JPS63132302A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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- JPS63132302A JPS63132302A JP27931186A JP27931186A JPS63132302A JP S63132302 A JPS63132302 A JP S63132302A JP 27931186 A JP27931186 A JP 27931186A JP 27931186 A JP27931186 A JP 27931186A JP S63132302 A JPS63132302 A JP S63132302A
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- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の分野〕
本発明は連続時間制御対象を積分操作を含む操作によっ
て制御する制御装置に関し、特に積分操作の初期値の設
定に特徴を有する制御装置に関するものである。
て制御する制御装置に関し、特に積分操作の初期値の設
定に特徴を有する制御装置に関するものである。
（従来技術）
従来温度制御装置等の連続時間制御対象に対する制御装
置としては、ＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御装置が広く用
いられている。ＰＩＤ制御装置を立上げる際には積分操
作は比例帯に入れば開始されるが、積分操作量の初期値
は定常状態での制御量に等しくなるようにすれば第２図
の曲線Ａに示すようにオーバシュートがほとんどなく、
短い整定時間で制御対象を整定させることができる。し
かし積分操作量の初期値が定常状態の制′４Ｂ量より大
きければ曲線已に示すようにオーバシュートが起こり、
小さければ曲線Ｃに示すように整定時間が長くなる。
置としては、ＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御装置が広く用
いられている。ＰＩＤ制御装置を立上げる際には積分操
作は比例帯に入れば開始されるが、積分操作量の初期値
は定常状態での制御量に等しくなるようにすれば第２図
の曲線Ａに示すようにオーバシュートがほとんどなく、
短い整定時間で制御対象を整定させることができる。し
かし積分操作量の初期値が定常状態の制′４Ｂ量より大
きければ曲線已に示すようにオーバシュートが起こり、
小さければ曲線Ｃに示すように整定時間が長くなる。
このような問題を解消するために例えば特開昭６０−２
１５２０５号に示されているように、定常状態に入ると
そのときの操作量を補償値（アンチリセット値）として
記憶しておき、次にシステムを立上げる場合にはその補
償値を積分操作量の初期値として用いることによって整
定特性を向上させるようにした制御装置が知られている
。
１５２０５号に示されているように、定常状態に入ると
そのときの操作量を補償値（アンチリセット値）として
記憶しておき、次にシステムを立上げる場合にはその補
償値を積分操作量の初期値として用いることによって整
定特性を向上させるようにした制御装置が知られている
。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながらこのような従来のＰＩＤ制御装置では、設
定値を変更した後も一旦記憶させた補償値は変化させて
おらず元の補償値がそのまま用いられる。そのため設定
値を変更する際には立上げの整定に時間がかかったり、
又はオーバシュートを生じる恐れがあるという問題点が
あった。
定値を変更した後も一旦記憶させた補償値は変化させて
おらず元の補償値がそのまま用いられる。そのため設定
値を変更する際には立上げの整定に時間がかかったり、
又はオーバシュートを生じる恐れがあるという問題点が
あった。
本発明はこのような従来の制御装置の問題点に鑑みてな
されたものであって、設定値を変更した際にも積分操作
量の初期値を自動的に変更することによって最適の積分
操作量の初期値を得るようにすることを技術的課題とす
る。
