JPS63138024A - 油圧シヨベルのアタツチメント制振装置 - Google Patents
油圧シヨベルのアタツチメント制振装置Info
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- JPS63138024A JPS63138024A JP28555786A JP28555786A JPS63138024A JP S63138024 A JPS63138024 A JP S63138024A JP 28555786 A JP28555786 A JP 28555786A JP 28555786 A JP28555786 A JP 28555786A JP S63138024 A JPS63138024 A JP S63138024A
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- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 101100049849 Arabidopsis thaliana XK1 gene Proteins 0.000 description 1
- 208000019914 Mental Fatigue Diseases 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は油圧ショベルのアタッチメント制振装置に関
するものである。
するものである。
（従来技術）
油圧ショベルのアタッチメントは、ブームやアーム等に
よる大きな慣性とシリンダ等の比較的軟かいバネによっ
て構成された系であるため、作動状態から停止させても
振動が残留する。その残留振動は、作業性、作業能率を
損わせるだけでなく、運転席にも伝達して運転者の肉体
的、精神的疲労を助長することになる。
よる大きな慣性とシリンダ等の比較的軟かいバネによっ
て構成された系であるため、作動状態から停止させても
振動が残留する。その残留振動は、作業性、作業能率を
損わせるだけでなく、運転席にも伝達して運転者の肉体
的、精神的疲労を助長することになる。
従来、アタッチメントの作動速度を制御する方法として
は、例えば特開昭６０−２３５２８号公報に示されるも
のが知られている。この装置では、事前に制振効果が期
待できる作動速度関数を定式化しておき、この関数に従
うように作動速度を制御し、これによってアタッチメン
トの残留振動を制振させるようにしている。この方法で
はアタッチメントの最大作動速度が制限されることにな
り、またアタッチメントの作動速度や停止の際の挙動が
運転者の操作感覚とずれる等の問題があり、作業の妨げ
となる要因を含んでいる。
は、例えば特開昭６０−２３５２８号公報に示されるも
のが知られている。この装置では、事前に制振効果が期
待できる作動速度関数を定式化しておき、この関数に従
うように作動速度を制御し、これによってアタッチメン
トの残留振動を制振させるようにしている。この方法で
はアタッチメントの最大作動速度が制限されることにな
り、またアタッチメントの作動速度や停止の際の挙動が
運転者の操作感覚とずれる等の問題があり、作業の妨げ
となる要因を含んでいる。
（発明の目的）
この発明はこのような従来の欠点を解消するためになさ
れたものであり、アタッチメントの最大速度が制限され
ず、運転者の操作感覚とずれるおそれもない油圧ショベ
ルのアタッチメントの制振装置を提供するものである。
れたものであり、アタッチメントの最大速度が制限され
ず、運転者の操作感覚とずれるおそれもない油圧ショベ
ルのアタッチメントの制振装置を提供するものである。
（発明の構成）
この発明は、油圧ショベルのアタッチメントの制振を行
う装置であって、操作レバーの操作角検出手段と、アタ
ッチメント駆動用シリンダのヘッド側およびロット側の
それぞれの圧力を検出する圧力検出手段と、上記各手段
からの信号を処理する信号処理手段と、上記信号処理手
段からの出力でアタッチメントを駆動する駆動装置とを
有し、上記信号処理手段は操作レバーからの信号が不感
