JPS63158466A - 周波数・電圧変換装置 - Google Patents
周波数・電圧変換装置Info
- Publication number
- JPS63158466A JPS63158466A JP61306921A JP30692186A JPS63158466A JP S63158466 A JPS63158466 A JP S63158466A JP 61306921 A JP61306921 A JP 61306921A JP 30692186 A JP30692186 A JP 30692186A JP S63158466 A JPS63158466 A JP S63158466A
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- Japan
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- frequency
- converter
- integral type
- switch
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Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットの制御装置に便用する周波数
・電圧変換装置に関するものである。
・電圧変換装置に関するものである。
従来の技術
近年、ロボット技術の進歩に伴って、アームの速度を検
出するためにエンコーダの出力から速度成分を作ってお
り、その手段として周波数・電圧変換器が数多く使われ
ている。
出するためにエンコーダの出力から速度成分を作ってお
り、その手段として周波数・電圧変換器が数多く使われ
ている。
以下図面を参照しながら、上述した従来の周波数・電圧
変換装置について説明する。
変換装置について説明する。
第３図は従来の積分型周波数・電圧変換装置を示すもの
である。第３図ておいて、１，２はコンパレータ、３は
微分回路、４はワンショット回路、６はスイッチ、６は
積分回路、７は反転アンプ、８はスイッチ、９は方向判
別回路である。
である。第３図ておいて、１，２はコンパレータ、３は
微分回路、４はワンショット回路、６はスイッチ、６は
積分回路、７は反転アンプ、８はスイッチ、９は方向判
別回路である。
以上のように構成された周波数・電圧変換装置だついて
、以下その動作について説明する。
、以下その動作について説明する。
Ａ相正弦波が入力されると、コンパレータ１により矩形
波に変換され、微分回路３に入る。微分されたひげ状の
波形でワンショット回路４を動作させ、あらかじめ決め
た幅のパルスを発生する。
波に変換され、微分回路３に入る。微分されたひげ状の
波形でワンショット回路４を動作させ、あらかじめ決め
た幅のパルスを発生する。
このパルスによシスイッチ６をオン・オフし、この時に
流れる電流を積分回路６で積分してパルス列の幅に比例
した電圧を出力する（例えば、Ｂｕｒｒ−Ｂｒｏｗｎ
Ｒｅ５ｅａｒｃｈ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ １９７８
）。コンパレータ１の出力とＢ相正弦波をコンパレータ
２によって矩形波に変換した出力とを方向判別回路９に
よシ方向判別を行い、その出力によシスイッチ８を切換
える。スイッチ８によって切換えられる信号は、積分回
路６の出力と、この信号を入力とする反転アンプ７の出
力である。以上によシ回転方向を正負の情報として持っ
た速度信号を得る。
流れる電流を積分回路６で積分してパルス列の幅に比例
した電圧を出力する（例えば、Ｂｕｒｒ−Ｂｒｏｗｎ
Ｒｅ５ｅａｒｃｈ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ １９７８
）。コンパレータ１の出力とＢ相正弦波をコンパレータ
２によって矩形波に変換した出力とを方向判別回路９に
よシ方向判別を行い、その出力によシスイッチ８を切換
える。スイッチ８によって切換えられる信号は、積分回
路６の出力と、この信号を入力とする反転アンプ７の出
力である。以上によシ回転方向を正負の情報として持っ
た速度信号を得る。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記のような構成では、高い周波数におけ
る直線性は良いが、低い周波数においてはりプルが大で
あることと位相遅れが発生することが影響し、その精度
に限界がある。産業用ロボットの速度制御、特に位置決
め制御においては、目標位置近傍でエンコーダから低い
周波数の信号が入力されるので、この場合制御性の良い
速度信号が出力されないという問題点を有していた。
る直線性は良いが、低い周波数においてはりプルが大で
あることと位相遅れが発生することが影響し、その精度
に限界がある。産業用ロボットの速度制御、特に位置決
め制御においては、目標位置近傍でエンコーダから低い
周波数の信号が入力されるので、この場合制御性の良い
