JPS63156B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS63156B2 JPS63156B2 JP22782983A JP22782983A JPS63156B2 JP S63156 B2 JPS63156 B2 JP S63156B2 JP 22782983 A JP22782983 A JP 22782983A JP 22782983 A JP22782983 A JP 22782983A JP S63156 B2 JPS63156 B2 JP S63156B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- electrode
- welding
- axis
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 28
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/06—Resistance welding; Severing by resistance heating using roller electrodes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、２輪車用燃料タンクのように複雑な
溶接部を形成する被溶接物のシーム溶接を自動化
することが可能なシーム溶接機の被溶接物誘導装
置に関する。
溶接部を形成する被溶接物のシーム溶接を自動化
することが可能なシーム溶接機の被溶接物誘導装
置に関する。
従来溶接部形状が、一次元或は二次元的形状の
被溶接物をシーム溶接するには倣いカムを用いて
自動化が行なわれているが、第２図示のように外
側壁ａと内側壁ｂとのフランジ部ｃを合わせ、こ
れをシーム溶接して一体に形成する２輪車用燃料
タンクＡのように溶接部が三次元的形状を有する
ものにおいては、その自動化のためにはロボツト
を用いなければならず、而もロボツトの各アーム
はそれぞれ制御装置により制御される制御対象ア
ームに形成しなければ被溶接物の曲面に従つて被
溶接物の姿勢を制御できない。そしてかゝる制御
対象アームからなるロボツトにおいてもロボツト
にテイーチングする際に溶接線形状を割出し、こ
れを教示しただけで溶接を行なうと、溶接時の熱
歪みや溶接部各々のスプリングバツクの違いによ
る被溶接物の逃げにより電極が溶接線を外れる恐
れを有する。このため実際の溶接条件に合うよう
にテイーチングの補正を行わなければならない
が、上述のスプリングバツクの量は被溶接物のプ
レスロツド毎に異なりテイーチングの補正をプレ
スロツドが変るごとに行う必要があり、又このと
き全てのアームの動きを補正しなければならず、
補正に手数がかゝつて量産には不向きである不都
合を有していた。
被溶接物をシーム溶接するには倣いカムを用いて
自動化が行なわれているが、第２図示のように外
側壁ａと内側壁ｂとのフランジ部ｃを合わせ、こ
れをシーム溶接して一体に形成する２輪車用燃料
タンクＡのように溶接部が三次元的形状を有する
ものにおいては、その自動化のためにはロボツト
を用いなければならず、而もロボツトの各アーム
はそれぞれ制御装置により制御される制御対象ア
ームに形成しなければ被溶接物の曲面に従つて被
溶接物の姿勢を制御できない。そしてかゝる制御
対象アームからなるロボツトにおいてもロボツト
にテイーチングする際に溶接線形状を割出し、こ
れを教示しただけで溶接を行なうと、溶接時の熱
歪みや溶接部各々のスプリングバツクの違いによ
る被溶接物の逃げにより電極が溶接線を外れる恐
れを有する。このため実際の溶接条件に合うよう
にテイーチングの補正を行わなければならない
が、上述のスプリングバツクの量は被溶接物のプ
レスロツド毎に異なりテイーチングの補正をプレ
スロツドが変るごとに行う必要があり、又このと
き全てのアームの動きを補正しなければならず、
補正に手数がかゝつて量産には不向きである不都
合を有していた。
本発明はかゝる不都合を改良することを目的と
したものでロボツトとシーム溶接機の電極ロール
とを、該電極ロールの軸芯を通る溶接面中心の軸
線を中心として相対的に回転自在としたことを特
徴とする。
したものでロボツトとシーム溶接機の電極ロール
とを、該電極ロールの軸芯を通る溶接面中心の軸
線を中心として相対的に回転自在としたことを特
徴とする。
これを図示実施例について説明すると、１はシ
ーム溶接機本体を示し、該本体１には上部電極ロ
ール２と下部電極ロール３とナール４と加圧シリ
ンダ５とを有すると共に、電極ロール３，４間に
溶接部を挾み込まれる被溶接物Ａを誘導すべく該
被溶接物Ａを保持するチヤツキング装置６を有す
るロボツト７が設けられ、該ロボツト７は電極ロ
ーラ２，３の軸芯を通る溶接面中心の軸線を中心
として回動する第１回動アーム８と該アーム８に
揺動すべく軸支される第１揺動アーム９と、該ア
ーム９に同じく揺動すべく軸支される第２揺動ア
ーム１０と該第２揺動アーム１０に回動すべく軸
支される第２回動アーム１１とからなり、これら
各アームは回動制御部材８ａ，９ａ，１０ａ，１
１ａを有する制御対象アームに形成され、そのロ
ボツト７の第２回動アーム１１の先端にはユニバ
ーサルジヨイント１２を介してチヤツキング装置
６が設けられている。
ーム溶接機本体を示し、該本体１には上部電極ロ
ール２と下部電極ロール３とナール４と加圧シリ
ンダ５とを有すると共に、電極ロール３，４間に
溶接部を挾み込まれる被溶接物Ａを誘導すべく該
被溶接物Ａを保持するチヤツキング装置６を有す
るロボツト７が設けられ、該ロボツト７は電極ロ
ーラ２，３の軸芯を通る溶接面中心の軸線を中心