帯域にあるときは各圧力検出手段からの信号によりその
差圧を求め、この差圧の変動分に基き制振信号を求めて
駆動手段に送り、不感帯域以外のときは操作レバーから
の信号のみを駆動手段に送るように構成されているもの
である。
う装置であって、操作レバーの操作角検出手段と、アタ
ッチメント駆動用シリンダのヘッド側およびロット側の
それぞれの圧力を検出する圧力検出手段と、上記各手段
からの信号を処理する信号処理手段と、上記信号処理手
段からの出力でアタッチメントを駆動する駆動装置とを
有し、上記信号処理手段は操作レバーからの信号が不感
帯域にあるときは各圧力検出手段からの信号によりその
差圧を求め、この差圧の変動分に基き制振信号を求めて
駆動手段に送り、不感帯域以外のときは操作レバーから
の信号のみを駆動手段に送るように構成されているもの
である。
上記構成では、アタッチメントの操作を行っていない、
操作レバーの不感帯でのみ、アタッチメント駆動用シリ
ンダのヘッド側およびロット側のそれぞれの圧力に基い
て、その差圧の変動分に相当する出力を発生させ、これ
によってアタッチメントの振動を減衰させる制御が行わ
れる。
操作レバーの不感帯でのみ、アタッチメント駆動用シリ
ンダのヘッド側およびロット側のそれぞれの圧力に基い
て、その差圧の変動分に相当する出力を発生させ、これ
によってアタッチメントの振動を減衰させる制御が行わ
れる。
（実施例）
第１図において、油圧ショベルのアッパーフレーム（図
示せず）にはブーム（アタッチメント）１が取付けられ
、このブーム１はコントロールバルブ１０によって制御
されるブームシリンダ２により作動されるようにしてい
る。ブームシリンダ２にはそのヘッド側およびロッド側
の圧力をそれぞれ検出する圧力センサー２２および２３
が接続され、この圧力センサー２２．２３の信号はＡ／
Ｄ変換器２４を通してＣＰＵ５に送られるようにしてい
る。また上記ブーム１を操作する操作レバー６の操作位
置は、図示しないポテンショメータ等の検出器によって
検出され、その検出信号Ｖθ１はＡ／Ｄ変換器７を通し
て上記ＣＰｔＪ５に送られるようにしている。
示せず）にはブーム（アタッチメント）１が取付けられ
、このブーム１はコントロールバルブ１０によって制御
されるブームシリンダ２により作動されるようにしてい
る。ブームシリンダ２にはそのヘッド側およびロッド側
の圧力をそれぞれ検出する圧力センサー２２および２３
が接続され、この圧力センサー２２．２３の信号はＡ／
Ｄ変換器２４を通してＣＰＵ５に送られるようにしてい
る。また上記ブーム１を操作する操作レバー６の操作位
置は、図示しないポテンショメータ等の検出器によって
検出され、その検出信号Ｖθ１はＡ／Ｄ変換器７を通し
て上記ＣＰｔＪ５に送られるようにしている。
上記ＣＰＵ５からの信号ＶｏはＤ／Ａ変換器８を通して
電磁比例弁９に送られ、この電磁比例弁９によりコント
ロールバルブ１０を制御し、このコントロールバルブ１
０により上記ブームシリンダ２を作動させ、ブーム１を
所定角度変位させるようにしている。
電磁比例弁９に送られ、この電磁比例弁９によりコント
ロールバルブ１０を制御し、このコントロールバルブ１
０により上記ブームシリンダ２を作動させ、ブーム１を
所定角度変位させるようにしている。
上記ＣＰＵ５では、操作レバー６からの信号Ｖθ１の絶
対値が一定値以上のときは、特別な演算を行わずにＡ／
Ｄ変換７からの信号のみをＤ／Ａ変換器８を通して電磁
比例弁９に送り、その信号の大きさに比例するストロー
ク分だけコントロールバルブ１０のストロークを作動さ
せ、ブームシリンダ２を作動させるようにしている。す
なわち、不感帯以外の通常の操作状態では、操作レバー
６からの操作信号■θ１のみがＣＰｔＪ５を通して送ら
れ、圧力センサー２２．２３からの信号はＣＰＵ５では
読み捨てられる。
対値が一定値以上のときは、特別な演算を行わずにＡ／
Ｄ変換７からの信号のみをＤ／Ａ変換器８を通して電磁
比例弁９に送り、その信号の大きさに比例するストロー
ク分だけコントロールバルブ１０のストロークを作動さ
せ、ブームシリンダ２を作動させるようにしている。す
