがオンされたま
まになつていると、下降中の障害物検知動作が
働かない。

(4) ガレージドア開閉装置に用いられているモー
タは一般に、短時間定格（約２〜３分程度）で
あるため、何回も連続動作させるとモータ内の
サーマルスイツチ１９２が動作する。これが一
度動作するとモータが冷却されるまで復帰しな
いため、約20〜30分を待たなければならない。

(5) (4)における動作が発生し、サーマルスイツチ
１９２が復帰した時、自動的に元の動作が開始
されるため、その時に下降動作で子供達がドア
の下に居たなら危険な状態が発生することにな
る。

(6) ドア開閉指令用押釦スイツチが直接ラツチン
グリレーを動作させるため、ラツチングリレー
が応答可能な約100ms以上のチヤタリングが該
スイツチの押し方で発生すると、ドア開閉動作
が思つた様に行なわれない。

(7) ランプ点灯用のサーマルリレーは、そのヒー
タとしてニクロム線等を用いているため、寿命
が短い。

(8) ランプ点灯時間は、モータが起動されている
時間と本装置がおかれている周囲温度によつて
大きく変化する。

(9) オブストラクシヨン検知スイツチの故障上記
従来例において、オブストラクシヨン検知スイ
ツチが故障した場合に、次のような重大事故が
発生する。

Γ モータ１８０がロツクされると、そのロツク
トルク分が障害物に印加され該障害物に対し被
害を与える。すなわち、前記状態は、モータ１
８０のサーマルプロテクタ１９２が働くまで続
き、最悪の場合、モータ１８０が焼損し火災の
危険がある。

もし、障害物が人間であれば、死にいたらしめ
る可能性も十分考えられる。

従来は、駆動装置の駆動力伝達方法で対策して
いる。例えば、ベルトープーリ方法であり、ベル
トに一定の張力を与える調整機構を付与し、一定
の力以上が発生した場合には、ベルトをスリツプ
させるものである。しかしこの方法では、ベルト
スリツプ部分の摩耗が進行し、最悪ベルト破損と
いう状態になりかねない。また機構が複雑にな
り、高価なものになつてしまう。加えて、障害物
に対し、一定の力で押付ける状態は、モータ１８
０のサーマルプロテクタが働くまで続き好ましく
ない。

本発明の目的は、状態検出装置の故障時のバツ
クアツプ対策として、ドアが移動する時間を管理
することにより、安全性の高い最適なドア開閉制
御装置を提供することにある。

ドアが移動する時間は、そのドアの重量バラン
ス状態や、電源電圧等の変動により、ある程度変
化する。それでその値を考慮し、ある程度長い時
間に設定しておく、ドアが移動開始時より、その
時間管理を開始し、もし、上限、下限リミツトス
イツチあるいは、オブストラクシヨン検知スイツ
チからの出力が設定時間内になければ、異常と判
断し、モータ１８０を止めるか、反転すればよ
い。すなわち、もし、状態検出装置が故障したと
しても障害物に対する負荷が一定時間で解除され
ることになる。

本発明は、ドアの移動時間より長い時間を設定
できる時間計時手段を有し、ドアの移動開始時よ
り、該時間計時手段を起動させ、設定時間内に、
状態検知装置かの入力がない場合に、モータをと
めるか、反転させるようなドアの移動状態を変化
させることにより、障害物に対し、一定時間で負
荷を解除するようにしたものである。

以下、本発明による一実施例を第６図から第３
７図を用いて説明する。

第６図は、本発明なるガレージドアの基本動作
順序を示した状態遷移図である。この第６図にお
いて、ガレージドア６は、電源投入後、停止状態
３０３にある。この状態より、操作指令を受ける
たびに、ガレージドア６は上昇状態３００→停止
状態３０１→下降状態３０２→停止状態３０３を
繰り返す。このような操作指令とは別に、上昇状
態３００にあるガレージドア６に応動して上限リ
ミツトスイツチ３０からの入力があると、状態３
０７を経由し、すみやかに停止状態３０１に移行
する。また、下降状態３０２にあるガレージドア
６に応動して下限リミツトスイツチ３１からの入
力があると、状態３０９を経由し、定時間下降状
態３０４に移行し、定時間経過後、停止状態３０
３になる。この定時間下降する理由についての詳
細は、後述する。

ガレージドア６を安全に操作するため、ガレー
ジドア６の移動が阻止された場合の処置について
説明する。ガレージドア６が、上昇状態にあり、
オブストラクシヨン検知入力があつた場合には、
状態３０８を経由し、すみやかに停止状態３０１
に移行する。また、ガレージドア６が、下降状態
３０２にあり、オブストラクシヨン検知入力があ
つた場合には、状態３１０を経由し、一旦停止状
態３０５に移行し、定時間経過後、１フイート上
昇状態３０６になる。この１フイート上昇は、時
間管理されており、定時間経過後、停止状態３０
１に移行する。ここで、１フイート上昇状態にあ
つて途中で上限リミツトスイツチ３０からの入力
があつた場合には、該上限リミツトスイツチを優
先処理し、すみやかに、停止状態３０１に移行す
る。

前記定時間下降する理由について以下説明す
る。一般に、冬になるとドア下端に位置する床面
は、結永するか、あるいは積雪のため変動しやす
い。もし、床面が初期設定時よりも変動し、前記
理由により盛り上ると、ドアが下降した場合に、
常にオブストラクシヨン検知スイツチ５２が働き
前記状態３１０になつてしまい、ドアを閉めるこ
とができなくなる。これらの理由により、本実施
例では下降リミツトスイツチ３１をドア全閉以前
の状態で働かせ、その後の定時間下降でドアが全
閉するようにしている。そして下限リミツトスイ
ツチ３１からの入力があつた場合にはオブストラ
クシヨン検知入力を無視している。このようにす
ることにより、ドア下端部床面が変動しても、ド
アの開閉には影響しなくなる。さらに、下限点調
整が容易になり（米国規格UL325.27.1項記載内
容を十分満足するため、）ドア操作性が著しく向
上する。

具体的には、床面から２インチの高さのところ
で、下限リミツトスイツチ３１が動作するように
調整し、第６図、定時間下降状態３０４で、十分
にドアが閉じるようにする。しかして、もし、定
時間下降状態３０４において、オブストラクシヨ
ン検知スイツチ５２が、動作した場合は、該オブ
ストラクシヨン動作を優先処理し、すみやかに、
停止状態３０３に移行する。このようにすること
より、床面まで２インチ以内にある障害物に対す
る押付け力を緩和している。

以上のような本発明になるガレージドア制御に
ついての詳細は、後述する処理フローチヤート第
１４図から第３７図を用い説明する。

第７図は、制御部の基本ブロツク図を示したも
のであり、基本的には入力回路３１２、論理処理
回路３１１、出力回路３１３より構成される。入
力回路３１２は、一般に言う信号レベル置換機能
を有するインターフエイス回路であり、この回路
へは、ガレージドア６の各種状態を示す上限リミ
ツトスイツチ３０、下限リミツトスイツチ３１、
オブストラクシヨン検知スイツチ５２などの信号
の他にガレージドア６操作用信号として、押釦ス
イツチ１２やラジオコントロールのための受信器
３３０などの信号が入力されている。これらの信
号を、論理処理回路３１１で、あらかじめ記憶さ
れている処理ステツプに従い、最適な処理をおこ
ない、その結果を出力する。その出力信号が入力
される出力回路３１３では、該出力信号を増幅
し、モータの正逆転制御やガレージ内照明ランプ
３８のオン―オフ制御などをおこなう。

第８図は、前記基本ブロツク図を、実施例とし
て展開したものである。

本実施例では受信器を内蔵した制御装置１３は
前記論理処理回路３１１を中心にし、信号処理部
全てを内蔵する。本体１には、モータ１６、ラン
プ３８からなる駆動部分及び照明部分と、該部品
を駆動するためのドライブ回路、具体的にはトラ
ンス３１４、リレーからなるモータドライブ回路
３２７，３２８、リレーからなるランプドライブ
回路３２９等を内蔵する。制御装置１３と、本体
１の間は７本の電線でつないでいる。