として回動する第１回動アーム８と該アーム８に
揺動すべく軸支される第１揺動アーム９と、該ア
ーム９に同じく揺動すべく軸支される第２揺動ア
ーム１０と該第２揺動アーム１０に回動すべく軸
支される第２回動アーム１１とからなり、これら
各アームは回動制御部材８ａ，９ａ，１０ａ，１
１ａを有する制御対象アームに形成され、そのロ
ボツト７の第２回動アーム１１の先端にはユニバ
ーサルジヨイント１２を介してチヤツキング装置
６が設けられている。
次にその作動を説明すると、まず予めテイーチ
ングされた軌跡に従つてロボツト７が被溶接物Ａ
の溶接部上部と下部の両電極ロール３，４間へと
送る。このとき第１回動アーム８は被溶接物の溶
接線と電極のなす角度と被溶接物の送り量を制御
し、第２揺動アーム９は主として被溶接物の上下
方向の制御を、又第３揺動アーム１０は主として
被溶接物の電極に対する前後方向の制御を更に第
２回動アーム１１は被溶接物の小さなＲ部分の送
り角度量を制御している。ところが実際に溶接作
業を行うとき被溶接物の溶接部は電極に近づいた
り外れたりする力を受け、被溶接物に変形を生じ
予定の溶接線よりずれだし電極が溶接部より脱輪
する恐れがある。このとき作業者はこのずれを目
視により検知し、図示しないテイーチングボツク
スを操作し第１回動アーム８を回転し、電極の進
行方向を正規の溶接線方向に合う様に変化させ、
この変化を補正データとして読み込み、次の被溶
接物を溶接する際この補正データを加味すること
により実際の溶接条件に即したテイーチングがで
きる。以下プレスロツドの変つた被溶接物を溶接
する際にも上述の第１回動アーム８の回転による
補正を行えばよい。
ングされた軌跡に従つてロボツト７が被溶接物Ａ
の溶接部上部と下部の両電極ロール３，４間へと
送る。このとき第１回動アーム８は被溶接物の溶
接線と電極のなす角度と被溶接物の送り量を制御
し、第２揺動アーム９は主として被溶接物の上下
方向の制御を、又第３揺動アーム１０は主として
被溶接物の電極に対する前後方向の制御を更に第
２回動アーム１１は被溶接物の小さなＲ部分の送
り角度量を制御している。ところが実際に溶接作
業を行うとき被溶接物の溶接部は電極に近づいた
り外れたりする力を受け、被溶接物に変形を生じ
予定の溶接線よりずれだし電極が溶接部より脱輪
する恐れがある。このとき作業者はこのずれを目
視により検知し、図示しないテイーチングボツク
スを操作し第１回動アーム８を回転し、電極の進
行方向を正規の溶接線方向に合う様に変化させ、
この変化を補正データとして読み込み、次の被溶
接物を溶接する際この補正データを加味すること
により実際の溶接条件に即したテイーチングがで
きる。以下プレスロツドの変つた被溶接物を溶接
する際にも上述の第１回動アーム８の回転による
補正を行えばよい。
この場合、電極ロール２，３の軸芯を通る溶接
面中心の軸線に平行な第２回動アーム１１の回動
で被溶接物を施回させて電極進行方向を修正しよ
うとしても、被溶接物はそのフランジ部Ｃにおい
て電極ロール２，３間に挟まれているため、被溶
接物は旋回されず、結局電極進行方向の修正を効
果的に行うには、被溶接物を上記軸線を中心にし
て旋回させることが必要となる。
面中心の軸線に平行な第２回動アーム１１の回動
で被溶接物を施回させて電極進行方向を修正しよ
うとしても、被溶接物はそのフランジ部Ｃにおい
て電極ロール２，３間に挟まれているため、被溶
接物は旋回されず、結局電極進行方向の修正を効
果的に行うには、被溶接物を上記軸線を中心にし
て旋回させることが必要となる。
ここで、第１回動アーム８の回転軸が該軸線に
合致していないと、該第１回動アーム８の回動と
同時に第１第２揺動アーム９，１０と第２回動ア
ーム１１を作動させない限り被溶接物は該軸線を
中心にして施回されず、これらの動きを作業者が
テイーチングボツクスを操作して行わせることは
実際上非常に困難なるが、第１回動アーム８の回
転軸を該軸線に合致させれば、上記の如く第１回
動アーム８の回転だけで被溶接物に該軸線を中心
にした旋回を与えて、電極進行方向の修正を容易
に行い得られる。
合致していないと、該第１回動アーム８の回動と
同時に第１第２揺動アーム９，１０と第２回動ア
ーム１１を作動させない限り被溶接物は該軸線を
中心にして施回されず、これらの動きを作業者が
テイーチングボツクスを操作して行わせることは
実際上非常に困難なるが、第１回動アーム８の回
転軸を該軸線に合致させれば、上記の如く第１回
動アーム８の回転だけで被溶接物に該軸線を中心
にした旋回を与えて、電極進行方向の修正を容易
に行い得られる。
なお図示実施例のものにおいては電極ロールの
中心を通る軸線に対しロボツトを回転させたが、
これと反対に電極ロール側を回転させてもよい。
中心を通る軸線に対しロボツトを回転させたが、
これと反対に電極ロール側を回転させてもよい。
このように本発明によるときはロボツトとシー
ム電極とはその電極ロールの軸芯を通る溶接面中
心の軸線を中心としたいずれか一方の回転により
補正するので被溶接物の熱歪やスプリングバツク
による溶接線のずれは、ロボツトの複数のアーム
の補正を不用として簡単に補正され、補正テイー
チングが容易となる効果を有する。
ム電極とはその電極ロールの軸芯を通る溶接面中
心の軸線を中心としたいずれか一方の回転により
補正するので被溶接物の熱歪やスプリングバツク
による溶接線のずれは、ロボツトの複数のアーム
の補正を不用として簡単に補正され、補正テイー
チングが容易となる効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので第１図は
正面図、第２図は第１図の要部拡大図、第３図は