なわち、不感帯以外の通常の操作状態では、操作レバー
６からの操作信号■θ１のみがＣＰｔＪ５を通して送ら
れ、圧力センサー２２．２３からの信号はＣＰＵ５では
読み捨てられる。
一方、操作レバー６からの信号Ｖθ１の絶対値が一定値
ＶＣ以下の大きさ、すなわち操作レバー６が不感帯にあ
るときは、圧力センサー２２．２３からＡ／Ｄ変換器２
４を通して送り込まれた信号がＣＰＵ５で処理され、後
述の原理に基いて制振信号が出力され、Ａ／Ｄ変換８、
電磁比例弁９、コントロールバルブ１０を通してブーム
シリンダ２に制振作動を行わせる。
ＶＣ以下の大きさ、すなわち操作レバー６が不感帯にあ
るときは、圧力センサー２２．２３からＡ／Ｄ変換器２
４を通して送り込まれた信号がＣＰＵ５で処理され、後
述の原理に基いて制振信号が出力され、Ａ／Ｄ変換８、
電磁比例弁９、コントロールバルブ１０を通してブーム
シリンダ２に制振作動を行わせる。
第２図は上記制御のＣＰＵ５内での処理を示すフローチ
ャートであり、操作レバー６からの信号Ｖθ１は、ステ
ップＳ１で所定の設定値ＶＣより大きいか否かが判断さ
れ、信号Ｖθ１の絶対値がＶＣより大きい場合には不感
帯以外の状態であるとして、ステップＳ２でＶＯ２に係
数βをかけた値Ｖｏとして出力される。すなわち、操作
レバー６からの信号がそのまま通過してそれに対応する
聞のブームの操作がなされる。
ャートであり、操作レバー６からの信号Ｖθ１は、ステ
ップＳ１で所定の設定値ＶＣより大きいか否かが判断さ
れ、信号Ｖθ１の絶対値がＶＣより大きい場合には不感
帯以外の状態であるとして、ステップＳ２でＶＯ２に係
数βをかけた値Ｖｏとして出力される。すなわち、操作
レバー６からの信号がそのまま通過してそれに対応する
聞のブームの操作がなされる。
一方、信号■θ１の絶対値がＶＣより小さい場合、すな
わち操作レバーが不感帯にある場合には、ステップＳ３
に移る。ステップＳ３ではブームシリンダ２内のヘッド
側とロッド側との圧力の計測値Ｐ１とＰ２との差圧Ｐが
計算され、ついでステップＳ４で上記差圧Ｐに基き下記
の式によって出力値ＸＫが求められる。
わち操作レバーが不感帯にある場合には、ステップＳ３
に移る。ステップＳ３ではブームシリンダ２内のヘッド
側とロッド側との圧力の計測値Ｐ１とＰ２との差圧Ｐが
計算され、ついでステップＳ４で上記差圧Ｐに基き下記
の式によって出力値ＸＫが求められる。
ＸＫ＝ （ＴＦ ＸＫ″Ｉ＋ＫＰ ＴＦ （Ｐに−Ｐ
Ｋ−’））／（１＋ＴＦ） 但し ＴＦ ：時定数 ＫＰ ：圧力フィードバックゲイン ＸＫ−１：前回の出力値 ＰＫ：今回の差圧 ｐＫ−１：前回の差圧 に＝１．２．３．・・・・・・ ｋ＝１のとき Ｘ＝Ｏ 上記出力値Ｘにが制御量としてＤ／Ａ変換器８を通して
電磁比例弁９に送られる。すなわち、この場合には操作
レバー６からの信号によるのではなく、圧力センサー２
２．２３からの信号によってブームシリンダ２の操作が
なされる。この操作量はブームシリンダ２のヘッド側と
ロンド側との圧力差の変動分に基いてＣＰＵ５で定めら
れ、この出力に基き電磁比例弁９により、コントロール
バルブ１０を操作し、コントロールバルブ１０によって
ブームシリンダ２に振動を減衰させる方向に圧油を送り
、ブーム１の制振を行う。
Ｋ−’））／（１＋ＴＦ） 但し ＴＦ ：時定数 ＫＰ ：圧力フィードバックゲイン ＸＫ−１：前回の出力値 ＰＫ：今回の差圧 ｐＫ−１：前回の差圧 に＝１．２．３．・・・・・・ ｋ＝１のとき Ｘ＝Ｏ 上記出力値Ｘにが制御量としてＤ／Ａ変換器８を通して
電磁比例弁９に送られる。すなわち、この場合には操作
レバー６からの信号によるのではなく、圧力センサー２
２．２３からの信号によってブームシリンダ２の操作が
なされる。この操作量はブームシリンダ２のヘッド側と
ロンド側との圧力差の変動分に基いてＣＰＵ５で定めら
れ、この出力に基き電磁比例弁９により、コントロール
バルブ１０を操作し、コントロールバルブ１０によって
ブームシリンダ２に振動を減衰させる方向に圧油を送り
、ブーム１の制振を行う。
（発明の効果）
以上のようにアタッチメント用の操作レバーの不感帯で