定電圧回路３１５でDC10Vに定電圧化され回
路電圧となる。上限リミツトスイツチ３０、下限
リミツトスイツチ３１、オブストラクシヨン検知
スイツチ５２の出力は、抵抗―コンデンサで構成
されるインターフエイス回路３１７，３１８，３
１９に入力され、それら回路出力が各々論理処理
回路３１１に入力されている。

操作用押釦スイツチ１２は、抵抗・コンデンサ
で構成されるインターフエイス回路３２０に入力
され、その回路出力が論理処理回路３１１に入力
されている。論理処理回路３１１の出力はトラン
ジスタにより構成されるドライブ回路３２２に入
力され、モータ１６を正転させるためにリレーに
より構成されたドライブ回路３２７を駆動する。
また、トランジスタにより構成されるドライブ回
路３２３は論理処理回路３１１の出力を入力し、
モータ１６を逆転させるためにリレーにより構成
されたドライブ回路３２８を駆動する。また、ラ
ンプ３８をオン、オフするドライブ回路として、
リレーより構成されるドライブ回路３２９は、該
リレーをドライブするトランジスタにより構成さ
れるドライブ回路３２４を介して論理処理回路３
１１により駆動される。

この他に、論理処理回路３１１の出力回路とし
てはガレージドア６の状態を表示するためのドア
インジケータ回路３２５や、盗難防止用警報回路
３２６があるが、詳細については後述する。

押釦スイツチ１２は、制御装置１３のケース上
に装着された、ドア操作用スイツチであるが、こ
れとは別に、送受信機能を応用したラジオコント
ロール操作指令系がある。これは、ガレージより
離れた位置からドアを操作するためのものであ
り、電波としてUHF帯を利用している。操作と
しては、送信器３３１に内蔵されたビツト設定部
と、制御装置１３内のビツト設定回路３２１を、
まず合せておく。送信器３３１から送られてくる
情報としては、このビツト設定部が順次送られて
くる。情報のフオーマツトの詳細は後述する。送
られてきた情報は、受信回路３３０で復調二値化
信号化され論理処理回路３１１に入力される。こ
こで用いている受信回路の主構成として、超再生
回路（一般にはスーパリゼと称す）を採用してい
る。送られて来た情報はビツト設定回路３２１の
内容と順次比較し全てのビツトが一致するとはじ
めて操作信号として処理する。当然ビツトの設定
が異なる場合は、ガレージドアの操作は不可能で
ある。

この他に、ランプ３８の点灯時間を設定するよ
うな機能を有する付加回路３１６がある。

次に論理処理回路３１１の構成について第９図
を用いて説明する。ガレージドア６を前記したよ
うに最適に制御するために必要な処理順序はあら
かじめプログラム化して保持され、順次読出して
実行される。このために、該論理処理回路３１１
は、プログラム記憶回路３４０（この記憶回路３
４０は、一般に、リード、オンリー、メモリ＝
READ ONLY MEMORY＝ROMが用いられ
る。）と、該プログラム記憶回路３４０から読出
される命令コードを一時的に記憶する命令レジス
タ３４１と、該命令レジスタに記憶された命令コ
ードの内容を解読するための命令デコーダ３４２
を備えており、動作タイミングを制御するタイミ
ング制御回路３５１から出力されるタイミングパ
ルスと解読された前記命令コードに従つて該論理
処理回路３１１は動作する。このために、命令デ
コーダ３４２及びタイミング制御回路３５１の出
力（矢印で示す。）は、該論理処理回路３１１を
構成するすべての回路要素に与えられこれらを選
択的に活性化するが、接続回路の図示は省略す
る。前記プログラム記憶回路３４０における命令
コードのアドレスの指定及びアドレスの更新のた
めにプログラムカウンタ３４３があり、該プログ
ラムカウンタ３４３には、プログラムでスキツプ
処理（例えばサブルーチンジヤンプ）をするとき
などにそのリターンアドレスを記憶させるための
レジスタであるスタツクレジスタ３４４が接続さ
れる。

さらに、２進加算などの論理演算をおこなう論
理演算回路３４５、該論理演算結果状態を一時記
憶する状態表示レジスタ３４６、論理演算時に使
用されるアキユームレータ等のレジスタ３４７、
演算結果の格納や状態フラグ（例えばドアが今ど
のようになつているかを示すもので、動作中；１
停止中；０）等の一時記憶回路３４９（この一時
記憶回路３４９は一般にランダム、アクセス、メ
モリ＝RANDOM ACCESS MEMORY＝RAM
が用いられる。）、前記論理演算回路３４５によつ
てアドレスされるバツフアレジスタ３４８が設け
られ、個々の回路要素はバスライン３５２により
接続されている。また、該バスライン３５２は入
出力回路３５０を介して前記入力回路３１２と出
力回路３１３に接続され、入力される入力状態を
論理演算回路３４５、レジスタ３４７、状態表示
レジスタ３４６等で構成される論理判定手段で処
理して出力する。

以上のような構成で、特に処理を進める上で、
重要な役割をはたす一時記憶回路３４９について
第１０図を例にとり説明する。

前記の如く、一時記憶回路３４９は、演算結果
の格納や、状態フラグ等の一時記憶に利用する。
記憶する単位としては、４ビツト２バイトとす
る。本発明の実施例では、22バイトのマツプエリ
アを有する。前記した状態フラグとしては、０，
１，２の３バイトを割付けており、個々のフラグ
の意味は、後述するフローチヤートで説明する。

また、10〜21の12バイトは、タイマ要素として
利用する。タイマ群で基本となるのは、基本タイ
マTM₁であり、本実施例では15.625msecである。
これは、一つのプログラムの処理ステツプ所要時
間があらかじめわかるので一定数のステツプ数を
カウントし、それにあてている。つまり本発明の
一実施例では、外部ハードで構成するようなタイ
マ系は、一切使用していない。

これらの状態フラグ、タイマ群を、その処理ス
テツプに従い順次更新しておき該内容と、プログ
ラム記憶回路に記憶されている命令コードによ
り、論理演算回路３４５で、論理判断し、最適の
プログラム処理を決定する。

次に、本発明になるガレージドアの動作順序に
ついて、具体的に説明する。

ガレージドアの動作遷移図については、すでに
第６図を用い説明してあるが、ここで、フローチ
ヤートを説明する前に、処理内容で特記すべき項
目について述べておく。

１ 不連続入力信号制御 操作用押釦スイツチあるいは受信器からの入
力信号があらたな信号か、あるいはその前から
連続している信号かを識別する。この方法とし
ては入力信号がオフになつてからタイマー
TM₄をセツトし該タイムオーバするまえに、
再度入力信号があつた場合には、連続として処
理し、タイムオーバ後であれば、あらたな入力
信号として処理する。前者のタイムオーバする
まえの入力信号は、その信号がオフになつてか
ら、あらたにタイマーTM₄がセツトされる。
さらに本発明の実施例では、操作性を向上させ
るため、次のようにしている。

ドアが動作しはじめたときに「すぐにドア
を止めたい」という状態が生じる。たとえ
ば、ドアの移動方向に障害物があるような状
態である。そこで、ドアが動作中の不連続タ
イマーTM₄値として、0.25秒を採取した。

ドアが停止後、再起動する場合は、駆動部
やドアに大きな衝撃負荷がかかることを軽減
するために、その停止時間を十分にとる必要
がある。モータの回転慣性が、0.15秒程度で
十分消滅することを実験で確認し、このドア
の停止中の不連続タイマーTM₄値として0.5
秒を採用した。

２ 起動回数制御 ガレージドアに用いられているモータは、一
般に短時間定格のものが多く、何回も連続動作
させると、モータ内のサーマルスイツチ１９２
が働いてしまう。その結果、モータのハウジン
グが冷却しないとサーマルスイツチは復帰せず
約20分程度の間ガレージドア操作が不可能とな
る。さらに、上記状態は、普通の使用状態では
起りにくく、子供等によるいたずらによる場合
が多い。特に、子供等によるいたずらがあり、
しよつちゆうサーマルスイツチが働いていると
モータ寿命の低下につながり好ましくなく、ま
た、重大事故につながるおそれが生じる。それ
を防ぐ案として、第１１図に示すような起動回
数制御アルゴリズムを採用した。