されたものであって、設定値を変更した際にも積分操作
量の初期値を自動的に変更することによって最適の積分
操作量の初期値を得るようにすることを技術的課題とす
る。
く問題点を解決するための手段）
本発明は第１図に示すように、制御対象１における制御
量を検出する検出手段２と、設定値を入力する入力手段
３と、設定値に基づいて積分操作量を含む操作によって
操作量を出力する制御手段４と、制御対象に制御操作を
行う出力手段５と、を存する制御装置であって、制御対
象１の設定値を保持し制御量が定常状態に達したときの
操作量をアンチリセット値として保持する記憶手段６と
、設定値の変更時に設定値の比例配分によりアンチリセ
ット値を算出するアンチリセット値算出手段７と、を具
備し、制御手段は、動作の開始時に記憶手段のアンチリ
セット値を積分操作量の初期値として操作するものであ
ることを特徴とするものである。
量を検出する検出手段２と、設定値を入力する入力手段
３と、設定値に基づいて積分操作量を含む操作によって
操作量を出力する制御手段４と、制御対象に制御操作を
行う出力手段５と、を存する制御装置であって、制御対
象１の設定値を保持し制御量が定常状態に達したときの
操作量をアンチリセット値として保持する記憶手段６と
、設定値の変更時に設定値の比例配分によりアンチリセ
ット値を算出するアンチリセット値算出手段７と、を具
備し、制御手段は、動作の開始時に記憶手段のアンチリ
セット値を積分操作量の初期値として操作するものであ
ることを特徴とするものである。
（作用）
このような特徴を有する本発明によれば、オートチュー
ニングによって制御対象のＰＩＤ定数等の制御定数を定
めて制御し定常状態に達すると、そのときの操作量がア
ンチリセット値として記憶手段に書込まれる。従って設
定値が変更された場合にはそのアンチリセット値を設定
値の変更に対応させて比例配分することによって新たな
アンチリセット値を演算して積分操作量の初期値として
制御を開始する。そして定常状態に達すると、そのとき
の操作量を再びアンチリセット値として記憶するように
している。
ニングによって制御対象のＰＩＤ定数等の制御定数を定
めて制御し定常状態に達すると、そのときの操作量がア
ンチリセット値として記憶手段に書込まれる。従って設
定値が変更された場合にはそのアンチリセット値を設定
値の変更に対応させて比例配分することによって新たな
アンチリセット値を演算して積分操作量の初期値として
制御を開始する。そして定常状態に達すると、そのとき
の操作量を再びアンチリセット値として記憶するように
している。
（発明の効果）
そのため本発明によれば、設定値を変更して制御対象を
制御する場合にも定常状態の操作量にほぼ等しいアンチ
リセット値が初期値として設定されるため過渡特性に優
れ、オーバシュートが少なく整定時間が短い過渡特性で
制御対象を制御することができる。
制御する場合にも定常状態の操作量にほぼ等しいアンチ
リセット値が初期値として設定されるため過渡特性に優
れ、オーバシュートが少なく整定時間が短い過渡特性で
制御対象を制御することができる。
（実施例の構成）
第３図は本発明の一実施例による温度制御装置の電気的
構造を示すブロック図である。本図において温度調節装
置１０は設定温度の入力等の操作を行う入力手段である
キー人力部１１．設定温度や現在温度等を表示する表示
部１２．制御対象１に設けられその温度を検知するセン
サ及びセンサに得られるデータをデジタル値に変換する
Ａ／Ｄ変換器を有する検出手段３である温度検知部１３
゜温度検知部１３より得られるデータに基づいて所定の
処理手順によって制御対象１を制御する中央演算装置（
以下ＣＰＵという）１４．ヒータから成りＣＰＵ１４に
接続され、制御対象１を直接制御する出力手段４である
出力部１５が設けられる。
構造を示すブロック図である。本図において温度調節装
置１０は設定温度の入力等の操作を行う入力手段である
キー人力部１１．設定温度や現在温度等を表示する表示
部１２．制御対象１に設けられその温度を検知するセン
サ及びセンサに得られるデータをデジタル値に変換する
Ａ／Ｄ変換器を有する検出手段３である温度検知部１３
゜温度検知部１３より得られるデータに基づいて所定の
処理手順によって制御対象１を制御する中央演算装置（