被溶接物の正面図である。 ２…上部電極ロール、３…下部電極ロール、６
…チヤツキング装置、７…ロボツト、８…第１回
動アーム。
正面図、第２図は第１図の要部拡大図、第３図は
被溶接物の正面図である。 ２…上部電極ロール、３…下部電極ロール、６
…チヤツキング装置、７…ロボツト、８…第１回
動アーム。
Claims (1)
- １ ロボツトのアーム先端に設けたチヤツキング
装置に被溶接物を取付け、該被溶接物の溶接部を
電極ロール間に挿入して順次送りを与えられるよ
うにしたシーム溶接機の被溶接物誘導装置におい
て、前記ロボツトと前記電極ロールとを、該電極
ロールの軸芯を通る溶接面中心の軸線を中心とし
て相対的に回転自在としたことを特徴とするシー
ム溶接機の被溶接物誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22782983A JPS60121081A (ja) | 1983-12-03 | 1983-12-03 | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22782983A JPS60121081A (ja) | 1983-12-03 | 1983-12-03 | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23093685A Division JPS61289982A (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | シ−ム溶接機におけるワ−ク誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60121081A JPS60121081A (ja) | 1985-06-28 |
| JPS63156B2 true JPS63156B2 (ja) | 1988-01-05 |
Family
ID=16867020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22782983A Granted JPS60121081A (ja) | 1983-12-03 | 1983-12-03 | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60121081A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62161485A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-17 | Sumitomo Metal Ind Ltd | シ−ム溶接方法 |
-
1983
- 1983-12-03 JP JP22782983A patent/JPS60121081A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60121081A (ja) | 1985-06-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100431805C (zh) | 用于多关节型机器人的操作路径的设置方法及设置装置 | |
| JP2001001145A (ja) | 溶接方法および溶接装置 | |
| US5731566A (en) | Device for welding and/or cutting | |
| US4706000A (en) | Tool posture control system | |
| JPH0421654Y2 (ja) | ||
| JPH0292471A (ja) | 燃料タンクの自動シーム溶接装置 | |
| US4652719A (en) | Workpiece feeding apparatus in seam welding machine | |
| US20050224467A1 (en) | Method and welding device for contour welding | |
| CN113165170B (zh) | 机器人装置 | |
| JPS63156B2 (ja) | ||
| US4652718A (en) | Workpiece feeding apparatus in seam welding machine | |
| JP2022037665A (ja) | 溶接方法及び溶接装置 | |
| US8076604B2 (en) | Process and device for electric spot welding | |
| JPS60121080A (ja) | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 | |
| JPH0368791B2 (ja) | ||
| JPH09314349A (ja) | シーム溶接線自動倣い装置 | |
| JPH03121792A (ja) | 産業用ロボットの原点位置調整装置 | |
| JPS6031028Y2 (ja) | スポツト溶接ガンの姿勢制御装置 | |
| JPH0338954B2 (ja) | ||
| JPH0357338Y2 (ja) | ||
| KR900001673B1 (ko) | 시임용접기에 있어서의 워크 유도장치 | |
| JP2005066683A (ja) | シーム溶接方法 | |
| JPS6333945B2 (ja) | ||
| JP3398107B2 (ja) | スポット溶接ロボットの溶着解除方法 | |
| JPH06198445A (ja) | Ｔｉｇ溶接用ロボット制御装置 |