ドアが停止後２分タイマーTM₁₀をセツト
する。

該TM₁₀がタイムオーバしないうちに再起
動操作指令が入力された（例えば状態）と
きはEDカウンタ（起動回数カウンタ）を歩
進させる。

該TM₁₀がタイムオーバ後に、再起動操作
指令が入力された（例えば状態）ときは
EDカウンタをそのままとする。

ドアが停止後６分以内に、再起動操作指令
が入力されない（例えば状態）ときはED
カウンタをクリアする。このタイマはTM₁₁
である。

，，項の処理をおこない、EDカウ
ンタ値が12になつたら、それ以降の操作指令
を６分間受付けない。ドアは、６分後に再び
操作することが可能となる。

３ オープンドアインジケータ（以下ODiと称
す） 第１図に示したガレージドア６の状態を表示
するもので、具体的な素子としてランプや、発
光ダイオードを点滅するドアインジケータ回路
３２５より構成される。点滅の状態例を第１２
図に示す。

４ ダブルセーフテイ制御 移動領域を設定する上限リミツトスイツチ３
０や、下限リミツトスイツチ３１が故障した場
合には、ドアが下降中であれば床面衝突、ドア
が上昇中であれば、上端ストツパに衝突し、オ
ブストラクシヨンスイツチ５２が働く。しかし
て、もし、オブストラクシヨンスイツチ５２が
故障した場合には、モータがロツクトルクを発
生しサーマルスイツチ１９２がオンするまで、
障害物を強力に押し続ける。この状態は安全上
好ましくなく、以下の点に着目、対策する。ド
アの移動距離は限定できる（例えば９フイート
＝2.7ｍ）ので移動時間もおのずと限定される。
（ドア速度を10ｍ／分とすると移動時間T_T＝2.7
ｍ／10ｍ／分＝16秒）そこで、ドアが動作して
からタイマーTM₈をセツトし、該タイマー
TM₈がタイムオーバするまでに、上限、下限、
オブストラクシヨンスイツチ信号が入力されな
い場合は、異常と判定し、障害物検知処理をお
こなう。この機能があると、例えば、駆動系の
一部が故障しドアが動作しない場合、具体的に
は、ベルトスリツプして動力伝達せず、該スリ
ツプにより、ベルト破損が起る可能性もあり、
一定時間後、モータを停止することは安全性向
上の点から有利である。

５ オブストラクシヨン無視制御 一般に、摩擦は、静摩擦と、動摩擦に分けら
れ静摩擦の方が大きい。ガレージドアの場合も
同様であり、該ガレージドアの起動時には大き
な力を必要とする。しかし、ドア動作中は、そ
れほど大きな力を必要としない。しかしてドア
の起動時にオブストラクシヨン検知スイツチ５
２が働かないようにするには、動作設定値を大
きくしなければならず、その結果、ドア移動中
のオブストラクシヨン検知力も大きな値になつ
てしまう。そうなるとドアの操作性、安全性の
上からは、小さなオブストラクシヨン検知力が
要求されることと相反してしまう。その対策と
して本発明の実施例では、起動後、一定時間
（本発明の実施例では１秒間）は、オブストラ
クシヨン検知を無視している。この根拠はどの
ようなドアでも起動後、１秒間は十分に定常移
動状態にあるとの仮定のもとにある。

６ 上下限リミツトスイツチ制御 上限リミツトスイツチと、下限リミツトスイ
ツチの同時入力という状態はあり得ない。この
ような状態としては、次の場合が考えられる。
ドアは、下限位置にあり、下限リミツトスイツ
チ３１がオンしているときに、上限リミツトス
イツチ３０の接点が溶着しているような状態、
あるいは配線の一部が断線しシヤーシに接触し
ているような状態が考えられる。またドアは上
限位置にあり、上限リミツトスイツチ３０がオ
ンしているときに、下限リミツトスイツチ３１
の接点が溶着しているような状態、あるいは、
配線の一部が断線しシヤーシに接触しているよ
うな状態が考えられる。また、前記断線現象や
接点溶着が上、下限リミツトスイツチ共に生じ
る可能性がある。そのような場合の対策とし
て、同時入力がある場合には操作入力信号をう
けてもドアを停止状態のままとする。

７ ランプ点灯時間制御 第８図に示す付加回路３１６には、ランプ点
灯時間２分または６分が設定できるようになつ
ている。本発明の実施例では、ドアが動作しは
じめてからランプを点灯し、ドアが停止後、設
定されたタイマTM₁₂をセツトし、該タイマの
タイムオーバでランプを消灯している。

８ 受信信号制御 ラジオコントロール送信器より送信された信
号は、超再生回路３３０で復調二値化され、論
理処理回路３１１に入力される。該入力信号の
フオーマツトを第１３図に示す。該フオーマツ
ト方式は通信方式での分類上、NRZ（ノン・リ
ターン・ゼロ＝NON RETURN ZERO）方
式に属する。仕様について以下説明する。

(1) 同期信号SYNCは、16ビツトで構成し同期信
号SYNC長をカウントし、その長さが、一定の
範囲にあることを確認した後に、同期信号とし
て処理される。

まず、同期信号SYNC長を1/16にし、サンプ
リング周期を決定する。

(2) サンプリングは、同期信号SYNCの立下りよ
り開始する。但し、スタートビツトSTだけは、
サンプリング長を1/32に設定する。スタートビ
ツトは常に“０”とする。

(3) データ６ビツトを、サンプリングチエツク後
ストツプビツドSPが“１”であることをチエ
ツクする。該ストツプビツトSPの立下りより
次のサンプリングを開始する。こうすることに
よりサンプリングの誤差集積は、８ビツト単位
にとどめることができる。

(4) フレームストツプビツトFSTのチエツク完
了“1110”後、操作信号として処理される。

第１４図に、本発明なるメインフローチヤート
を示す。電源投入後より処理は、スタートする。
まず、一時記憶回路３４９を、初期状態にするた
めRAMクリア３６０をおこなう。次に障害物処
理下限点検出後処理中３６１をチエツクする。障
害物処理中は、第６図の状態３１０であることを
示し、下限点検出後処理中は、状態３０９である
ことを示す。この処理中は、押釦スイツチや送受
信によるドア操作を不可としている。処理中でな
い時は、ED（起動回数）値オーバフラグ３６２の
チエツクをおこない、もし、フラグが“１”であ
れば押釦スイツチや送受信によるドア操作を不可
としている。フラグが“０”であれば、押釦スイ
ツチ（以下WL SWと称す）のオン―オフをチエ
ツクする。WL SW３６３がオンであれば起動入
力不連続タイマセツト３６６をおこなう。オフで
あれば受信（以下R_Xと称す）入力３６４のチエ
ツクをおこないもし“１”レベルであれば、次の
受信処理３６５にうつる。次に運転処理３６７と
タイマ処理３６８を経由し、障害物処理下限点検
出後処理中３６１に戻り、１サイクルが形成され
る。

このメインフローチヤートで、運転処理３６７
を第１５図から第２３図を用い説明する。

第１５図は、運転処理のメインフローチヤート
である。ED値オーバフラグ３７０のチエツクを
する。このED値オーバフラグは、第１１図で説
明した如く、限られた時間での多頻度起動があつ
たことを検知したときたてられるもので、フラグ
がオンであれば、停止中継続処理３７１をおこな
い、動作モードとしては停止のままとしている。
フラグがオフのときは、動作中フラグ３７２のチ
エツクをする。

動作中フラグがオフのときは、停止を意味し、
ドア状態表示であるオープンドアインジケータ回
路３２５（以下ODiと称す）を一旦消灯する。こ
のODi消灯３７３の後に、ドアの停止状態が下限
リミツトスイツチの位置にあるかどうか下限リミ
ツトSW３７４をチエツクする。もし、オフであ
れば、ODi点灯３７５を行ない、オンであれば、
ODi３２５は消灯のままとする。この処理で第１
２図に示した停止状態３０１あるいは状態３０３
が表示されることになる。

