JPS63148739A - 通信機能を有する制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、他の制御装置と共にデータリンクを構成する
通信機能を有する制御装置に関する。

［従来の技術］ 近年、制御装置の電子化、特にマイクロコンピュータ等
を用いた論理演算による制御のディジタル化、緻密化と
共に、制御の安全性、信頼性の向上が図られている。例
えば、車載の制御装置では、接続されたセンサやアクチ
ュエータに故障が生じると、これを検出するダイアグノ
ーシス機能を備えたものが知られており、更に、専用の
ダイアグノーシス用電子制御装置と通信して、故障の内
容を使用者等に報知するものも実用化されている。

一方、電子制御装置本体の故障、例えば中央処理装置（
ＣＰｔＪ）の暴走等が生じた場合には、ウォッチドッグ
タイマ等によりこれを検出し、バックアップ回路に切り
換えたり、リセットすることによって安全性を確保しよ
うとする構成がとられている。

［発明が解決しようとする問題点コ しかしながら、こうした制御装置では、センサ等の故障
はダイアグコードの送出等により報知しえても、制御装
置本体が故障した場合には、これを使用者等に報知する
ことができないという問題があった。これは、複数の制
御装置が共働して、全体としてより高度かつ緻密な制御
を行なっている場合には、特に問題となる。

例えば、車両等において、車両に搭載された各種機器の
制御を電子制御装置により行なうと共に、複数の電子制
御装置を共通信号線を用いてデータリンクし、一つの電
子制御装置がセンサ等を介して入力したデータやその他
の制御条件を他の電子制御装置にも提供するといった構
成をとるものでは、ひとつの電子制御装置の故障が他に
与える影響は看過しえず、これを確実に検知することが
必要となる。こうした場合、電源供給モードやオプショ
ン品の有無によっては、最初から動作しなかったり、デ
ータリンクに参加しない制御装置も存在するため、簡易
に制御装置の異常を検出することができず、異常を検出
しようとすれば、特別の装置や信号線が必要となってし
まう。この結果、従来、制御装置の異常は、制御装置内
のみで処理されており、異常を外部に報知し、メンテナ
ンス等に役立てることは困難であった。

本発明は上述した問題を解決することを目的とし、特に
データリンクされた制御装置に生じた異常を好適に検知
しえる通信機能を有する制御装置を提供することを目的
としてなされた。

Ｌ団五旦Ｌ ［問題点を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は問題を解決するため
の手段として、次の構成をとった。即ち、第１図に例示
するように、 信号の入・出力を行なう通信手段Ｍ１を介して共通信号
線Ｍ２に接続されて他の制御装置Ｍ３と共にデータリン
クを構成する通信機能を有する制ｗＪ装置であって、 前記通信手段Ｍ１を介して、前記他の制御装置Ｍ３の通
信への参加状態を検出する通信参加検出手段Ｍ４と、 該検出された他の各制御装置Ｍ３の通信への参加状態と
、予め記憶手段Ｍ５に記憶された該各制御装置Ｍ３の少
なくとも前記共通信号線への接続状態及び動作状態を含
む情報とに基づいて、該制御装置Ｍ３の異常を判定する
異常判定手段Ｍ６とを備えた通信機能を有する制御装置
の構成がそれである。

ここで、通信手段Ｍ１とは、共通信号線Ｍ２と信号の入
・出力を行なうものであり、共通信号線Ｍ２がシリアル
ラインの場合には、制御装置内部のデータ処理に合わせ
て、シリアル・パラレル交換の機能を有する構成等を考
えることができる。

通信参加検出手段Ｍ４とは、データリンクされるべき他
の制御装置Ｍ３の通信への参加状態、例えば実際に通信
に参加しているか否か、あるいは通信に参加することが
できるか否かを検出するものである。こうした検出手段
Ｍ４としては、例えば通信の呼びかけを行なって応答の
あった制御装置Ｍ３だけを通信に参加していると判定す
る構成や、所定時間以内に他の制御装置Ｍ３が必ず一度
は通信に参加するよう（共通信号線Ｍ２にデータを出す
よう）構成されたデータリンクにおいて所定時間内に応
答がない制御装置Ｍ３は通信に参加していないと判定す
る構成などを考えることができる。