以下ＣＰＵという）１４．ヒータから成りＣＰＵ１４に
接続され、制御対象１を直接制御する出力手段４である
出力部１５が設けられる。
ＣＰＵＩ ４には記憶手段６としてリードオンリメモリ
（以下ＲＯＭという）１６及びランダムアクセスメモ
リ （以下ＲＡＭという）１７が接続されている。ＣＰ
ＵＩ ４は制御対象１を制御量である温度データに基づ
いてＰＩＤ制御を行う制御手段４と、設定値が変更され
たときに積分操作量の初期値であるアンチリセット値を
算出するアンチリセット値算出手段７を構成している。
（以下ＲＯＭという）１６及びランダムアクセスメモ
リ （以下ＲＡＭという）１７が接続されている。ＣＰ
ＵＩ ４は制御対象１を制御量である温度データに基づ
いてＰＩＤ制御を行う制御手段４と、設定値が変更され
たときに積分操作量の初期値であるアンチリセット値を
算出するアンチリセット値算出手段７を構成している。
記憶手段６を構成するＲＯＭ１６はＣＰＵ１４の演算処
理手順を記憶するものであり、ＲＡＭＩ７は第４図に示
すようにメモリを初期化する際に用いられるメモリ初期
化フラグＦｌ、アンチリセット値を変更するときに立て
られるＡＲＷ設定フラグＦ２．定常状態に達したときに
立てられる定常フラグＦ３と制御ｉ１ ｙ （ｔ） 、
現在設定値ｗ （ｔｌ 、設定値Ｗ、定常状態を検出す
る偏差ε、定常状態でのサンプル数を示すサンプルカウ
ンタＣＮＴ、アンチリセット値ＡＲＷを記憶するＡ Ｒ
Ｗ ’ｐＨ域、操作＠ ｍ （ｔ）及びＰＩＤ定数を記
憶するＰＩＤ領域を有している。ＲＡＭ１７の一部のデ
ータ、少なくともアンチリセット値を記憶するＡ ＲＷ
ＳＲ域と設定値Ｗの記憶領域は図示しないバッテリー
によってバックアップされ、又は不揮発性メモリとして
構成されているものとする。
理手順を記憶するものであり、ＲＡＭＩ７は第４図に示
すようにメモリを初期化する際に用いられるメモリ初期
化フラグＦｌ、アンチリセット値を変更するときに立て
られるＡＲＷ設定フラグＦ２．定常状態に達したときに
立てられる定常フラグＦ３と制御ｉ１ ｙ （ｔ） 、
現在設定値ｗ （ｔｌ 、設定値Ｗ、定常状態を検出す
る偏差ε、定常状態でのサンプル数を示すサンプルカウ
ンタＣＮＴ、アンチリセット値ＡＲＷを記憶するＡ Ｒ
Ｗ ’ｐＨ域、操作＠ ｍ （ｔ）及びＰＩＤ定数を記
憶するＰＩＤ領域を有している。ＲＡＭ１７の一部のデ
ータ、少なくともアンチリセット値を記憶するＡ ＲＷ
ＳＲ域と設定値Ｗの記憶領域は図示しないバッテリー
によってバックアップされ、又は不揮発性メモリとして
構成されているものとする。
（本実施例の動作）
次に本実施例の動作について第５図のフローチャート及
び第６図のタイムチャートを参照しつつ説明する。時刻
ｔｌに動作を開始するとまずステップ２１においてメモ
リ初期化フラグＦ１が立てられているかどうかをチェッ
クする。最初の動作状態ではこのフラグは立てられてい
ないのでステップ２２に進み、最初のアンチリセット値
として５０％の値をＡ、ＲＷ領領域書込み制御量や制御
定数を初期化すると共に、キー人力部１１から入力され
た制御対象１の設定温度を現在設定値ｗ （ｔ）と設定
値Ｗ領域にセットする。そしてステップ２３に進んでＡ
ＲＷ設定フラグＦ２をセットし、ステップ２４に進んで
設定値Ｗ （ｔｌと温度検知部１３から与えられる制御
量ｙ （ｔ）を更新する。最初の動作時には例えば設定
値−４が常温よりも十分高い温度に設定されるものとす
ると、ステップ２４において制御量として制御対象１の
現在の温度が入力される。そしてステップ２５に進んで
オートチューニングを終えているかどうかをチェックす
る。オートチューニングが終了していなければルーチン
２６に進んでオートチューニングを行う。オートチュー
ニングを例えばステップ応答法によって行う場合には、
第７図に示すように１０ｏｚの操作量を制御対象−１に
与えたときに制御量が上昇するまでの無駄時間りと制御
時の最大傾斜を応答速度Ｒとする。
び第６図のタイムチャートを参照しつつ説明する。時刻
ｔｌに動作を開始するとまずステップ２１においてメモ
リ初期化フラグＦ１が立てられているかどうかをチェッ
クする。最初の動作状態ではこのフラグは立てられてい
ないのでステップ２２に進み、最初のアンチリセット値
として５０％の値をＡ、ＲＷ領領域書込み制御量や制御