動作中フラグ３７２がオンであれば、障害物無
視期間３７６かどうかをチエツクする。一時記憶
回路でのタイマTM₆の時間に相当する。該タイ
マTM₆の値をチエツクし、設定値になつていな
ければ、ドア起動後、１秒以内でありオブストラ
クシヨン入力を無視する。障害物無視期間３７６
の理由は、前述したので省略する。

障害物無視期間でなければ、ドアの定常移動中
であることを示し、オブストラクシヨンがあるか
どうか障害物検知３７７をチエツクする。もし、
オブストラクシヨン信号が入力されていたら、障
害物フラグオン３７８、リバースモードオフ処理
後に障害物処理３７９をおこなう。

前記障害物無視期間３７６であつた時は、障害
物フラグ３８０がオンがオフかをチエツクする。
障害物フラグがオンの場合は、障害物処理中であ
り障害物処理３７９をおこなう。障害物フラグが
オフの場合は、起動入力不連続タイマ３８１がセ
ツトされているかリセツトされているかをチエツ
クする。一時記憶回路でのタイマーTM₄に相当
する。該TM₄はドアが動作中であれば0.28秒、ド
アが停止状態であれば0.5秒がセツトされている。

該TM₄がリセツトされているということは、
操作信号が入力されていないことを意味してお
り、そのままのドア状態を継続する必要がある。
そこで、動作中フラグ３８２のチエツクをおこな
い、該フラグがオンのときは、ドアが動作中であ
り動作継続処理３８３をおこない、オフのときは
停止中継続処理３７１をおこなう。

前記起動入力不連続タイマ３８１がセツトされ
ているときは、起動入力処理済フラグ３８４のチ
エツクをおこなう。すなわち、まつたく新しい操
作信号であるのか、一旦処理済のものであるのか
を、識別する。該フラグがオンのときは、そのま
まのドア状態を継続する必要があり、動作中フラ
グ３８２チエツクをする処理にジヤンプする。

もし、起動入力処理済フラグがオフの場合は、
起動入力処理済フラグオン３８５をおこない、次
に、動作中フラグ３８６をチエツクする。該フラ
グがオンのときは、ドアは動作中であり、ドアを
止めることが必要である。そのため、動作中→停
止処理３８７をおこなう。

また、動作中フラグ３８６がオフのときは、ド
アは停止中であり、ドアを動作させることが必要
である。そのため、停止中→動作処理３８８をお
こなう。

次に、障害物処理３７９について第１６図によ
り説明する。ここの処理では、第６図に示した、
状態３０８、状態３０９、状態３１０をおこな
う。但し、状態３０９では、定時間下降中に検知
されたオブストラクシヨンの場合である。

まず、動作方向フラグ３９０をチエツクし、該
フラグがオンの場合は、上昇を意味し、停止させ
るための下限外停止処理３９１をおこなう。も
し、前記フラグがオフの場合は、下降を意味して
いるので、下限リミツトSW３９２のチエツクを
おこなう。もし、該下限リミツトSWオンであれ
ば、状態３０９であり、リバースする必要はなく
下限停止処理３９３をおこなう。

前記下限リミツトSW３９２がオフのときはリ
バース上昇しなければならない。次に、障害物停
止中フラグ３９４をチエツクし、オフであればオ
ブストラクシヨン処理状態３０５にする必要があ
る。すなわち、障害物停止中フラグオン３９５、
障害物停止タイマセツト３９６（これは、第１０
図タイマTM₆に相当する）、125msec基準タイマ
セツト３９７（これは、第１０図タイマTM₃に
相当する）、停止中継続処理３９８をおこなう。

前記障害物停止中フラグオンの時は、障害物停
止タイマ３９９をチエツクし、リセツトされるま
で、ドアを停止させておく。該設定時間は、本発
明の実施例では0.5秒としている。

前記停止タイマ３９９がリセツトされた場合
は、第６図の状態３０６を具体化するため、障害
物フラグ、障害物停止中フラグオフ４００、リバ
ースモードオン４０１、動作中フラグ、動作方向
フラグオン４０２、モータ下降リセツト、モータ
上昇出力４０３、リバースタイマセツト４０４
（これは第１０図のタイマTM₆に相当する）、
125msec基準タイマセツト４０５（これは第１０
図のタイマTM₃に相当する）をおこなう。

次に、動作中→停止処理３８７について、第１
７図を用い説明する。

停止処理として、動作中フラグオフ４１０、ド
ア上昇リセツト４１１、ドア下降リセツト４１
２、下限外停止処理４１３をおこなう。

次に、停止中→動作処理３８８について、第１
８図を用い説明する。

まずEDカウントタイマ４２０がセツトされて
いるかどうかをチエツクする。これは第１０図の
タイマTM₁₀に相当する。セツトであれば、第１
１図に示した状態にあり、EDカウンタ更新
（＋１）４２１をおこなう。もし、リセツトであ
れば、状態にあることを意味する。

次にED値オーバ４２２をチエツクする。もし、
ED値がオーバした場合にはED値オーバフラグオ
ン４２３、ED値オーバタイマセツト４２４、
30sec基準タイマセツト４２５（これは第１０図
のタイマTM₉に相当する）をおこなう。

もし、ED値をオーバしていないときは、EDカ
ウンタを初期クリアするため、EDカウントタイ
マリセツト４２６をおこなう。

次に、上下限リミツトSWオン４２７をチエツ
クする。これは、上、下限リミツトSWの状態と
して、どちらか一方がオンしている場合はある
が、同時にオンしている場合には故障であると判
定するものであり、停止中継続処理４２８をおこ
ないドアを動作させない。

次に、リミツトSW４２９をチエツクし、上限
リミツトSWオンのときは、下降出力、下限リミ
ツトSWオンのときは、上昇出力、どちらのリミ
ツトSWもオンしていないときは、動作方向フラ
グ４３０でモードを決定する。来歴モードとして
の動作方向よりリミツトSWの入力信号を優先さ
せている。また、前記動作方向フラグは、第９図
の一時記憶回路３４９に記憶されるが、電源投入
時は、全て、クリアされるため、フラグはオフで
ある。つまりフラグの意味としては、逆方向の意
味ずけをおこなつており、フラグオフは上昇、フ
ラグオンは下降としている。そのため、フラグオ
フの場合は、ドア下降リセツト、ドア上昇出力４
３１をおこない、次の動作方向である下降を示す
ため、動作方向フラグオン４３２をおこなう。す
なわち、前記処理により、電源投入後のドアの動
作方向は、上昇に固定される。

また、動作方向フラグ４３０がオンのときは、
ドア上昇リセツト、ドア下降出力４３３、動作方
向フラグオフ４３４とし、次の動作方向を上昇と
する処理をおこなう。動作方向フラグ設定後に動
作開始処理４３５をおこなう。

次に、動作開始処理４３５について第１９図を
用い説明する。

この処理では、動作を開始するにあたり、全て
の関連するフラグ、タイマを設定し、ライト点灯
を出力する。

そして、ODi点滅フラグオン４４０、ドア移動
開始フラグオン４４１、動作中フラグオン４４
２、起動入力処理済フラグオン４４３、ランプ消
灯タイマリセツト４４４（これは第１０図のタイ
マTM₁₂に相当する）、EDクリアタイマリセツト
４４５（これは第１０図のタイマTM₁₁に相当す
る）、ODi点滅タイマセツト４４６（これは第１
０図のタイマTM₅に相当する）、ライト点灯４４
８、障害物無視タイマセツト４４９（これは、第
１０図のタイマTM₆に相当する）、125msec基準
タイマセツト４５０（これは第１０図タイマ
TM₃に相当する）を順次おこなう。