異常判定手段Ｍ６は、通信参加検出手段Ｍ４による検出
の結果と、予め記憶手段Ｍ５に記憶された各制御装置Ｍ
３に関する情報とから制御装置Ｍ３の異常を判定するも
のである。ここで、記憶手段Ｍ５とは、データを記憶す
るものであり、不揮発性の半導体メモリ（ＥＥＰＲＯＭ
等）、磁気記憶装置、スイッチ等、各種の構成を考える
ことができる。この記憶手段Ｍ５に記憶された各制御装
置Ｍ３に関する情報とは、各制御装置Ｍ３の少なくとも
共通信号線Ｍ２への接続状態及び動作状態であって、前
者はデータリンクを構成する制御装置Ｍ３として予定さ
れている制御装置が接続されているか否かの情報であり
、後者は実際に接続されている制御具＠Ｍ３が電源供給
のモードや起動スイッチの状態等により動作する状態に
おるか否かの情報である。これらの情報はデータリンク
の構成に際して予め記憶手段Ｍ５に記憶されるが、後に
新たな制御装置Ｍ３がデータリンクに付加される場合に
は、記憶手段Ｍ５の内容は書き直せばよい。

［作用］ 上記構成を有する本発明の通信機能を有する制御装置は
、通信手段Ｍ１を介して共通信号線Ｍ２に接続され、他
の制御装置Ｍ３と共にデータリンクを構成するが、他の
制御装置Ｍ３の通信への参加状態を通信参加検出手段Ｍ
４により検出し、これと記憶手段Ｍ５に記憶された情報
とに基づいて、異常判定手段Ｍ６により、他の制御装置
Ｍ３の異常を判定する。即ち、通信に参加しない制御装
置Ｍ３が存在する場合には、その制御装置Ｍ３に関する
情報が、制御装置Ｍ３は実際に共通信号線Ｍ２に接続さ
れかつ動作状態におることを示している時、制御装置Ｍ
３に異常が発生したと判断する。

［実施例］ 次に、本発明の構成を一層明らかにするために、通信機
能を有する制御装置の好適な実施例を図面と共に説明す
る。第２図は、この通信機能を有する制御装置をシステ
ム全体と共に示す概略構成図である。

図示するように、車両には、次の７台の電子制御装置（
ＥＣｔＪ）が搭載されており、これらは、共通信号線１
に接続されている。また、これらの電子制御装置は、イ
グニッションスイッチ３を介してバッテリ５より電力の
供給を受けるよう構成されており、イグニッションスイ
ッチ３の位置により異なる各電力供給モードで、それぞ
れ作動する。尚、各ＥＣｔＪの内部構成は、ＥＥＰＲＯ
Ｍの有無を除いてほぼ同様なので、ダイアグノーシスＥ
ＣＵＩＯについてのみ詳しく説明し、他については省略
する。

（１）　ダイアグノーシスＥＣＵ１０：車両搭載の他の
ＥＣＵの動作上の不具合等をモニタし、外部に知らせる
ための制御装置であり、周知のＣＰＵ１１．ＲＯＭＩ　
２．ＲＡＭ１３ａ。

ＥＥＰＲＯＭ１３ｂを備えた論理演算回路として構成さ
れている。このダイアグノーシスＥＣｔＪ１０には、更
に共通信号線１とのデータの入出力を行なうシリアルＩ
１０ポート（ＳＩＯ）１４、表示装置（以下ＣＲＴと呼
ぶ）１５への表示を司るＣＲＴ表示回路１６、ダイアグ
ノーシスＥＣＬＩＩＯへの指示を与えるスイッチ群１７
の状態を読み込む入力ポート１８、電源ラインからバッ
テリ電圧ＶＢの供給をうけて装置全体に安定化された電
源電圧ＶＣを供給する電源部１９等を備えている。

尚、電源部１９からは、電源供給のモード、換言するな
らばイグニッションスイッチ３のポジション（ＩＧ、Ａ
ＣＣ，ＯＦＦ等）を判別するための信号線が入力ポート
１８に接続されている。

（２）　エンジン制御ＥＣＵ２０： エンジン（図示せず）の燃料噴射量や点火時期等を総合
的に制御する制御装置であり、吸入空気旧センサや回転
数センサ等のセンサ群２５からデータを入力し、燃料噴
射弁やイグナイタ等のアクチュエータ群２８を制御する
。共通信号線１を介して、後述するトランスミッション
制御ＥＣＵ等とデータをやりとりし、走行状態に応じて
エンジンの出力を制御するなど緻密なエンジン制御を実
現する。