定数を初期化すると共に、キー人力部１１から入力され
た制御対象１の設定温度を現在設定値ｗ （ｔ）と設定
値Ｗ領域にセットする。そしてステップ２３に進んでＡ
ＲＷ設定フラグＦ２をセットし、ステップ２４に進んで
設定値Ｗ （ｔｌと温度検知部１３から与えられる制御
量ｙ （ｔ）を更新する。最初の動作時には例えば設定
値−４が常温よりも十分高い温度に設定されるものとす
ると、ステップ２４において制御量として制御対象１の
現在の温度が入力される。そしてステップ２５に進んで
オートチューニングを終えているかどうかをチェックす
る。オートチューニングが終了していなければルーチン
２６に進んでオートチューニングを行う。オートチュー
ニングを例えばステップ応答法によって行う場合には、
第７図に示すように１０ｏｚの操作量を制御対象−１に
与えたときに制御量が上昇するまでの無駄時間りと制御
時の最大傾斜を応答速度Ｒとする。
時刻１１にオートチューニングが終了すると、ステップ
２７において無駄時間りとＲから所定の式によってＰＩ
Ｄ定数Ｋｐ 、Ｔｉ 、Ｔｄを求める。
２７において無駄時間りとＲから所定の式によってＰＩ
Ｄ定数Ｋｐ 、Ｔｉ 、Ｔｄを求める。
Ｋｐ ＝ １．２／ＲＬ
Ｔｉ＝２Ｌ
Ｔｄ ＝ ０．５Ｌ
Ｋｐ ：比例定数
Ｔｉ ；積分時間
Ｔｄ ：微分時間
そしてルーチン２８においてＰＩＤ制御による操作量ｍ
（ｔ）を演算し、ステップ２９に進んで計算された操
作量ｍ （ｔ）を出力部１５を介して制御対象１に出力
する。操作量ｍ （ｔ）は次式で与えられる。
（ｔ）を演算し、ステップ２９に進んで計算された操
作量ｍ （ｔ）を出力部１５を介して制御対象１に出力
する。操作量ｍ （ｔ）は次式で与えられる。
ｅｊ ：設定値と現在温度との偏差
このうち第１項が積分操作項、第２項は比例項であり、
第３項は微分操作項である。
第３項は微分操作項である。
更にステップ３０に進んで定常フラグＦ３が立てられて
いるかどうかをチェックする。このフラグＦ３が立てら
れていなければステップ２４に戻って設定値ｗ （ｔｌ
と現在温度ｙ （ｔｌを更新して同様の処理を繰り返す
。次のループでは既にオートチューニングが終了してい
るためステップ２５からステップ３２に進んで現在の設
定値ｗ （ｔ）が変更されたかどうかを設定値Ｗとの比
較によってチェックする。設定値が変更されていなけれ
ばステップ３３．３４に進んで制御＠ ｙ （ｔ）が現
在設定値ｗ （ｔｌの上下の偏差εの範囲に入り定常状
態に達したかどうかをチェックする。定常状態に達して
いなければステップ３５に進んで現在の設定値ｗ （ｔ
＞と現在温度ｙ （ｔｌとの差が次式の範囲内にあり、
比例帯に達しているかどうかをチェックする。
いるかどうかをチェックする。このフラグＦ３が立てら
れていなければステップ２４に戻って設定値ｗ （ｔｌ
と現在温度ｙ （ｔｌを更新して同様の処理を繰り返す
。次のループでは既にオートチューニングが終了してい
るためステップ２５からステップ３２に進んで現在の設
定値ｗ （ｔ）が変更されたかどうかを設定値Ｗとの比
較によってチェックする。設定値が変更されていなけれ
ばステップ３３．３４に進んで制御＠ ｙ （ｔ）が現
在設定値ｗ （ｔｌの上下の偏差εの範囲に入り定常状
態に達したかどうかをチェックする。定常状態に達して
いなければステップ３５に進んで現在の設定値ｗ （ｔ
＞と現在温度ｙ （ｔｌとの差が次式の範囲内にあり、
比例帯に達しているかどうかをチェックする。
Ｆｓ ：制御量のフルスケール
Ｐｂ ：比例帯（Ｐ ｂ ＝ １００／ Ｋ ｐ）比例
帯の範囲内になければルーチン２８に戻ってＰ■Ｄ制御
を繰り返す。
帯の範囲内になければルーチン２８に戻ってＰ■Ｄ制御
を繰り返す。
さて時刻ｔ、に制御量ｙ（ｔ）が比例帯に達するとステ
ップ３２．３５を介してステップ３６に進み、ＡＲＷ設
定フラグＦ２が立てられているかどうかをチェックする
。最初はステップ２３でこのフラグＦ２が立てられてい
るのでステップ３７に進んでそのときの積分値の操作量
の初期値としてアンチリセット値の値を書込み、ＡＲＷ
設定フラグＦ２をオフとする。電源投入後に最初に動作
する場合にはアンチリセット値として５０％の値が既に
設定されているため、第６図（ｂｌに示すように積分操
