JPS63155524A - ブラウン管フアンネル塗装用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はテレビジョン受像機のブラウン管を構成する
ファンネルの内側を塗装するロボットに関するものでる
る。

〔従来の技術〕

第７図は従来のブラウン管ファンネル塗装用ロボット分
示す側面図である。

図中、（１）は床（２）に設置されたロボット本体、（
３）は本体＋１１に内蔵された電動機（図示しない）に
より昇降するｚ軸、（４）は２軸（３）の上端に装着さ
れ内蔵する電動機（図示しない）により第１アーム（５
）を水平面内に旋回するθ１　軸、　１６１ｉ第１アー
ム（５）の先端に装着され同様にして第２アーム（７）
を水平面内に旋回するθ２　軸、（８）は＠２アーム（
７）の先端に装着され鉛直方向に配置され内蔵する電動
機（図示しない）により回転するθ３　軸、（９）はθ
３軸の下端に装着され内蔵された電動機（図示しない）
ＫよシはけαＩＩＩ？鉛直面内に揺動するθ４　軸。

αＤはθ４　軸（９）Ｋ給電する制御ケーブル、α２は
床（２）に立設され内蔵する電動機（図示しない）によ
シ受げ具α３分回転させる回転機構、　（１４＋は受げ
具ａ３に固定され上方に開口するテレビジョン受像機の
ブラウン管を構成するファンネルでろる。

従来のブラウン管ファンネル塗装用ロボントは上記のよ
うに構成され、はげａａは２軸（３）により上下方向の
位置が、また第１及び第２アーム＋５）、　＋７１によ
り水平方向の位置が決められる。一方９回転機構α２は
ロボットの動きと同期して回転し、ワークであるファン
ネル■も回転する。このようにして、はけ０１の動きと
ファンネルα（イ）の回転との同期によシッフアンネル
Ｉの内側にははげ０１によシ絶級液が塗装される。ファ
ンネル０着の内側は通常円錐面ではなく四隅部分有して
いる。この隅部での塗装を均一にするため、θ３　軸１
８）及びθ４　軸（９）によυ、はけ０［Ｉの位置及び
角度を微調整するようになっている。

はけＯＱによるファンネルα４の内側の塗装が完了する
と、はけＱＱｔ′ｉ上昇してファンネルＩの外部へ移動
し、受は具αＪは逆転して塗装開始時に必要なはげ０Ｉ
の原点設定をする。

なお、ファンネルα心を回転させ、はけ（１（ｌを回転
させないのは、θ３　軸（８）を回転させると制御ケー
ブルσ９が巻き付いたフ、よじれたシする虞れがあるた
めである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来のブラウン管ファンネル塗装用ロボッ
トでは、ファンネルＩを回転させ、それと同期してはけ
αＧを移動しているため、実際の速度でロボットに教示
することはできない。回転機構α２が複雑になりコスト
高になる。ファンネルＩの受は具ＯＪへの位置決め機構
も複雑になる。等の問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、ロボットへの教示が容易にでき、ロボットの軸数が減
少して安価に構成でき、ワークの位置決めも簡単にでき
るようにしたブラウン管ファンネル塗装用ロボントを提
供することを目的とする。） また、この発明の別の発明は、上記目的に加えて電源投
入時のはけの原点設定が確実にできるようにしたブラウ
ン管ファンネル塗装用ロボットを提供することを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係るブラウン管ファンネル塗装用ロボットは
、ファンネルを床に固定し、アーム先端の垂直軸を所定
回数回転するものとし、垂直軸の下端にはけを揺動させ
る手首軸を設け、垂直軸から下垂する軸に複数回巻回さ
れた制御ケーブルにより手首軸に給電するようにしたも
のである。

また、この発明の別の発明に係るブラウン管ファンネル
塗装用ロボットは、上記のものにおいて垂直軸の回転を
減速して変位する減速部材が原点位置に来たことを検出
する原点検出器と、減速部材が終端位置に来たことを検
出する終咋検出器と。