速度信号が出力されないという問題点を有していた。
問題点を解決するための手段
本発明は上記問題点に鑑み、９０度位相差のあるＡ相、
Ｂ相正弦波出力可能なエンコーダと、このエンコーダの
出力を入力とする積分型周波数・電圧変換装置と、Ａ相
の微分とＢ相のゼロクロスとを掛け算し、Ｂ相の微分と
Ａ相のゼロクロスとを掛け算し、これらの結果を加算す
るアナログ演算処理による周波数・電圧変換装置の出力
を切換えるスイッチと、積分型周波数・電圧変換装置の
出力またはアナログ演算による周波数・電圧変換装置の
出力を元に上記スイッチを切換えるための信号を作り出
すコンパレータを備えたものである。
Ｂ相正弦波出力可能なエンコーダと、このエンコーダの
出力を入力とする積分型周波数・電圧変換装置と、Ａ相
の微分とＢ相のゼロクロスとを掛け算し、Ｂ相の微分と
Ａ相のゼロクロスとを掛け算し、これらの結果を加算す
るアナログ演算処理による周波数・電圧変換装置の出力
を切換えるスイッチと、積分型周波数・電圧変換装置の
出力またはアナログ演算による周波数・電圧変換装置の
出力を元に上記スイッチを切換えるための信号を作り出
すコンパレータを備えたものである。
作 用
本発明は上記した構成によって高周波域では直線性の良
い積分型周波数・電圧変換装置よシ信号を得て、低周波
域ではアナログ演算による周波数・電圧変換装置よシ信
号を得ることによシ、全帯域で制御性の良い速度信号を
得ることとなる。
い積分型周波数・電圧変換装置よシ信号を得て、低周波
域ではアナログ演算による周波数・電圧変換装置よシ信
号を得ることによシ、全帯域で制御性の良い速度信号を
得ることとなる。
実施例
以下本発明の一実施例の周波数・電圧変換装置について
、図面を参照しながら説明する。第１図は本発明の実施
例における周波数・電圧変換装置のブロック図を示すも
のである。第１図において、１０はアナログ演算回路（
アナログ演算による周波数・電圧変換装置）、１１は第
３図に示す従来例と同様の積分型周波数・電圧変換装置
（積分型ＦＶ変換器）、１２はコンパレータ、１３はス
イッチである。第２図は第１図に示したアナログ演算回
路１１の構成を示すものである。第２図において、１５
．１６はコンパレータで、１７．１８は微分回路で、１
９．２０は掛け算器で、２１は加算器である。
、図面を参照しながら説明する。第１図は本発明の実施
例における周波数・電圧変換装置のブロック図を示すも
のである。第１図において、１０はアナログ演算回路（
アナログ演算による周波数・電圧変換装置）、１１は第
３図に示す従来例と同様の積分型周波数・電圧変換装置
（積分型ＦＶ変換器）、１２はコンパレータ、１３はス
イッチである。第２図は第１図に示したアナログ演算回
路１１の構成を示すものである。第２図において、１５
．１６はコンパレータで、１７．１８は微分回路で、１
９．２０は掛け算器で、２１は加算器である。
以上のように構成された周波数・電圧変換装置について
、以下第１図及び第２図を用いてその動作を説明する。
、以下第１図及び第２図を用いてその動作を説明する。
第１図において、エンコーダ１４からの９０度位相差の
あるＡ相、Ｂ相正弦波は、アナログ演算回路１１と積分
型ＦＶ変換器１０にそれぞれ入力され速度信号に変換さ
れる。積分型ＦＶ変換器の出カバコンパレータ１２に入
力され、コンパレータ１２は、設定電圧との比較によシ
スイッチ１３を切換える信号を出力する。このスイッチ
１３は積分型ＦＶ変換器１０の出力電圧が設定電圧より
低い場合にはアナログ演算回路１１側へ、設定電圧よシ
高い場合には積分型ＦＶ変換器側へ接続されるようにな
っている。
あるＡ相、Ｂ相正弦波は、アナログ演算回路１１と積分
型ＦＶ変換器１０にそれぞれ入力され速度信号に変換さ
れる。積分型ＦＶ変換器の出カバコンパレータ１２に入
力され、コンパレータ１２は、設定電圧との比較によシ
スイッチ１３を切換える信号を出力する。このスイッチ
１３は積分型ＦＶ変換器１０の出力電圧が設定電圧より
低い場合にはアナログ演算回路１１側へ、設定電圧よシ
高い場合には積分型ＦＶ変換器側へ接続されるようにな
っている。
第２図は上記アナログ演算回路１１のブロック図を示す
ものであシ、エンコーダ１４ｔｖＡ相をコンパレータ１
５によシ矩形波に変換し、Ｂ相を微分回路１８によシ周
波数に比例して振幅の大となる波形に変換する。これら
２つの波形を掛け算器１９によシエンコーダ１４の回転
方向を正負の情報として持った半周期分の速度信号を得
る。同様に、Ｂ相をコンパレータ１６によシ矩形波に変
換したものと、Ａ相を微分回路１７によシ微分した波形
とを掛け算器２ｏにより掛け算し残シの半周期分の速度
信号を得る。これらの速度信号を加算器２１によシ加算
して全周期の速度信号を得る。
ものであシ、エンコーダ１４ｔｖＡ相をコンパレータ１
５によシ矩形波に変換し、Ｂ相を微分回路１８によシ周
波数に比例して振幅の大となる波形に変換する。これら
２つの波形を掛け算器１９によシエンコーダ１４の回転