作量を５０％としてＰＩＤ制御をｍ続する。そうすれば
第６図（ａ）に示すようにオーバシュートが生じるが制
御量ｙ ｔｔ）は徐々に設定値り、に近づ（ことになる
。そして定常状態に達すればステップ３３．３４を介し
てステップ３８に進み定常カウンタＣＮＴをインクリメ
ントする。定常カウンタＣＮＴは数サンプリング周期の
間連続して定常状態にあるかどうかを判別するカウンタ
である。そしてステップ３９．４０において定常カウン
タＣＮＴの計数値が２又は２を越えているかどうかをチ
ェックする。定常カウンタＣＮＴの計数値が２以内であ
ればルーチン２８に戻ってＰＩＤ制御を繰り返し、定常
カウンタＣＮＴの値が２であればＡ ＲＷ ９Ｎ域のア
ンチリセット値をクリアする（ステップ４１）。定常カ
ウンタＣＮＴの計数値が２を越えている場合にはステッ
プ４２に進んで定常フラグＦ３を立ててルーチン２８に
進んでＰＩＤ！ＩＪ御を繰り返す。定常フラグＦ３が立
てられるとＰＩＤＩ！Ｊ御の後ステップ３０を介してス
テップ３１に進み、次式に基づいて新たなアンチリセッ
ト値をＡＲＷ領域に設定する。
ップ３２．３５を介してステップ３６に進み、ＡＲＷ設
定フラグＦ２が立てられているかどうかをチェックする
。最初はステップ２３でこのフラグＦ２が立てられてい
るのでステップ３７に進んでそのときの積分値の操作量
の初期値としてアンチリセット値の値を書込み、ＡＲＷ
設定フラグＦ２をオフとする。電源投入後に最初に動作
する場合にはアンチリセット値として５０％の値が既に
設定されているため、第６図（ｂｌに示すように積分操
作量を５０％としてＰＩＤ制御をｍ続する。そうすれば
第６図（ａ）に示すようにオーバシュートが生じるが制
御量ｙ ｔｔ）は徐々に設定値り、に近づ（ことになる
。そして定常状態に達すればステップ３３．３４を介し
てステップ３８に進み定常カウンタＣＮＴをインクリメ
ントする。定常カウンタＣＮＴは数サンプリング周期の
間連続して定常状態にあるかどうかを判別するカウンタ
である。そしてステップ３９．４０において定常カウン
タＣＮＴの計数値が２又は２を越えているかどうかをチ
ェックする。定常カウンタＣＮＴの計数値が２以内であ
ればルーチン２８に戻ってＰＩＤ制御を繰り返し、定常
カウンタＣＮＴの値が２であればＡ ＲＷ ９Ｎ域のア
ンチリセット値をクリアする（ステップ４１）。定常カ
ウンタＣＮＴの計数値が２を越えている場合にはステッ
プ４２に進んで定常フラグＦ３を立ててルーチン２８に
進んでＰＩＤ！ＩＪ御を繰り返す。定常フラグＦ３が立
てられるとＰＩＤＩ！Ｊ御の後ステップ３０を介してス
テップ３１に進み、次式に基づいて新たなアンチリセッ
ト値をＡＲＷ領域に設定する。
ＮＴ−２
最初は定常カウンタＣＮＴが３であるためそのときの操
作量ｍ （ｔ）がそのままＡＲＷｇｌ域に書込まれる。
作量ｍ （ｔ）がそのままＡＲＷｇｌ域に書込まれる。
そしてステップ２４に戻って同様の処理を繰り返す。こ
うすれば定常状態制御中に操作ｉｉ ｍ （ｔｌが徐々
に変動した場合にもその平均値をアンチリセット値とし
て記憶することができる。
うすれば定常状態制御中に操作ｉｉ ｍ （ｔｌが徐々
に変動した場合にもその平均値をアンチリセット値とし
て記憶することができる。
さて第６図（ａ）に示すように時刻ｔ、に設定値がｈか
らＷ２に変更された場合には、ステップ２４において設
定値ｗ （ｔ）の変更が取込まれる。そしてステップ２
５から３２に進んで設定値の変更がチェックされるが、
設定値が変更されているのでステップ４３に進んで新た
なアンチリセット値ＡＲＷ、を比例配分によって次式に
基づいて算出する。
らＷ２に変更された場合には、ステップ２４において設
定値ｗ （ｔ）の変更が取込まれる。そしてステップ２
５から３２に進んで設定値の変更がチェックされるが、
設定値が変更されているのでステップ４３に進んで新た
なアンチリセット値ＡＲＷ、を比例配分によって次式に
基づいて算出する。
ｗ （ｔ）−Ｒ
尚Ｒは室温である。そしてＡＲＷ設定フラグＦ２を立て
ステップ４４に進んでそのときの現在設定値Ｗ （ｔｌ
を設定値領域Ｗに書込みステップ３３に戻る。
ステップ４４に進んでそのときの現在設定値Ｗ （ｔｌ
を設定値領域Ｗに書込みステップ３３に戻る。
そしてステップ３３．３４において定常状態にあるかど