次に、動作中継続処理３８３について、第２０
図、第２１図を用いて説明する。

この処理では、第６図に示した、状態３０４、
状態３０６を主に実行する。

まず、動作方向フラグ４５１をチエツクし、オ
ンであれば、再び、ドア下降リセツト、ドア上昇
出力４５２を必ずおこなう。その後、上限リミツ
トSWチエツク４５３をおこない、オンであれ
ば、下限外停止処理４５６をおこなう。もし、上
限リミツトSWがオフであれば、リバースモード
４５４チエツクをおこない、該モードがオンの場
合にはリバースタイマをチエツク４５５する。該
タイマは、第１０図のタイマTM₆であり、リセ
ツトされている場合は、前記第６図の状態３０６
の１フイート上昇したことに相当するために、次
は下限停止処理をおこなう。そしてセツトであれ
ば続行する。

前記動作方向フラグ４５１をチエツクし、オフ
であれば、再びドア上昇リセツト、ドア下降出力
４５７を必ずおこなう。その後、下限リミツト
SW４５８チエツクをおこない、オンであれば、
下限点検知フラグ４５９をチエツクする。該フラ
グがオフであれば、今下限点入力がされた直後で
あり、下限点検知フラグオン４６０をすると共
に、モータ停止遅延タイマセツト４６１をおこな
う。これは、第１０図のタイマTM₂に相当する。
次に、ドア移動時間監視タイマリセツト４６２を
おこなう。これは第１０図のタイマTM₈に相当
する。

前記、下限点検知フラグ４５９オンであれば、
モータ停止遅延タイマをチエツク４６３し、リセ
ツトされていれば、第６図の状態３０４の一定時
間下降したことが確認されたことになるため、次
は、下限停止処理４６４をおこなう。

なお、本発明の実施例では、タイマTM₂を、
225msecに設定している。

次に、下限停止処理、下限外停止処理につい
て、第２２図、第２３図、停止継続処理について
第２３図を用い説明する。

起動入力不連続タイマセツト４７０、障害物処
理、下限点検出後処理用フラグオフ４７１、起動
入力処理済フラグオン４７２をおこなう。これ
は、操作用指令入力で停止した場合でも、上、下
限リミツトスイツチ入力で停止した場合も同一と
して処理する。

次にEDカウントタイマセツト４７３をおこな
う。これは第１０図のタイマTM₁₀に相当する。

ライト点灯時間は、第８図の付加回路３１６で
設定される２分または６分セレクト信号をライト
点灯時間４７４でチエツクし、ライト消灯タイマ
２分セツト４７５、ライト消灯タイマ６分セツト
４７６のどちらかを選ぶ。次にODi点滅タイマリ
セツト４７７、ODi点滅フラグオフ４７８、ED
クリアタイマセツト４７９をおこなう。これは第
１０図のタイマTM₁₁に相当し、本発明の実施例
では、６分に設定している。次に30sec基準タイ
マセツト４８０をおこなう。

次の処理として、動作中フラグオフ４８１、ド
ア下降リセツト、ドア上昇リセツト４８２、ドア
移動時間監視タイマリセツト４８３をおこなう。

次に第１４図のメインフローチヤートでのタイ
マ処理３６８を、第２４図から第２７図を用い説
明する。このフローチヤート処理部では、自己の
ステツプ数を計数し、タイマにおきかえており、
個々のタイマカウンタについては、第１０図と対
応している。ここでは、記号を付記し、マツプ上
との対応ずけを明確にする。

15.652ｍsecタイマカウンタ更新４９０をおこ
ない、該タイマTM₁のタイムオーバをタイムオ
ーバ４９１でチエツクする。ここで前記メインフ
ローチヤートの１サイクルは、97ステツプであ
り、それを４ビツトでカウントすると16回目にタ
イムオーバということで、オーバフローが出る。
１ステツプが10μsecであり16×97ステツプ×
10μsec＝15.52ｍsecとなる。そのため、15.625ｍ
secを考えたのはその上位カウンタ125ｍsecの関
連があるためであり、基本部で、すでに１％程度
の誤差は含むものとする。タイムオーバ４９１の
出力は、15.625ｍsec毎にでるため、それを、モ
ータ停止遅延タイマカウンタ更新４９２（タイマ
TM₂）、125ｍsec基準タイマカウンタ更新４９３
（タイマTM₃、タイマTM₃は、＋２ずつカウント
するため）、タイムオーバ４９４でのオーバフロ
ー時は、125ｍsecが保証される。

次の処理である受信成立時タイマ補正４９５の
内容については、後述するが、この処理では、タ
イマ補正のときには、不連続タイマの更新はおこ
なわないものとする。受信成立時タイマ補正でな
いときに、起動入力不連続タイマカウンタ４９６
をチエツクする。カウンタ値がゼロでないときに
タイマカウンタ更新４９７（タイマTM₄）をお
こない、タイムオーバ４９８でチエツクする。も
し、タイムオーバがあれば起動入力処理済フラグ
オフ４９９をおこなう。

ODi点滅カウンタ５００をチエツクする。カウ
ンタ値がゼロでないとき、タイマカウンタ更新５
０１（タイマTM₅）をおこないタイムオーバ５
０２でチエツクする。もしタイムオーバがあれば
ODi点滅処理５０３をおこなう。すなわち、ODi
点滅フラグによりODiを点滅させ、第１２図の状
態３００、状態３０２をおこなう。

次に障害物無視タイマカウンタをチエツク５０
４する。ゼロでないとき、タイマカウンタ更新５
０５（タイマTM₆）をおこない、タイムオーバ
５０６でチエツクする。もしタイムオーバがあれ
ば、移動時間監視タイマ処理５０７をおこなう。
ここでの処理は、ドア移動開始フラグをオフとし
移動時間監視タイマをセツトする。

次にここまでの処理で2sec基準タイマカウンタ
更新５０８（タイマTM₇）をおこないタイムオ
ーバ５０９でチエツクする。

タイムオーバがあれば、2sec経過となる。

次に、移動時間監視タイマカウンタ５１０をチ
エツクする。

ゼロでないとき、タイマカウンタ更新５１１
（タイマTM₈）をおこない、タイムオーバ５１２
でチエツクする。もし、タイムオーバがあれば、
移動時間オーバ処理をおこなう。ここでは、障害
物フラグオン、リバースモードオフとしている。
すなわち、タイムオーバはドア起動後、上限リミ
ツトスイツチ、下限リミツトスイツチ、オブスト
ラクシヨンリミツトスイツチからのいずれの入力
もないとき、25秒後に生じる。その出力は、オブ
ストラクシヨン検知処理と同等となるようにして
いる。

次に30sec基準タイマカウンタ更新５１４（タ
イマTM₉）をおこない、タイムオーバ５１５で
チエツクする。

タイムオーバがあれば30秒経過となる。

次に30sec基準タイマセツト５１６をおこなう。
これは、30sec基準タイマTM₉はタイマTM₇がベ
ースになつているためであり、15カウントでオー
バフローさせる必要がある。ここではタイマ
TM₉カウンタに“１”をセツトしている。