（３）　電話ＥＣＵ３Ｏ： 車載の電話器（図示せず）をコントロールする制御装置
であり、テンキーやフックスイッチ等のスイッチ群３５
からの指示を入力し、発呼信号の出力等に関与するアク
チュエータ群３８を制御する。この電話ＥＣＵ３Ｏは、
共通信号線１を介して後述するオーディオＥＣＵ等とデ
ータを交換し、例えば電話がかかった場合にオーディオ
装置の音旦を低下させるといった制御を実現する。

（４）トランスミッション制御ＥＣＵ４０：車載の自動
変速礪（図示せず）を制御する制御装置であり、シフト
ポジションを検出するセンサや作動油圧を検出するセン
サ等のセンサ群４５からの入力に基づいて、変速比を切
換える油圧バルブ等のアクチュエータ群４８を駆動・制
御する。

（５）　エアコンＥＣＵ３Ｏ： エアコンディション（図示せず）を制御する制御装置で
あり、車室内外の温度や送風モードの指定等を検出する
センサ群５５からの入力に基づいて、コンプレッサやプ
ロアモータ、ダンパ開度制御用モータ等のアクチュエー
タ群５８を制御する。このエアコンＥＣＬＪ５０は、共
通信号線１を介して、例えばエンジン制御ＥＣＵ２０に
データを出力し、アイドルアップ等の要求を伝送する。

（６）　サスペンション制御ＥＣＬＪ６０：サスペンシ
ョンの特性を走行状態に応じて切換える制御装置であり
、車高等の検出を行なうセンサ群６５からの入力に基づ
いて、油圧パルプ等のアクチュエータ群６８を制御する
。このサスペンション制御ＥＣＵ６０は、スロットルバ
ルブが急激に開弁された時、共通信号線１を介してエン
ジン制御ＥＣＵ２０からこれを知らされるので、ショッ
クアブソーバの特性をかたくするなどの緻密な制御を行
なう。尚、本実施例では、オプション品であって、現実
に実装されてはいない。

（７）　オーディオＥＣＵ７０： 車載のオーディオ装置（図示せず）をコントロールする
制御装置であり、チューニングや音量設定あるいはテー
プ、ＣＤプレーヤ等の操作スイッチ等のスイッチ群７５
の指定に基づいて、チューニングや音醗制御を司るアク
チュエータ群７８を制御する。

また、以上の各ＥＣＵＩＯないし７０の電源供給、モー
ドと共通信号線１に対する送信権を示すアドレス（トー
クンアドレス）番号とを、次表１に示す。

表１ ここで、トークンアドレス’ｌ’−ａｄとは、各ＥＣＵ
毎に予め与えられた番号であって、送信権を得たＥＣＵ
が出力するデータのヘッドに付与されるデータである。

各ＥＣＵが出力するデータは、所定のフォーマットを有
し、第３図に示すように、第１ワードから第ｎワードに
亘る。第１ワードの上位５ビツトが上述したトークンア
ドレスＴａｄであり、その下位３ビツトはデータのり−
ト長（ｎ−２）を表わしている。また、第２ワードから
第ｎ−１ワードまでのデータは、他のＥＣＵに送るべき
所定のデータＤ１ないし［）ｎ−２、例えばセンサ・ス
イッチ群を介して入力した車速信号等のデータを示して
いる。尚、第２ワードは、データを受けとるべきＥＣＵ
のトークンアドレスとしてもよい。メツセージの最後に
は、所謂チェックサムＣ８としての１ワードが付加され
ている。このチェックサムＣ８は、メツセージの各々の
ワードが示す値の和［ヘッダＨＤが示す値＋データＤ　
［Ｄｌないし［）ｎ−２］が示す値＋チェックサムＣ８
が示す値］がＦＦ（１６進数）になるよう定められてい
る。各ＥＣＵは、このチェックサムＣ８を用いて受信し
たメツセージが正確に送られてきたものか否かを判断す
るのである。