うか、ステップ３５において比例帯内に入っているかど
うかをチェックして同様の、処理を繰り返す。
うか、ステップ３５において比例帯内に入っているかど
うかをチェックして同様の、処理を繰り返す。
こうすれば比例帯に入るまでは第６図（ｂ）に示すよう
に１００％の操作量で制御対象が制御されるが、比例帯
に入る時刻ｔ６にはステップ３７においてそのときに演
算された新たなアンチリセット値を積分項の初期値とし
てＰＩＤｔＩＩＪ御を行う。そして定常状態に達すれば
そのときの操作量をアンチリセット値として同様の処理
を繰り返す。
に１００％の操作量で制御対象が制御されるが、比例帯
に入る時刻ｔ６にはステップ３７においてそのときに演
算された新たなアンチリセット値を積分項の初期値とし
てＰＩＤｔＩＩＪ御を行う。そして定常状態に達すれば
そのときの操作量をアンチリセット値として同様の処理
を繰り返す。
このようにして設定値が変更された場合にも既に記憶さ
れているアンチリセット値を比例配分することによって
新たなアンチリセット値を推定して最適の過渡特性でＰ
ＩＤ！ＩＪ御を行うことができる。
れているアンチリセット値を比例配分することによって
新たなアンチリセット値を推定して最適の過渡特性でＰ
ＩＤ！ＩＪ御を行うことができる。
尚本実施例はＰＩＤ制御装置について説明したが、本発
明はＩ−ＰＤ制御装置等の積分操作を行う他の制御装置
に適用することが可能である。
明はＩ−ＰＤ制御装置等の積分操作を行う他の制御装置
に適用することが可能である。
第１図は本発明による制御装置の機能的構成を示すブロ
ック図、第２図はアンチリセット値の相違に対する制御
量の時間的変化を示すグラフ、第３図は本発明の一実施
例によるＰｒＤ制御装置の電気的構成を示すブロック図
、第４図はそのメモリマツプ、第５図は本実施例の動作
を示すフローチャート、第６図は本実施例の動作を示す
タイムチャート、第７図はステップ応答法によるＰＩＤ
定数算出のためのタイムチャートである。 １−・・・・−・制御対象 ２−・・−検出手段
３−・−・−人力手段 ４・・・−・−制御手段
５−−−−−−一出力手段６・−一−−−−記憶手段
７〜・・−・−・アンチリセット値算出手段 １１
−−−−−−−キー人力部 １２・−・−表示部
１３−一−〜−−一温度検知部 １４−・−・−・Ｃ
ＰＵ１６−・・−ＲＯＭ １７・−−−−一・ＲＡ
Ｍ特許出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名） 第１図 第２図 第７図 第３図 第４図
ック図、第２図はアンチリセット値の相違に対する制御
量の時間的変化を示すグラフ、第３図は本発明の一実施
例によるＰｒＤ制御装置の電気的構成を示すブロック図
、第４図はそのメモリマツプ、第５図は本実施例の動作
を示すフローチャート、第６図は本実施例の動作を示す
タイムチャート、第７図はステップ応答法によるＰＩＤ
定数算出のためのタイムチャートである。 １−・・・・−・制御対象 ２−・・−検出手段
３−・−・−人力手段 ４・・・−・−制御手段
５−−−−−−一出力手段６・−一−−−−記憶手段
７〜・・−・−・アンチリセット値算出手段 １１
−−−−−−−キー人力部 １２・−・−表示部
１３−一−〜−−一温度検知部 １４−・−・−・Ｃ
ＰＵ１６−・・−ＲＯＭ １７・−−−−一・ＲＡ
Ｍ特許出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名） 第１図 第２図 第７図 第３図 第４図
Claims (1)
- （１）制御対象における制御量を検出する検出手段と、 設定値を入力する入力手段と、 設定値に基づいて積分操作量を含む操作によって操作量
を出力する制御手段と、 制御対象に制御操作を行う出力手段と、を有する制御装
置において、 制御対象の設定値を保持し制御量が定常状態に達したと
きの操作量をアンチリセット値として保持する記憶手段
と、 設定値の変更時に設定値の比例配分によりアンチリセッ
ト値を算出するアンチリセット値算出手段と、を具備し
、 前記制御手段は、動作の開始時に前記記憶手段のアンチ
リセット値を積分操作量の初期値として操作するもので