次にEDカウントタイマカウンタ５１７をチエ
ツクする。ゼロでなければタイマカウンタ更新５
１８（タイマTM₁₀）をおこなう。

次に、EDクリアタイマカウンタ更新５１９
（タイマTM₁₁）をおこない、タイムオーバ５２
０でチエツクする。

もし、タイムオーバがあれば、EDクリア処理
５２１をおこなう。ここでの処理は、EDカウン
タクリア、ED値オーバフラグオフとし、第１１
図の状態に相当する。

次にライト消灯タイマカウンタ更新５２２（タ
イマTM₁₂）をおこない、タイムオーバ５２３で
チエツクする。

もしタイムオーバがあればライト消灯処理５２
４をおこなう。

次に第１４図のメインフローチヤート受信処理
３６５を説明する前に、もう一度送受信方式につ
いて述べることにする。

送信器３３１の回路例として第２８図を用い説
明する。インバータ５３０，５３１、抵抗R₁，
R₂，C₁によりクロツク発振回路を形成し、イン
バータ５３２をとおしカウンタ５４３に入力す
る。カウンタ５４３の下位３ビツトはデコーダ５
４５，５４６，５４７に入力し、上位３ビツトを
デコーダ５４４に入力する。ここで上位３ビツト
をデコードしたQ₁〜Q₅出力は、各々カウンタ５
４３の下位QAビツトの８倍に相当する。そのた
め、デコーダ５４４の出力Q₁〜Q₅により40ビツ
トが形成される。ここで、Q₁，Q₂出力は３入力
NOR５５２に入力し、ここで同期信号16ビツト
分となる。それからQ₃ではインバータ５３３に
よりデコーダ５４５が選定され、カウンタ５４３
の下位３ビツトをデコードし、前記デコーダ５４
５の出力をオープンドレインタイプのインバータ
５３７（インバータ６個分）に出力し、該出力が
ビツト設定部であるビツトスイツチ５４８（６接
点）を順次スキヤンしてオン―オフ情報をインバ
ータ５３６を介し、３入力NOR５５２に入力す
る。同様にして、デコーダ５４４のQ₄出力はイ
ンバータ５３４を介しデコーダ５４６が選定され
オープンドレインタイプのインバータ５３９（イ
ンバータ６個分）、ビツトスイツチ５４９（６接
点）、同様にしてデコーダ５４４のQ₅出力はイン
バータ５３５を介し、デコーダ５４７が選定され
オープンドレインタイプのインバータ５４１（イ
ンバータ３個分）、ビツトスイツチ５５０（３接
点）を順次スキヤンする。ここでオープンドレイ
ンタイプのインバータ５３８，５４０は１個であ
りストツプビツトSPに対応し、オープンドレイ
ンタイプのインバータ５４２（インバータ３個
分）は、１フレームのストツプビツトFSPに対応
する。

以上の操作をおこなうことにより、UHF発振
部であるRFオシレータ５５１を３入力NOR５５
２でオン―オフ制御すれば、送信器３３１の電波
出力として第１３図の如くになる。

このようにして送信されてきた情報を、超再生
回路である受信回路３３０で受信し、論理処理回
路３１１に入力する。該論理処理回路３１１に
は、ビツト設定回路３２１が配置されている。

該ビツト設定回路３２１の実施例を第２９図に
示す。ビツトスイツチ５６０，５６１，５６２
と、ダイオードDi₁〜Di₁₀から成り、論理処理回
路出力R₀₀〜R₀₃，R₁₀〜R₁₃，D₀₁，D₀₂の10ビツ
トの出力を順次制御し、常に１ビツトのみ“１”
となしあとの９ビツトは“０”（オープンドレイ
ンであるがハイインピーダンス状態である）にす
ることによりビツトスイツチのオン―オフ情報を
入力ポートである₁，₂から取りこんでいる。

第３０図には、上記ビツトスイツチの情報をと
りこむときの設定パターンである。ここでフレー
ムNo.とは、データに対応するものであり、データ
D₁〜D₅はフレームNo.０、データD₆〜D₁₀はフレー
ムNo.１、データD₁₁〜D₁₅はフレームNo.２、フレ
ームストツプビツトはフレームNo.３とする。ま
た、ビツトカウンタとして、スタートビツトST
からストツプビツトSPまで偶数値でわりあてる。
また、ビツトスイツチの情報をとりこむときの出
力パターン及び入力ポートは、図の如くになる。

次に、受信処理３６５について第３１図から第
３７図を用い説明する。

第３１図を説明する。

障害物リミツトSWチエツク５７０はドアが動
作中のとき、障害物、動作方向のリミツトSWを
チエツクする。動作中でないときは、処理ステツ
プ数を一致させる。詳細は、第３７図に示す。こ
の処理で障害物があつた場合、あるいは、動作方
向のリミツトSWがオンしていた場合は、ステー
タスフラグ（これは第９図の状態表示レジスタ内
にある）をセツトする。

次の処理である障害物リミツトSW入力５７１
のチエツクは前記ステータスフラグをチエツクす
るだけでよい。ステータスフラグオンの時は
GFC１にジヤンプする。ステータスフラグオフ
の時は、同期信号カウンタ更新５７２をおこな
う。同期信号カウンタとしては、第９図に示す一
時記憶回路３４９の内部に、第１０図の如く、８
ビツトを用意している。次に、該カウンタの値が
一定時間以上続いていないかどうかをチエツクす
る。つまり、本来の同期信号として入力される波
形の最大値を設定しておき、それよりもカウンタ
値が大きければ異常と判定しGFC１へジヤンプ
する。

この同期信号カウンタ１上限値チエツク５７３
で結果がＮとでた場合には、受信データ＝０ ５
７４をおこないデータがゼロ、つまり同期信号が
終了したか否かをチエツクする。もし、データが
ゼロでなければ、処理は障害物リミツトSWチエ
ツク５７０に戻る。図に示したL₁のループを、
受信データがゼロになるまでくり返す。受信デー
タ＝０ ５７４でデータがゼロになつた場合は、
同期信号カウンタ２下限値５７５をチエツクす
る。つまり、本来の同期信号として入力される波
形の最小値を設定しておき、それよりもカウント
値が小さければ異常と判断し、GFC１へジヤン
プする。

この同期信号カウンタ２下限値５７５で結果が
“Ｙ”とでた場合はDiPSW読込用出力パターン初
期値セツト５７６、フレームNo.初期値セツト５７
７を第３０図の如くおこなう。

次に第３２図を説明する。

サンプリングタイミングカウンタ初期値セツト
５７８、これは、次のビツトカウンタ初期値セツ
ト５７９を合せ、第３１図同期信号カウンタ２下
限値５７５、DiPSW読込用出力パターン初期値
セツト及びフレームNo.初期値セツトに要する処理
時間長を、その次からはじまるサンプリング開始
までの誤差として修正する意味を有する。

障害物リミツトSWチエツク５８０は、ドアが
動作中のとき、障害物、動作方向のリミツトSW
をチエツクする。動作中でないときは、処理ステ
ツプ数を一致させる。詳細は、第３７図に示す。
この処理で、障害物があつた場合、あるいは、動
作方向のリミツトSWがオンしていた場合は、ス
テータスフラグ（これは第９図の状態表示レジス
タ内にある）をセツトする。

次の処理である障害物リミツトSW入力５８１
のチエツクは前記ステータスフラグをチエツクす
るだけでよい。

ステータスフラグオンの時はGFC１にジヤン
プする。

次にスタートビツトのサンプリング５８２のチ
エツクをおこなう。前述の如く、サンプリング周
期として、スタートビツトの時は、1/32、それ以
外は、1/16となる。Ｙのため、サンプリングカウ
ンタ更新５８３は、＋２ずつ更新し、1/32とし、
サンプリングカウンタ５８４は＋１ずつ更新す
る。

次にサンプリングタイムオーバ５８５をチエツ
クし、結果がまだであれば、処理は障害物リミツ
トSWチエツク５８０に戻る。図に示したL₂のル
ープをサンプリングタイムオーバになるまでくり
かえす。

第３１図のL₁ループの処理ステツプ数と第３
２図のL₂ループの処理ステツプ数は同一にする。
サンプリングタイムオーバ５８５が“Ｙ”となつ
たらサンプリング誤差補正５８６をおこなう。

前述したL₁ループでの処理ステツプ数は32で
ある。だから 32処理ステツプ／ループ×1/16 ＝２処理ステツプ／ループ となり、１カウント２処理ステツプとして同期カ
ウンタ下位デイジツトの値だけカウントして誤差
を補正する。

次に第３３図を説明する。

受信データをキヤリアに取込む処理７７８をお
こなう。ここでいうキヤリアとは、第９図に示す
状態表示レジスタ３４６にある。次に、フレーム
No.３であるかどうか、すなわち、フレームストツ
プビツトFSPであるかどうかフレームNo.３でチエ
ツク７７９する。もしそうであればGFC３へジ
ヤンプする。フレームNo.３でないのならば、次の
処理にうつりスタートビツトのチエツク７８０を
おこなう。スタートビツトであるかどうかはビツ
トカウント値をみて、判定する。ビツトカウント
値がゼロであればGFC４へジヤンプする。ビツ
トカウント値がゼロでないのであれば、次の処理
にうつりストツプビツトのチエツク７８１をおこ
なう。ストツプビツトであるかどうかは、ビツト
カウンタ値をみて判定する。ビツトカウント値が
14であればGFC５へジヤンプする。