方向を正負の情報として持った半周期分の速度信号を得
る。同様に、Ｂ相をコンパレータ１６によシ矩形波に変
換したものと、Ａ相を微分回路１７によシ微分した波形
とを掛け算器２ｏにより掛け算し残シの半周期分の速度
信号を得る。これらの速度信号を加算器２１によシ加算
して全周期の速度信号を得る。
以上のように本実施例によれば、低周波域では低周波で
もリプル率の変化しない位相遅れの少ないアナログ演算
による周波数・電圧変換装置１１を使用し、高周波域で
はリニアリティの良い積分型周波数・電圧変換装置１ｏ
を使用し、これらを加算することにより全帯域で制御性
の良い速度信号を得ることができる。
もリプル率の変化しない位相遅れの少ないアナログ演算
による周波数・電圧変換装置１１を使用し、高周波域で
はリニアリティの良い積分型周波数・電圧変換装置１ｏ
を使用し、これらを加算することにより全帯域で制御性
の良い速度信号を得ることができる。
発明の効果
以上のように本発明は９０度位相差のあるＡ相。
Ｂ相正弦波出力可能なエンコーダと、このエンコーダの
出力を入力とする積分型周波数・電圧変換装置と、アナ
ログ演算による周波数・電圧変換装置と、これらの出力
を切換えるスイッチと、設定された電圧とアナログ演算
による周波数・電圧変換装置ま念は積分型周波数・電圧
変換装置とを比較してスイッチを切換える信号を出力す
るコンパレータを設けることによシ、位置決め制御にお
いて制御性の速度信号を得ることができる。
出力を入力とする積分型周波数・電圧変換装置と、アナ
ログ演算による周波数・電圧変換装置と、これらの出力
を切換えるスイッチと、設定された電圧とアナログ演算
による周波数・電圧変換装置ま念は積分型周波数・電圧
変換装置とを比較してスイッチを切換える信号を出力す
るコンパレータを設けることによシ、位置決め制御にお
いて制御性の速度信号を得ることができる。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は第１
図のアナログ演算回路の内部を示すブロック図、第３図
は従来の積分型周波数・電圧変換装置の構成図である。 １０・・・・・・積分型周波数・電圧変換装置、１１・
・・・・・アナログ演算回路（アナログ演算処理変換器
）、１２・・・・・・コンパレータ、１３・・・・・・
スイッチ、１４・・・・・・エンコーダ。
図のアナログ演算回路の内部を示すブロック図、第３図
は従来の積分型周波数・電圧変換装置の構成図である。 １０・・・・・・積分型周波数・電圧変換装置、１１・
・・・・・アナログ演算回路（アナログ演算処理変換器
）、１２・・・・・・コンパレータ、１３・・・・・・
スイッチ、１４・・・・・・エンコーダ。
Claims (1)
- ９０度位相差のあるＡ相、Ｂ相正弦波を出力可能なエン
コーダと、このエンコーダ出力を入力とする積分型周波
数・電圧変換装置と、Ａ相の微分とＢ相のゼロクロスと
を掛け算し、Ｂ相の微分とＡ相のゼロクロスとを掛け算
し、これらの結果を加算するアナログ演算処理変換器と
、このアナログ演算処理された信号と上記積分型周波数
・電圧変換装置の出力を切換えるスイッチと、アナログ
演算処理された信号または積分型周波数・電圧変換装置
の出力を入力として上記スイッチを切換える信号をつく
るコンパレータとから構成される周波数・電圧変換装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61306921A JPS63158466A (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | 周波数・電圧変換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61306921A JPS63158466A (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | 周波数・電圧変換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63158466A true JPS63158466A (ja) | 1988-07-01 |
Family
ID=17962869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61306921A Pending JPS63158466A (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | 周波数・電圧変換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63158466A (ja) |
-
1986
- 1986-12-23 JP JP61306921A patent/JPS63158466A/ja active Pending
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