JPS63131069A - 加速度検出装置 - Google Patents
加速度検出装置Info
- Publication number
- JPS63131069A JPS63131069A JP27737586A JP27737586A JPS63131069A JP S63131069 A JPS63131069 A JP S63131069A JP 27737586 A JP27737586 A JP 27737586A JP 27737586 A JP27737586 A JP 27737586A JP S63131069 A JPS63131069 A JP S63131069A
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- JP
- Japan
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- cantilever
- lever
- acceleration
- magnet
- pedestal
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- Pending
Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 20
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 14
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 abstract description 6
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 5
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Pressure Sensors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は加速度を検出する加速度検出装置に関するもの
である。
である。
（従来の技術）
従来の加速度検出装置は特開昭６１−１３９７５８号公
報に示されるものが知られている。これは、第４図に示
されるように、一端が台座（図示せず）に固定された片
持ばり１の表面に歪ゲージ２を取り付は他端は自由端と
したものである。この片持ばり１に加速度を加えると片
持ばり１はその自重によって撓む。この時の片持ばり１
の歪量を歪ゲージ２で測定し加速度を検出する。
報に示されるものが知られている。これは、第４図に示
されるように、一端が台座（図示せず）に固定された片
持ばり１の表面に歪ゲージ２を取り付は他端は自由端と
したものである。この片持ばり１に加速度を加えると片
持ばり１はその自重によって撓む。この時の片持ばり１
の歪量を歪ゲージ２で測定し加速度を検出する。
（発明が解決しようとする問題点）
しかし上記した加速度検出装置で充分な感度を得ようと
すると、片持ばり１を細くしたり、他端を重（したりし
なければならないため、過大な加速度に対して片持ばり
ｌの強度が弱くなる。このため、加速度検出装置の感度
を増した場合には過大な加速度が加わるとはり１が折れ
たり塑性変形するという問題点があった。
すると、片持ばり１を細くしたり、他端を重（したりし
なければならないため、過大な加速度に対して片持ばり
ｌの強度が弱くなる。このため、加速度検出装置の感度
を増した場合には過大な加速度が加わるとはり１が折れ
たり塑性変形するという問題点があった。
逆に加速度検出装置に過大な加速度に対する十分な強度
を持たせた場合には、加速度の検出感度が悪くなるとい
う問題点が生じる。
を持たせた場合には、加速度の検出感度が悪くなるとい
う問題点が生じる。
故に本発明は十分な感度を持ち、且つ、過大な加速度に
対しても十分な強度を有する加速度検出装置を構成する
ことを技術的課題とするものである。
対しても十分な強度を有する加速度検出装置を構成する
ことを技術的課題とするものである。
（問題点を解決するための手段）
上記技術的課題を解決するために本考案において講じた
技術的手段は、台座と、該台座に固定される第１のカン
チレバーと、該第１のカンチレバーに設けられ前記第１
のカンチレバーの変形量を検出する検出手段と、台座に
固定され前記第１のカンチレバーに近接して配置した第
２のカンチレバーと、該第１または第２のカンチレバー
に設けられ、前記第１のカンチレバーと前記第２のカン
チレバーを所定範囲内で結合する結合手段と、前記第２
のカンチレバーに設けられたおもりとを有したことであ
る。
技術的手段は、台座と、該台座に固定される第１のカン
チレバーと、該第１のカンチレバーに設けられ前記第１
のカンチレバーの変形量を検出する検出手段と、台座に
固定され前記第１のカンチレバーに近接して配置した第
２のカンチレバーと、該第１または第２のカンチレバー
に設けられ、前記第１のカンチレバーと前記第２のカン
チレバーを所定範囲内で結合する結合手段と、前記第２
のカンチレバーに設けられたおもりとを有したことであ
る。
（作用）
上記技術的手段は次のように作用する。即ち、本発明の
加速度検出装置に加速度が加えられると第２のカンチレ
バーがおもりにかかる加速度に相当する力により撓む。
加速度検出装置に加速度が加えられると第２のカンチレ
バーがおもりにかかる加速度に相当する力により撓む。