もし、ストツプビツトでなければ、DiPSW出
力D₀₁，D₀₂のリセツト７８２、DiPSW読込用出
力パターンロード７８３を処理する。その次に、
フレームNo.１のチエツク７８４をおこなう。フレ
ームNo.１でなければDiPSW出力０〜３出力を処
理７８５する。次に出力パターンのチエツク７８
６をおこない、ゼロであればDiPSW出力D₀₁出力
７８７を、また前記出力パターンがゼロでなけれ
ばDiPSW出力D₀₁のリセツト７８８をおこなう。
つまり出力パターンをみてもわかるように、R₀₀
〜R₀₃は４ビツトラツチであり、D₀₁は１ビツト
ラツチである。このような構成上の理由から上記
出力パターン設定方法としている。これは、フレ
ームNo.１であるときのDiPSW出力４〜７出力７
８９、出力パターンのチエツク７９０、DiPSW
出力D₀₂出力７９１、DiPSW出力D₀₂のリセツト
７９２も同様である。

次に、第３４図を説明する。

第３３図のストツプビツトのチエツク７８１で
ストツプビツトの入力であると判定された後、そ
の信号がストツプビツト、すなわち“１”である
ことをストツプビツト正常５９３でチエツクす
る。もし、“０”入力であればストツプビツトで
はないので、正常な受信状態でなく、以降のサン
プリングをおこなわない。GFC１にジヤンプす
る。

もし、ストツプビツト正常５９３でチエツクさ
れ、正常なストツプビツトであつたのならば、次
の処理をおこなう。受信データ５９４のチエツ
ク、障害物リミツトSWチエツク５９５、障害物
リミツトSW入力チエツク５９６を繰り返し、途
中、受信データ５９４で受信データが“０”であ
ることを確認した後、このループよりぬけ出し次
のサンプリングカウンタ初期値セツト５９８をお
こなう。その後、GFC１０へジヤンプする。こ
こで、受信データ５９４でレベルチエツクをおこ
ない、その信号が立下つた時点より新たなサンプ
リングを開始するためサンプリングのその時点ま
での誤差は解消することができる。

第３３図でスタートビツトチエツク７８０でス
タートビツトの入力であると判定された後、その
信号がスタートビツトすなわち、“０”であるこ
とをスタートビツト正常５９７でチエツクする。
もし“１”入力であればスタートビツトではない
ので、正常な受信状態でなく以降のサンプリング
をおこなわない。

GFC１にジヤンプする。

もしスタートビツト正常５９７でチエツクさ
れ、正常なスタートビツトであつたのならば、次
の処理であるサンプリングカウンタ初期値セツト
５９８をおこなう。

第３５図は、第３３図フレームNo.３チエツク７
７９でフレームNo.３であると判定された場合の処
理である。

ストツプビツト５９９でストツプビツトかどう
かをビツトカウンタでチエツクする。ビツトカウ
ンタ値が８，10，12値であるときは、受信データ
＝１ ６００をチエツクする。

このビツトカウンタ値のときは、受信データは
“１”でなければならず、GFC７へのジヤンプは
正常な場合を示す。もし、受信データが“０”で
あれば受信状態は異常でありGFC１へジヤンプ
する。

また、ストツプビツト５９９チエツクでビツト
カウンタが14の場合は、受信データ＝０ ６０１
をチエツクする。

このビツトカウンタ値のときは、受信データは
“０”でなければならず、GFC８へのジヤンプは
正常な場合を示す。もし受信データが“１”であ
れば、受信状態は異常でありGFC１へジヤンプ
する。

第３６図は、第３３図からの継続である。

フレームNo.＝２ ６０２のチエツクにより、設
定されたDiPSWの入力ポートを区別している。
第３０図に示す如く、フレームNo.＝２であれば、
入力ポートは₂でありDiPSW入力１１〜１５に
対応する。そこで、DiPSW入力１１〜１５ ６
０５をチエツクし、“１”であれば受信データ＝
１ 604をチエツクする。また、“０”であれば受
信データ＝０ ６０６をチエツクする。チエツク
した結果、一致していれば出力パターン＝０ ６
０７チエツクをおこなう。もし不一致の場合は、
受信処理用カウンタゼロクリア、受信処理用ｉ／
０ポートリセツト６１４をおこなう。

前記の場合でもし、フレームNo.＝２でないとき
は入力ポートは₁でありDiPSW入力１〜１０に
対応する。そこで、DiPSW入力１〜１０ ６０
３をチエツクし“１”であれば受信データ＝１
６０４をチエツクする。また“０”であれば受信
データ＝０ ６０６をチエツクする。チエツクし
た結果一致していれば出力パターン＝０ ６０７
チエツクをおこなう。もし不一致の場合は受信処
理用カウンタゼロクリア、受信処理用ｉ／０ポー
トリセツト６１４をおこなう。

次の処理として、出力パターン＝０ ６０７チ
エツクをおこなう。出力パターンが“０”であれ
ばデータ５ビツトのチエツクが完了したことを意
味し、次のフレームにおける新たなデータ取込み
パターンを設定する必要がある。

そのために、出力パターン初期値セツト６０８
をおこない、出力パターンとして、“１”をセツ
トする。また、フレームNo.更新（＋１）６０９を
おこなう。

次の処理として、サンプリングカウント初期値
セツト６１０をおこない、ビツトカウンタ更新
（＋２）６１１をおこなう。

第３２図に示すGFC９の位置にジヤンプする。

前記出力パターン＝０のチエツク６０７により
出力パターンが“０”でないときは、まだ同一フ
レーム内処理中であり出力パターン更新（２倍）
６４０をおこなう。

次の処理として、サンプリングカウンタ初期値
セツト６１０をおこない、ビツトカウンタ更新
（＋２）６１１をおこなう。

第３２図に示すGFC９位置にジヤンプする。

第３５図でGFC８へジヤンプするときは、デ
ータが一致したときであり、受信処理フローチヤ
ートで平均処理時間として、80ｍsecを要してい
る（これは１ビツトが２ｍsec，１フレーム40ビ
ツトよりなるためである）。

そのため、第１４図で受信処理３６５をおこな
うため、タイマ処理３６８が極めて大きな影響を
受けてしまう。これの対策として本発明の実施例
では、前記タイマ処理３６８における15.625ｍ
secタイマを、タイマカウンタ補正６１２で５回
コールして近似処理をおこないメインのタイマを
補正する。

次に、起動入力不連続タイマセツト６１３をお
こない、受信処理用カウンタゼロクリア、受信処
理用ｉ／ｏポートリセツト６１４をおこなう。

第３７図は、障害物リミツトSWチエツク処理
内容を示す。まず、動作中フラグ６１５をチエツ
クしオンしている。つまり動作中である場合は、
障害物SW６１６チエツクをおこなう。障害物
SWオンであれば、ステータスセツト６２０をお
こなう。障害物SWオフのときは、動作方向のリ
ミツトSWをチエツク６１７する。オンであれば
ステータスセツト６２０をおこなう。

オフであればステータスリセツト６１８をおこ
なう。

また前記、動作中フラグ６１５がオフしてい
る、つまり停止中であれば、動作中で必要とされ
た処理ステツプ数と合せないと、停止と動作中で
タイマが変動することになる。そのためステツプ
数合せ６１９をおこなつている。

本発明による一実施例によれば、状態検知装置
が故障した場合でも、障害物に対する負荷が一定
時間で解除されるので、障害物が損傷することは
ない。

本発明によれば、状態検知装置が故障した場合
でも、障害物に対する負荷が一定時間で解除され
ることになり、装置の信頼性、安全性共に極めて
向上する。

発明の応用例としては、次のような場合があ
る。前記実施例では、時間の管理を前記一時記憶
回路の一部を計時手段として利用し、一定処理ス
テツプ毎に計時している。しかして、このような
方式では、安価に構成はできるが、時間精度はあ
まりよくない。この時間精度を向上させる手段と
して、さらに時間のみを計時する手段を別途用い
る方法がある。具体的には、前記プログラム記憶
回路により起動をかけられ、特定の値が設定でき
るような回路、時間計時回路がある。または、そ
れとは別に、一定周期でタイミングパルスを発生
するような回路を、前記入出力回路に接続してお
き該タイミングパルスの入力を、実行中のプログ
ラム処理より優先して処理するようにすればよ
い。