共通信号線１に対しデータを出力する制御権、即ち送信
権の獲得に関しては、種々の手法が提案されているが、
本実施例では、共通信号線１に出力されるデータの第１
ワード中のトークンアドレスＴａｄが自己のトークンア
ドレスＴａｄ−１であった時、次に送信権を獲得するよ
う予め定められている。即ち、本実施例では、ＥＣＵｌ
ｏないし７０は、所謂トークンバスによりデータリンク
されており、送信権を得てデータの送信を行なう。送信
権は、各ＥＣＵが、トークンアドレスＴａｄをインクリ
メントしながら入力・出力を行なうので、表１に示すト
ークンアドレスＴａｄに従う順序で所定時間内に全ＥＣ
Ｕを周回する。

こうして送信権を得たＥＣｔＪは、自己が管理している
センサやスイッチの状態が変化した時、これをデータと
して共通信号線１に出力する。従って、センサやスイッ
チの状態が変化しない場合には、ＥＣＵは原則として単
にトークンアドレスＴａｄを共通信号線１に出力し、送
信権の移譲のみを行なうことになるが、データのバック
アップのために、センサやスイッチの状態が変化してい
ない場合でも、約２秒に１度の割合で、ＥＣＵが管理し
ているセンサやスイッチの状態をデータとして、そのま
ま出力する。

尚、オプション品で実装されていないＥＣｔＪに関して
は、送信権を獲得しえないため、例えばサスペンション
制御ＥＣｔＪ６０の場合、これに送信権を委譲するエア
コンＥＣＵ３Ｏは、サスペンション制御ＥＣｔＪ６０が
接続されていないことを検出し、一定の試行の後、サス
ペンション制御ＥＣＵ６０に送信権を委譲するためのト
ークンアドレスＴ　ａｄ＝　３をスキップして、次に送
信権を獲得すべき制御装置であるオーディオＥＣｔＪ７
０のトークンアドレスＴａｄ＝４を出力するよう構成さ
れている。こうした送信権の委譲に関するｆｆｉ理の詳
細についての説明は省略する。

次に、第４図のフローチャートに拠って、ダイアグノー
シスＥＣＵＩＯが行なう異常判定の処理について説明す
るが、ダイアグノーシスＥＣＬＪ１０が各ＥＣＵの異常
を検出する基本的な考え方は、本実施例では、既述した
ように、センサやスイッチの状態に変化がなくとも、各
ＥＣＵは少なくとも２秒に１回の割合でデータを共通信
号線１上に出力することに随っている。

ダイアグノーシスＥＣＵ１０は、第４図に示す異常判定
ルーチンを開始すると、まず、共通信号線１からデータ
を入力する処理を行ない（ステップ１００）、そのデー
タを出力したＥＣＵに対応して用意したフラグＦ（Ｔａ
ｄ）を値１にセットする処理を行なう（ステップ１１０
）。第３図に示したように、各ＥＣＵが出力するメツセ
ージ中には１・−クンアドレスＴａｄ（第１ワード）の
他に、データ（第２ワードないし第ｎ−２ワード）が含
まれており、しかもデータが存在する場合にはデータ長
りを示す第１ワードの下位３ビツトが零でないことから
、共通信号線１に乗せられた種々の信号から、データを
含むメツセージを出力したＥＣＵをそのトークンアドレ
スにより特定することは容易である。尚、単に送信権を
委譲しているだけの場合には、トークンアドレスＴａｄ
のみが共通信号線１上に出力されるので、この場合には
、上記ステップ１００，１１０においてデータを出力し
たＥＣＵとしては扱われない。第５図は、こうした送信
の状態を模式的に示した説明図であるが、図における記
号は、 を示しており、送信権の単なる委譲の場合にはデータが
含まれていないことが諒解されよう。

前述のステップ１１０に続くステップ１２０では、ＥＣ
Ｕ毎（トークンアドレスＴａｄ毎）に用意されたフラグ
Ｆ（Ｔａｄ＞が総て値１にセットされているか否かの判
断を行ない、全フラグがセットされていない場合には、
３秒間上記ステップ１００ないし１２０の処理を繰返す
（ステップ１３０）。