電源投入時垂直軸を回転させ終端検出器が動作する前に
原点検出器が動作すると垂直軸を停止させ。

原点検出器が動作する前に終端検出器が動作したときは
垂直軸分反転させ原点検出器が動作すると垂直軸を停止
させる原点設定手段を設けたものである。

〔作用〕

この発明においては、ファンネルは固定されて垂直軸が
所定回数回転し２手首軸に給電する制御ケーブルは下垂
軸に複数回巻回されているため。

手首軸に装着されたはげは一筆書きでファンネルの内側
に接触して複数回移動する。制御ケーブルは垂直軸の回
転に伴い巻回径を伸縮させて対応する。

また、この発明の別の発明においては、減速部材の位置
を原点検出器と終端検出器の動作で検出して原点設定分
しているため、電源投入時垂直軸が回転して原点検出器
が動作すれば垂直軸分停止させ、原点検出器が動作する
前に終端検出器が動作したときは垂直軸を反転させて原
点検出器が動作したら垂直軸を停止させ、その位置５ｒ
：はけの原点として作業分開始する。

〔実施例〕

第１図〜第６図はこの発明の一実施例分示す図で、第１
図は側面図、第２図は要部拡大図、第３図は歯車部分詳
細図、第４図は制御装置のブロック図、第５図は原点設
定動作を示すフローチャート、第６図は原点設定動作説
明図で、（１）〜ａｌｌＢ、θｊ（Ｉ４は上記従来装置
と同様のものである。

第１図〜第３図中、ＱＤは０３　軸１８）の出力軸に固
定されて下方に延在する下垂軸で下端にθ４　軸（９）
が装着されているうのはθ５　軸（８）の外側に固定さ
れたケーブル支持具のに把持され下垂軸ｃ２１１に複数
回巻回されてθ４　軸（９）に接続された制御ケーブル
。

ａ４１はθ３　軸（８）Ｋより駆動される小歯車、（至
）はθ２軸（６）に軸支され小歯車＠とかみ合う大歯車
で、小歯車＠と大歯車（ハ）の歯数比はこの実施例では
１：５となっている。■は大歯車器に設けられた原点検
出片、＠は同じ（犬歯車翰に設けられた終端検出片、弼
はθ２　軸（６）に設けられ原点検出片（至）を検出す
る原点検出器、Ｑω、ωはそれぞれ終端検出片鰭を検出
する入側終端検出器及びＩＩＩＩＰ、端検比器である。

第４図中、（至）はマイクロコンピュータによυ構成さ
れた制御装＠（原点設定に関する構成だけを示す〕で、
　　ＯＰＵ　（５５Ａ）、メモリ（５５Ｂ）　、入力回
路（３５０）及び出力回路（５５Ｄ）を有し、入力回路
（５５０）には原点検出器（至）、入側及びＢａ１ｌ終
端検出器の、１′３１が接続され、出力回路（５５Ｄ）
にはθ５軸１８）が接続されている。

上記のように構成されたブラウン管ファンネル塗装用ロ
ボットにおいては、電源投入時はげα１の原点設定が行
われた後塗装作業が開始される。この原点設定動作を第
５図及び第６図を参解して説明する。

今、原点検出片国、終端検出片匈、原点検出器＠及び終
端検出器１２’Ｊ、　Ｃ３１は第３図に示すような相対
位置にある状態で電源が投入されたとする。、まず、ス
テップａυで０３　軸１８）を低速で回転させ、小歯車
Ｇ４１を介して大歯車（ハ）を矢印Ａ方向へ回転させる
。そして、ステップに２で入側終端検出器器が終端検出
片鰭を検出したかを判断する。この場合はまだ入側終端
検出器のは動作しないので、ステップ６３へ進み原点検
出器（支）が原点検出片１２Ｇｌを検出したかを判断す
る。原点検出器（支）が動作していなければ、ステップ
１４４１でＢ側終端検１ｆ１５器１３１ｍが終端検出片
罰を検出したかを判断する。検出していなければ、ステ
ップ（４３に戻り、ステップＱ３．θ心の動作を繰シ返
えして原点検出器＠が動作するのを待つ。

もし、ステップＣ旬でＢ側？：端検田器渕が動作すれば
、ステップＣつでエラー発生とし、θ３　軸１８）を停
止させろう原点検出器（至）が動作すれば、ステップＧ
１３からステップ（イ）へ進みθ３　軸１８）を停止さ
せる。

そしてステップ（４′３で現在の位置を原点として設定
し、はけ（！１の原点設定は完了する。

電源投入時、各部が第６図に示すような相対位、置にあ
ると、大歯車（ハ）が矢印Ａ方向へ回転すれば。

入側終端検出器器が先に終端検出片匈を検出するので、
ステップｈｓからステップＧＩｇＪへ進む。ステップ（
４８で０３　軸（８）を反転させ、低速で大歯車のを矢
印Ｂ方向へ回転させる。そして、ステップ（４３で上記
と同様の判断を行い、原点検出器（至）が動作すればθ
ｓ　　ｉ１１！＋＋ｓ＋は停止して原点設定は完了する
。すなわち、小歯車ｔ２４）は複数回転しても、大歯車
ｒ２つは１回転しないので、原点設定は確実に行われる
。