このようにすれば、前記タイミングパルス数
を、カウントするかあるいは、特定のタイミング
長であれば、その入力信号を利用して、計時処理
をおこなうことができる。

このような方法は、一般には、割込み制御と称
されている。

前記実施例では、前記ドア開閉装置の基本状態
遷移例として、上昇―停止―下降―停止のサイク
ル動作としているが、本発明の応用として、次の
ような基本状態遷移例も当然考えられる。

操作入力信号を受けるたびに動作―停止をくり
かえし、上限位置あるいは、下限位置に前記ドア
開閉装置が到達した場合は、前記ドア開閉装置を
停止させる。その次の操作入力信号を受けると、
動作方向を反転し、該動作方向指示に従い、ドア
を移動させる。

上昇―停止 のくり返し 下降―停止 のくり返し さらに、前記実施例では、操作入力信号として
ドアの移動方向を直接指示できる構成とはしてい
ないが、前記付加回路に、上昇指示用スイツテ、
下降指示用スイツチを設けることにより、該スイ
ツチが入力されているときは、該スイツチで指示
される方向へドアを移動させることは、処理プロ
グラムに、前記処理を追加するだけでよく、容易
に具現化できる。

また、本実施例においても、前記ドアの移動方
向を直接指示する手段はある。上限リミツトスイ
ツチ、下限リミツトスイツチが入力される回路上
において、該スイツチと並列にスイツチを付加す
ればよく処理プログラムとして、上限リミツトス
イツチがオンしていれば、下降指令、下限リミツ
トスイツチがオンしていれば、上昇指令が出力さ
れることが容易にわかる。

前記実施例では、オブストラクシヨン検知後の
処理として、上昇中は、停止、下降中は、一定時
間停止後、一定時間上昇するような状態遷移例を
示している。本発明は、前記オブストラクシヨン
検知後の処理として、動作中のドア状態に応じた
制御をおこなうことにあり、ドアを反転動作させ
たり、あるいは、一定時間停止処理を除去したり
あるいは、一定時間上昇ではなく、上限位置まで
上昇する処理とするなど、前記状態遷移処理制御
の自由な拡張度を有する。

さらに、前記オブストラクシヨン検知後の処理
として、該処理中は、あらたな操作入力信号を受
付けないで処理し、前記処理が完了した後に、あ
らたな操作入力信号を受付けるようにしてもよ
い。

さらに、前記オブストラクシヨン検知後の処理
として、該処理中のいかんにかかわらず、あらた
な操作入力を受付けて処理するようにしてもよ
い。

前記実施例では、ドア開閉装置の動作時間管理
をおこない、動作時間以内に、前記ドア開閉装置
の各種状態検知信号が入力されない場合は、異常
と判断処理している。本発明によれば、前記動作
時間管理をおこなうことにより、動作中のドア状
態とは別の状態にするだけでよく、次のような処
理も考えられる。

１ 前記ドア開閉装置を停止させる。

２ 前記ドア開閉装置を反転させる。

３ 前記ドア開閉装置が開動作中であれば停止、
閉動作中であれば一定時間開動作させる。

４ 前記ドア開閉装置が開動作中であれば停止、
閉動作中であれば開動作させる。

上記２，３，４項で、ドアの動作方向が反転す
る場合は、一定時間停止させてもよい。

また、上記処理中は、該処理が完了するまでに
あらたな操作入力信号を受付けないようにしても
よい。また、上記処理中は、あらたな操作入力信
号を受付けるようにしてもよい。

前記実施例では、実行処理手順において状態検
知装置からの検知入力として特に優先的に処理は
していない。但し、一般に割込み制御と称される
実行プログラムより優先して処理するように、前
記状態検知装置に優先度をつけて処理してもよ
い。

さらに、安全装置の付加や、特定の信号入力に
対し、前記の如く優先度処理をおこなうことによ
り、ドア開閉装置をシステム性能が向上すること
は言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図はドア開閉装置の斜視図、第２、第３図
はドア開閉装置の本体で、第２図は縦断側面図、
第３図は平面図、第４図は、レールとトロリーの
連結部を示す斜視図、第５図は、従来装置の制御
回路図、第６図は本発明装置の基本動作フローチ
ヤート、第７図は、制御部の基本ブロツク図、第
８図は、その詳細ブロツク図、第９図は、論理処
理回路図、第１０図は一時記憶回路パターン図、
第１１図は起動回数制御タイムチヤート、第１２
図はドアインジケータフローチヤート、第１３図
は送受信データフオーマツト、第１４図から第２
７図は各動作フローチヤート、第２８図はラジオ
コントロール送信器の回路図、第２９図は、ビツ
ト設定回路図、第３０図はビツト設定パターン、
第３１図から第３７図各動作フローチヤートを示
す。 １…本体、２…レール、３…チエン、４…トロ
リー、６…ドア、１３…制御装置、３０，３１…
上限、下限リミツトスイツチ、５２…オブストラ
クシヨン検知スイツチ、３１１…論理処理回路、
３１６…付加回路、３２１…ビツト設定回路、３
３０…受信回路、３４０…プログラム記憶回路、
３４１…命令レジスタ、３４２…命令デコーダ、
３４３…プログラムカウンタ、３４５…論理演算
回路、３４９…一時記憶回路、３５１…タイミン
グ制御回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ドアを駆動する駆動装置を含むドア開閉装置
   と、ドア開閉操作を指令する指令手段と、ドア開
   閉装置の各種状態を検知する状態検知手段と、前
   記指令手段からのドア操作指令信号及び前記状態
   検知手段からの各種状態検知信号を入力し、前記
   ドア開閉装置を制御するドア開閉制御回路とを備
   えたドア開閉制御装置において、前記ドア開閉制
   御回路に、前記ドア操作指令信号によるドア開閉
   装置の移動開始に同期して動作する時間計時手段
   と、該時間計時手段の計時値が所定値になるでに
   前記各種状態検知信号またはドア操作指令信号が
   入力されない場合は、前記ドアが開動作中であれ
   ば停止、閉動作中であれば開動作にさせる手段と
   を設けたことを特徴とするドア開閉制御装置。 ２ 特許請求の範囲第１項において、前記ドア開
   閉制御回路は、ドアの制御内容を、命令コードの
   組合せによりプログラムして記憶するプログラム
   記憶回路３４０と、該プログラム記憶回路におけ
   る命令コードのアドレスの指定及びアドレスを更
   新するためのプログラムカウンタ３４３と、該プ
   ログラム記憶回路から読出される命令コードを一
   時的に記憶する命令レジスタ３４１と、該命令レ
   ジスタに記憶された命令レジスタに記憶された命
   令コード内容を解読する命令デコーダ３４２と、
   命令コードに従い演算処理する演算処理回路３４
   ５と、前記演算処理回路の出力により制御される
   ドア開閉装置の移動方向及び来歴を一時記憶する
   記憶回路３４９と、前記命令デコーダにつなが
   り、前記ドア開閉装置の各種状態検知の検知信号
   及びドア操作指令信号を入力し、かつ前記ドア開
   閉装置を制御する入出力回路３５０と、前記ドア
   開閉装置を計時制御するために用いる前記演算処
   理回路の出力により制御される時間計時手段３４
   ９，３４５と、これらの制御回路全体のタイミン
   グを制御するタイミング制御回路３５１を備え、
   前記演算処理回路は、前記ドア開閉装置の移動開
   始時に前記時間計時手段に時間計時値を設定して
   該時間計時手段を起動させ、計時値が設定値にな
   るまでに前記ドア開閉装置の各種状態検知信号ま
   たはドア操作指令信号が入力されない場合は、前
   記ドアが開動作中であれば停止、閉動作中であれ
   ば開動作にさせる処理を実行することを特徴とす
   るドア開閉制御装置。