各ＥＣＵ２０ないし７０が総て共通信号線１に接続され
ておりしかも正常に動作していれば、各ＥＣＵは２秒に
１度は必ずデータを出力することから、３秒以内に全フ
ラグＦ（Ｔａｄ）は値１となる。この場合には処理はス
テップ１４０以下に移行し、全フラグＦ（Ｔａｄ＞をク
リアしくステップ１４０）、ＣＰＬＪｌ　１に内蔵され
たタイマをクリアしくステップ１５０）、ｒＮＥＸＴＪ
へ抜けて本ルーチンを一旦終了する。

一方、全７ラグＦ（Ｔａｄ）が値１にならないまま３秒
が経過した場合には、データを出力しなかったＥＣＵが
あるとして、そのＥＣＵが異常か否かの判定をすべく、
ステップ１６０以下に移行する。例えば、本実施例では
、サスペンション制御ＥＣＵ６０が接続されていないの
で、フラグＦ（４）が値１とならない（第５図参照）。

こうした場合には、フラグＦ　（Ｔａｄ＞　＝ＯのＥＣ
Ｕに関する作動データをＥＥＰＲＯＭ１３ｂから読み出
しくステップ１６０）、電源供給モードに応じてフェイ
ル判定を行なう（ステップ１７０゜１８０．１９０＞、
ＥＥＰＲＯＭ１３ｂｔ、：予め用意された作動データは
、例えば、以下の形式で車両出荷時に記憶されている。

ＥＣＬＩ３０　　ＥＣＵ２Ｏ における動作状態　　　　　　ＩＧにおける動作状態 ＥＣＵ３ＯＥＣＵ４Ｏ ＥＣＬＪ７０　　ＥＣＵ６Ｏ 従って、例えば、電源供給モード、つまりイグニッショ
ンスイッチ３がＩＧの位置にあり、サスペンション制御
ＥＣｔＪ６０に対応したフラグＦ（Ｔａｄ）＝Ｏの場合
には、サスペンション制御ＥＣＵ６０の接続状態「Ｏ」
、即ち接続されていないことから、ステップ１８０にお
いて、このＥＣＵ６Ｏは異常ではないと判定するのであ
る（第５図タイミングＴＩ　＞。一方、例えばトランス
ミッション制御ＥＣＵ４０がデータを出力せずフラグＦ
　（Ｔａｄ＞　＝Ｏとなった場合には、電源供給がイグ
ニッション（ＩＧ＞のモードにおいては、異常発生と判
定されることになる（第５図タイミングＴ２　）。

異常判定を行なった後、異常なＥＣＵが存在したか否か
の判定を行ない（ステップ２００＞　、発生していなけ
れば、異常の連続した発生回数を保存するカウンタＣＮ
Ｔ（Ｔａｄ）をクリアしたくステップ２１０）後、既述
したステップ１４０，１５０の処理（フラグとタイマの
クリア）に移行する。一方、異常なＥＣＵ、即ち本来接
続されており動作しているはずのＥＣＵが所定時間内に
データを出力しなかった時には、各ＥＣＵ２０ないし７
０毎に用意されたカウンタＣＮＴ（Ｔａｄ）の対応する
ものを１だけインクリメントしくステップ２２０＞　、
このカウンタＣＮＴ　（Ｔａｄ）の値が所定値Ｃ３（本
実施例では値３）以上であるか否かの判断を行なう（ス
テップ２３０）。ＣＮＴ　（Ｔａｄ）≧Ｃ８であれば、
このトークンアドレスＴａｄに対応したＥＣＵはフェイ
ルと判定し、これをＥＥＰＲＯＭ１３ｂの所定のエリア
に記憶する処理を行なう（ステップ２４０）。ここで、
異常が発生しても直ちにフェイルと判定せず、異常の発
生が値Ｃ８回だけ連続した時にフェイルと判定している
のは、共通信号線１に重畳しがちなノイズによる誤検出
の問題を回避するためである。フェイルの判定後、既述
したステップ１４０，１５０の処理（フラグおよびタイ
マのクリア）を行ない、ｒＮＥＸＴＪへ汰けて本ルーチ
ンを終了する。

以上のように構成された本実施例によれば、２秒毎に１
回、データを共通信号線に出力するよう構成された各Ｅ
ＣＵ２０ないし７０が、データを出力しなくなった時、
ＥＥＰＲＯＭ１３ｂに予め設定されたそのＥＣＵの作動
状態に基づいて、ＥＣＵに異常が生じたか否かを判定し
、異常が３回以上継続するとＥＣＵはフェイルと判定し
、これをＥＥＰＲＯＭ１３ｂに記憶することができる。