この時、第１のカンチレバーは、結合手段によって第２
のカンチレバーに結合されているため、第２のカンチレ
バーの撓みにつれて撓む。この時の第１のカンチレバー
の変形量を検出手段により検出する。又、第２のおもり
に過大な加速度が加わり、変形量が所定範囲をこえると
、結合手段が第１のカンチレバーと第２のカンチレバー
の結合を解除し、第１のカンチレバーはもとの状態にも
どる。
のカンチレバーに結合されているため、第２のカンチレ
バーの撓みにつれて撓む。この時の第１のカンチレバー
の変形量を検出手段により検出する。又、第２のおもり
に過大な加速度が加わり、変形量が所定範囲をこえると
、結合手段が第１のカンチレバーと第２のカンチレバー
の結合を解除し、第１のカンチレバーはもとの状態にも
どる。
（実施例）
本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
第１図に示されるように第１片持ばり１１は台座１２に
固定されている。この第１片持ばり１１の固定端側の表
面には歪ゲージ（検出手段）１３が付設されておりリー
ド線１４により外部もしくは内蔵した増巾回路等（Ａ／
Ｄコンバータ等）に接続されている。又、この歪ゲージ
１３はハーフブリッジ構成となっている。更に、自由端
には箔状磁性体１５が固定されている。（第１片持ばり
１１を磁性体で作ってもよい。又、磁性体の変わりに磁
石でもよい）又、台座１２には第２片持ばり１６が第１
片持ばり１１に平行に近接して支持されている。（第１
片持ばり１１と第２片持ぼり１６は自由端が近接するよ
うに対向配置でもよい）この第２片持ばり１６の自由端
の裏面には磁石（おもり）１７が設けである。このため
、第１片持ばり１５の磁性体１５は第２片持ばり１６の
磁石１７の磁力により引付けられ拘束を受けるため第１
片持ばり１５は第２片持ばりの変形に追従して変形する
（結合手段）。
固定されている。この第１片持ばり１１の固定端側の表
面には歪ゲージ（検出手段）１３が付設されておりリー
ド線１４により外部もしくは内蔵した増巾回路等（Ａ／
Ｄコンバータ等）に接続されている。又、この歪ゲージ
１３はハーフブリッジ構成となっている。更に、自由端
には箔状磁性体１５が固定されている。（第１片持ばり
１１を磁性体で作ってもよい。又、磁性体の変わりに磁
石でもよい）又、台座１２には第２片持ばり１６が第１
片持ばり１１に平行に近接して支持されている。（第１
片持ばり１１と第２片持ぼり１６は自由端が近接するよ
うに対向配置でもよい）この第２片持ばり１６の自由端
の裏面には磁石（おもり）１７が設けである。このため
、第１片持ばり１５の磁性体１５は第２片持ばり１６の
磁石１７の磁力により引付けられ拘束を受けるため第１
片持ばり１５は第２片持ばりの変形に追従して変形する
（結合手段）。
次に作動について説明する。第２図に示されるように第
２片持ぼり１６の磁石１７の上に加速度を加えるとこの
力により第２片持ばり１６はたわむ。第１片持ばり１１
の磁性体１５は磁石１７に引付けられているため吸引力
により第１片持ば□す１１も第２片持ばり１６と同じ分
だけ撓む。この時の第１片持ばり１１の歪量を歪ゲージ
１３により検出し電気信号に変換される。更に、第３図
に示されるように、所定範囲をこえる過大な加速度を加
えると、この力により第２片持ばり１６は大きく撓む。
２片持ぼり１６の磁石１７の上に加速度を加えるとこの
力により第２片持ばり１６はたわむ。第１片持ばり１１
の磁性体１５は磁石１７に引付けられているため吸引力
により第１片持ば□す１１も第２片持ばり１６と同じ分
だけ撓む。この時の第１片持ばり１１の歪量を歪ゲージ
１３により検出し電気信号に変換される。更に、第３図
に示されるように、所定範囲をこえる過大な加速度を加
えると、この力により第２片持ばり１６は大きく撓む。
第１片持ばりの磁性体１５は磁石１７に引付けられてい
るが加えられた加速度の力が吸引力よりも強いため第１
片持ばり１６に所定範囲内までしか結合できない。これ
により、歪ゲージ１３がこわれる前に第１片持ばり１１
はもとの状態にもどる。又、第２片持ぼり１６はストッ
パ１８により第２片持ばり１６が折れる前に規制される
。尚、結合手段は第２片持ぼりに板ばねを固定し、この
板ばねを第１片持ぼりに支持して第１片持ばりの所定範
囲をこえると板ばねが第１片持ばりからはずれるように
した機械式のものや第１片持ぼりに十の電圧、第２片持
ばりに−の電圧をかける静電力を利用したものでもよい
。又、検出手段としては容量式のものや光学式等の撓み
量を検出するものでもよい。
るが加えられた加速度の力が吸引力よりも強いため第１
片持ばり１６に所定範囲内までしか結合できない。これ
により、歪ゲージ１３がこわれる前に第１片持ばり１１
はもとの状態にもどる。又、第２片持ぼり１６はストッ
パ１８により第２片持ばり１６が折れる前に規制される
。尚、結合手段は第２片持ぼりに板ばねを固定し、この
板ばねを第１片持ぼりに支持して第１片持ばりの所定範
囲をこえると板ばねが第１片持ばりからはずれるように
した機械式のものや第１片持ぼりに十の電圧、第２片持
ばりに−の電圧をかける静電力を利用したものでもよい
。又、検出手段としては容量式のものや光学式等の撓み
量を検出するものでもよい。
本発明は台座と、該台座に固定される第１のカンチレバ
ーと、該第１のカンチレバーに設けられ前記第１のカン
チレバーの変形量を検出する検出手段と、台座に固定さ