あることを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27931186A JPS63132302A (ja) | 1986-11-21 | 1986-11-21 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27931186A JPS63132302A (ja) | 1986-11-21 | 1986-11-21 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63132302A true JPS63132302A (ja) | 1988-06-04 |
Family
ID=17609395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27931186A Pending JPS63132302A (ja) | 1986-11-21 | 1986-11-21 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63132302A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0299411U (ja) * | 1989-01-23 | 1990-08-08 | ||
| JPH033007A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Rika Kogyo Kk | 調節計 |
| JP2008165674A (ja) * | 2007-01-04 | 2008-07-17 | Fenwall Controls Of Japan Ltd | Ｐｉｄ制御方法及びｐｉｄ制御装置 |
| JP2011034386A (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Nippon Signal Co Ltd:The | 温度制御装置及び温度制御方法 |
| EP3818873A4 (en) * | 2018-11-16 | 2022-03-23 | KT&G Corporation | METHOD OF CONTROLLING THE ELECTRICAL POWER OF AN AEROSOL GENERATOR HEATER AND AEROSOL GENERATOR |
-
1986
- 1986-11-21 JP JP27931186A patent/JPS63132302A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0299411U (ja) * | 1989-01-23 | 1990-08-08 | ||
| JPH033007A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Rika Kogyo Kk | 調節計 |
| JP2008165674A (ja) * | 2007-01-04 | 2008-07-17 | Fenwall Controls Of Japan Ltd | Ｐｉｄ制御方法及びｐｉｄ制御装置 |
| JP2011034386A (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Nippon Signal Co Ltd:The | 温度制御装置及び温度制御方法 |
| EP3818873A4 (en) * | 2018-11-16 | 2022-03-23 | KT&G Corporation | METHOD OF CONTROLLING THE ELECTRICAL POWER OF AN AEROSOL GENERATOR HEATER AND AEROSOL GENERATOR |
| US11992063B2 (en) | 2018-11-16 | 2024-05-28 | Kt&G Corporation | Method for controlling electric power of heater of aerosol generator, and aerosol generator |
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