従って、当初から実装されていないオプションのＥＣＵ
が存在したり電源供給モードによっては動作しないＥＣ
Ｕがあっても、そのＥＣｔＪがデータを出力しないこと
により、異常との判定がなされることはなく、実際に異
常をきたしたＥＣＵだけを正確に検知することができる
。また、オプション品があとから実装された場合には、
ダイアグノーシスＥＣＵ１０のＥＥＰＲＯＭ１３ｂの対
応するビットを値１に書き直すだけでよく、プログラム
の変更といった手間を要しない。

このようにして検出されたＥＣＵの異常は、ＥＥＰＲＯ
Ｍ１３ｂに記憶・保持されるので、ダイアグノーシスＥ
ＣＬＪ１０のスイッチ群１５を操作することによって、
データリンクされた各ＥＣＵ２０ないし７０のフェイル
を極めて容易に知ることができ、この結果、車載の各Ｅ
ＣＵのメンテナンス性は格段に向上する。

また、共通信号線１を用いたトークンバス内でのデータ
通信において、異常なＥＣＵの影響を排除して、その後
の処理を行なうことも容易である。

従って、トークンバスの利点を十二分に引き出して、高
信頼性の通信を行なうことが可能となる。

更に、本実施例では、ＥＣＬＪが３回以上データを出力
しない時にのみ、異常と判定しており、共通信号線１に
おけるノイズの影響等を除去することができる。

以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は
こうした実施例に何等限定されるものではなく、各制御
装置がダイアグノーシスＥＣＵ１０からの指令に応じて
所定のデータを自ら出力するよう構成されたデータリン
クに適用する構成や、データリンク内のいくつかの制御
装置が同様の異常検出機能を備えた構成など、本発明の
要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施しえ
ることは勿論である。

Ｒ皿匁型呈 以上詳述した本発明の通信機能を有する制御装置によれ
ば、データリンクを構成する制御装置に異常が生じたこ
とを、極めて簡易な構成により確実に検出することがで
きるという優れた効果を奏する。しかも、データリンク
を構成する各制御装置の実装の有無や電源供給のモード
等によらず制御装置の異常を容易に検出することができ
るので、例えば車両等のようにオプションによってデー
タリンクに接続される制御装置が各々異なるような場合
に一層好適である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するブロック図、第
２図は本発明一実施例としての通信機能を有する制御装
置の構成を示すブロック図、第３図は送信データのフォ
ーマットを示す説明図、第４図は異常判定のためになさ
れる処理を示すフローチャート、第５図は異常検出の様
子を示す説明図、である。 Ｍｌ・・・通信手段 Ｍ２・・・共通信号線 Ｍ３・・・他の制御装置 Ｍ４・・・通信参加検出手段 Ｍ５・・・記憶手段 Ｍ６・・・異常判定手段 １・・・共通信号線 １０・・・ダイアグノーシスＥＣＵ １３ｂ・・・ＥＥＰＲＯＭ ２０・・・エンジン制御ＥＣＵ ３Ｏ・・・電話■■ＥＣＵ ４０・・・トランスミッション制御ＥＣＵ３Ｏ・・・エ
アコンＥＣＵ ６０・・・サスペンション制御ＥＣＵ ７０・・・オーディオＥＣＵ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　信号の入・出力を行なう通信手段を介して共通信号
   線に接続されて他の制御装置と共にデータリンクを構成
   する通信機能を有する制御装置であつて、 前記通信手段を介して、前記他の制御装置の通信への参
   加状態を検出する通信参加検出手段と、該検出された他
   の各制御装置の通信への参加状態と、予め記憶手段に記
   憶された該各制御装置の少なくとも前記共通信号線への
   接続状態及び動作状態を含む情報とに基づいて、該制御
   装置の異常を判定する異常判定手段と を備えた通信機能を有する制御装置。 ２　データリンク内において予め定められた序列に従っ
   て伝達される送信権を得て、共通信号線に通信手段を介
   してデータを出力するよう構成された特許請求の範囲第
   １項記載の通信機能を有する制御装置。 ３　記憶手段は、他の制御装置への電源供給のモード毎
   に複数設けられた特許請求の範囲第１項もしくは第２項
   記載の通信機能を有する制御装置。