このようにして、はけＯＱの原点設定が完了すれば、塗
装作業開始となシ、はけａｒｐはファンネル■の内側に
沿って移動し、−筆書きで絶縁液を塗装する。この間下
垂軸Ｑ１１の回転に伴い、制御ケーブルのはその巻回径
を伸縮させて対応する。ファンネルα４の塗装が完了す
れば、はけ０ＩＩＩは上昇し、同時に塗装時に行った回
転数だけ逆回転して１次の作業に備える。このような塗
装作業は通常行われるロボット作業でろるので、詳細な
説ＢＡｌ−ｉ省略する。

上述のように、ファンネルα４は固定しているので１次
の工程へ送るファンネルＩの向きは一定しているので、
搬送等にも好都合となる。また、受は具０９が複数箇所
に配置され、これに固定された複数個のファンネル０国
を塗装する場合、受は具（ＩＪとロボットとは互いに独
立しているため１作業は可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明では、ファンネルを固定し
、垂直軸を所定回数回転するものとし。

下垂軸に複数回巻回された制御ケーブルによシ手首軸に
給電するようにしたので、ロボットへの教示が容易にで
き、ファンネルの回転軸不要に伴いロボットの軸数が減
少して安価に構成でき、かつファンネルの固定に対する
位置決めも簡単にできる効果がある。

また、この発明の別の発明では、垂＠軸の回転を減速し
て変位する減速部材を設け、この減速部材の位置をＷ、
点検ｍ器と終端検出器の動作で横比して原点設定してい
るので、電源投入時のはけの原点設定が確実にできる効
果がるる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図はこの発明によるブラウン管ファンネル
塗装用ロボットの一実施例を示す図で。 第１図は側面図、第２図は第１図の要部拡大図。 第３図は第２図の歯車部分詳細図、第４図は制御装置の
ブロック図、第５図は原点設定動作を示すフローチャー
ト、第６図は原点設定動作説明図。 第７図は従来のブラウン管ファンネル塗装用ロボットを
示す側面図である。 図中、（２）は床、Ｃ７）は第２アーム、１８）げ垂直
軸（θｓ＠）、＋９＋は手首軸（θ４軸）、ＱＣＩはは
げ、１４）はファンネル、　ａｎは下垂軸、（２Ｘ５は
制御ケーブル。 ２４￥′ｉ小歯車、田は減速部材（大歯車）、■は原点
検出器、　Ｃ２１，■は終端検出器、（至）は制御装置
（原点設定手段）である。 なお１図中同一符号は同一部分を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）床に固定され上方に開口するブラウン管のフアン
   ネルと、昇降すると共に水平面内に旋回するアームの先
   端に装着され鉛直方向に配置されて所定回数回転する垂
   直軸と、この垂直軸から下垂する軸に装着され水平方向
   に配置されて揺動する手首軸と、上記下垂軸に複数回巻
   回されて上記手首軸に給電する制御ケーブルと、上記手
   首軸に装着され上記アーム、垂直軸及び手首軸により駆
   動され上記フアンネルの内側に沿つて移動するはけとを
   備えてなるブラウン管フアンネル塗装用ロボット。
2. （２）床に固定され上方に開口するブラウン管のフアン
   ネルと、昇降すると共に水平面内に旋回するアームの先
   端に装着され鉛直方向に配置されて所定回数回転する垂
   直軸と、この垂直軸から下垂する軸に装着され水平方向
   に配置されて揺動する手首軸と、上記下垂軸に複数回巻
   回されて上記手首軸に給電する制御ケーブルと、上記手
   首軸に装着され上記アーム、垂直軸及び手首軸により駆
   動され上記フアンネルの内側に沿つて移動するはけと、
   垂直軸の回転を減速して変位する減速部材と、この減速
   部材が原点位置に来たことを検出する原点検出器と、上
   記減速部材が終端位置に来たことを検出する終端検出器
   と、電源投入時上記垂直軸を回転させ上記終端検出器が
   動作する前に上記原点検出器が動作すると上記垂直軸を
   停止させ、上記原点検出器が動作する前に上記終端検出
   器が動作したときは上記垂直軸を反転させ上記原点検出
   器が動作すると上記垂直軸を停止させる原点設定手段と
   を備えてなるブラウン管フアンネル塗装用ロボット。