れ前記第１のカンチレバーに近接して置いた第２のカン
チレバーと、前記第ｌまたは第２のカンチレバーに設け
られ、前記第１のカンチレバーと前記第２のカンチレバ
ーを、所定範囲内で結合する結合手段と、前記第２のカ
ンチレバーに設けられたおもりとを有して加速度検出装
置を構成したので十分な感度を持ち、過大な加速度が加
わってもカンチレバーが折れたり、検出手段がこわれた
りすることはない。
ーと、該第１のカンチレバーに設けられ前記第１のカン
チレバーの変形量を検出する検出手段と、台座に固定さ
れ前記第１のカンチレバーに近接して置いた第２のカン
チレバーと、前記第ｌまたは第２のカンチレバーに設け
られ、前記第１のカンチレバーと前記第２のカンチレバ
ーを、所定範囲内で結合する結合手段と、前記第２のカ
ンチレバーに設けられたおもりとを有して加速度検出装
置を構成したので十分な感度を持ち、過大な加速度が加
わってもカンチレバーが折れたり、検出手段がこわれた
りすることはない。
第１図は本発明に係る加速度検出装置の斜視図、第２図
及び第３図は加速度検出装置の作動を示す平面図、第４
図は従来の加速度検出装置を表す図である。 １１・・・第１片持ぼり、１２・・・台座、１３・・・
歪ゲージ、１４・・・リード線、１５・・・磁性体、１
６・・・第２片持ぼり、１７・・・磁石、１８・・・ス
トッパ
及び第３図は加速度検出装置の作動を示す平面図、第４
図は従来の加速度検出装置を表す図である。 １１・・・第１片持ぼり、１２・・・台座、１３・・・
歪ゲージ、１４・・・リード線、１５・・・磁性体、１
６・・・第２片持ぼり、１７・・・磁石、１８・・・ス
トッパ
Claims (1)
- 台座と、該台座に固定される第１のカンチレバーと、該
第１カンチレバーに設けられ前記第１のカンチレバーの
変形量を検出する検出手段と、台座に固定され前記第１
のカンチレバーに近接して配置した第２のカンチレバー
と、前記第１または第２のカンチレバーに設けられ、前
記第１のカンチレバーと前記第２のカンチレバーを所定
範囲内で結合する結合手段と、前記第２のカンチレバー
に設けられたおもりとを有する加速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27737586A JPS63131069A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | 加速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27737586A JPS63131069A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | 加速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63131069A true JPS63131069A (ja) | 1988-06-03 |
Family
ID=17582648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27737586A Pending JPS63131069A (ja) | 1986-11-20 | 1986-11-20 | 加速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63131069A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012139770A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| US8650965B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-02-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot, robot system, robot control device, and state determining method |
-
1986
- 1986-11-20 JP JP27737586A patent/JPS63131069A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8650965B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-02-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot, robot system, robot control device, and state determining method |
| US9346162B2 (en) | 2010-08-31 | 2016-05-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, control device of robot, and robot control device |
| JP2012139770A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
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