のみ制振制御を行うようにしているために、アタッチメ
ントの作動速度に無関係に制振を行うことができ、通常
の作業を妨げることなく、ＩＩＩ振効果を発揮させるこ
とができる。しかも制振はアタッチメント（ブーム）作
動用のブームシリンダを利用して行うようにしているた
めに、別に制振装置を設ける必要がなく、装置全体を安
価に製作することができる。
のみ制振制御を行うようにしているために、アタッチメ
ントの作動速度に無関係に制振を行うことができ、通常
の作業を妨げることなく、ＩＩＩ振効果を発揮させるこ
とができる。しかも制振はアタッチメント（ブーム）作
動用のブームシリンダを利用して行うようにしているた
めに、別に制振装置を設ける必要がなく、装置全体を安
価に製作することができる。
第１図はこの発明の実施例を示す装置のブロック図、第
２図はそのＣＰＵ内のフローチャートである。 １・・・ブーム、２・・・ブームシリンダ、３・・・角
度センサー、５・・・ＣＰＵ、６・・・操作レバー、９
・・・電磁比例弁、１０・・・コントロールバルブ、２
２．２３・・・圧力センサー。
２図はそのＣＰＵ内のフローチャートである。 １・・・ブーム、２・・・ブームシリンダ、３・・・角
度センサー、５・・・ＣＰＵ、６・・・操作レバー、９
・・・電磁比例弁、１０・・・コントロールバルブ、２
２．２３・・・圧力センサー。
Claims (1)
- １、油圧ショベルのアタッチメントの制振を行う装置で
あつて、操作レバーの操作角検出手段と、アタッチメン
ト駆動用シリンダのヘッド側およびロッド側のそれぞれ
の圧力を検出する圧力検出手段と、上記各手段からの信
号を処理する信号処理手段と、上記信号処理手段からの
出力でアタッチメントを駆動する駆動装置とを有し、上
記信号処理手段は操作レバーからの信号が不感帯域にあ
るときは各圧力検出手段からの信号によりその差圧を求
め、この差圧の変動分に基き制振信号を求めて駆動手段
に送り、不感帯域以外のときは操作レバーからの信号の
みを駆動手段に送るように構成されていることを特徴と
する油圧ショベルのアタッチメント制振装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28555786A JPS63138024A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | 油圧シヨベルのアタツチメント制振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28555786A JPS63138024A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | 油圧シヨベルのアタツチメント制振装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63138024A true JPS63138024A (ja) | 1988-06-10 |
| JPH0528290B2 JPH0528290B2 (ja) | 1993-04-23 |
Family
ID=17693087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28555786A Granted JPS63138024A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | 油圧シヨベルのアタツチメント制振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63138024A (ja) |
-
1986
- 1986-11-28 JP JP28555786A patent/JPS63138024A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0528290B2 (ja) | 1993-04-23 |
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