JPS6311865A - 船速測定装置 - Google Patents
船速測定装置Info
- Publication number
- JPS6311865A JPS6311865A JP15524686A JP15524686A JPS6311865A JP S6311865 A JPS6311865 A JP S6311865A JP 15524686 A JP15524686 A JP 15524686A JP 15524686 A JP15524686 A JP 15524686A JP S6311865 A JPS6311865 A JP S6311865A
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- JP
- Japan
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- averaging
- circuit
- ship
- speed
- ship speed
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- Granted
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- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims abstract description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は航法装置からの測位データに基いて得られる自
船速度を平均化して真の、すなわち実際の速度により近
い値を算出する船速測定装置−に関する。
船速度を平均化して真の、すなわち実際の速度により近
い値を算出する船速測定装置−に関する。
（従来の技術）
自船速度を求める装置としては古くからドプラ効果を利
用したスピードログ等が知られている。
用したスピードログ等が知られている。
これは実時間でデータが得られ、また精度も比較的良い
が、真の値ではなく対水速度に留まる。
が、真の値ではなく対水速度に留まる。
又、船速及び針路を得る手段にロラン航法、デツカ航法
等のナビゲーション装置を利用したものがある。これは
所定の時間に移動した位置の差より算出した速度、つま
り航跡上から推測した対地船速を得るのものである。係
る航法装置から得た船速の場合、その差の距離が短いほ
ど速度のばらつきが大きい。これは装はの測位精度にも
よるが、電波航法であるために信号のＳ／Ｎ状態や発信
局の位置による交角の問題、局地偏差、電離層の乱れな
どに起因するものである。
等のナビゲーション装置を利用したものがある。これは
所定の時間に移動した位置の差より算出した速度、つま
り航跡上から推測した対地船速を得るのものである。係
る航法装置から得た船速の場合、その差の距離が短いほ
ど速度のばらつきが大きい。これは装はの測位精度にも
よるが、電波航法であるために信号のＳ／Ｎ状態や発信
局の位置による交角の問題、局地偏差、電離層の乱れな
どに起因するものである。
これらの問題を解決するために一般的に平均化の手法が
用いられる。すなわち、二点の測位位置が広がるほどそ
の間の距離の精度は向上することになり、求める船速も
針路も単位時間当たりの算出値は正確になる（特願昭５
８−２５７１３７号）。
用いられる。すなわち、二点の測位位置が広がるほどそ
の間の距離の精度は向上することになり、求める船速も
針路も単位時間当たりの算出値は正確になる（特願昭５
８−２５７１３７号）。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、この間急激な速度変更があれば速度は実
際より平均分だけ応答が遅く信頼性に欠け、安全航行上
の支障となる。
際より平均分だけ応答が遅く信頼性に欠け、安全航行上
の支障となる。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記に鑑みてなされたもので、航法装置により
一定時間毎に得られる測位データに基いて船速を求める
船速算出手段と、上記船速データの最新の複数回分を平
均化する平均化手段と、 例えばドプラ効果等を利用した対水船速計と、上記船速
計の出力値の変化分を検出する変化分検出手段と、 該変化分検出手段によって検出される船速変化が一定以
上になったことを判別する判別手段と、該判別手段の判
別結果に基いて上記一定以上の船速変化が検出されたと
きは上記平均化手段の平均化回数を小さくするように平
均化回数の制御を行う手段とから成る船速測定装置を提
供するものである。
一定時間毎に得られる測位データに基いて船速を求める
船速算出手段と、上記船速データの最新の複数回分を平
均化する平均化手段と、 例えばドプラ効果等を利用した対水船速計と、上記船速
計の出力値の変化分を検出する変化分検出手段と、 該変化分検出手段によって検出される船速変化が一定以
上になったことを判別する判別手段と、該判別手段の判
別結果に基いて上記一定以上の船速変化が検出されたと
きは上記平均化手段の平均化回数を小さくするように平
均化回数の制御を行う手段とから成る船速測定装置を提
供するものである。
（作用）
本発明によれば、一定以上の速度変化が検出されたとき
平均化手段の平均化回数を小さくするようにしたので不
要な古いデータを積極的に排除でき、追随性が向上する
。
平均化手段の平均化回数を小さくするようにしたので不
要な古いデータを積極的に排除でき、追随性が向上する
。
（実施例）
図は１本発明の一実施例を示す回路図である。
上図において、ｌは、例えばドプラ効果を利用したスピ
ードログなどの対水船速計、２は前回の船速を記憶する
記憶回路、３は船速計１の出力値と記憶回路２との出力
値との差を求める減算回路である。４は減算回路３の出
力値が基準値設定器５の基準値以上のときのみ出力信号
を送出する判別回路である。基準値設定器５の基準値は
求められるデータ精度の保証範囲、船速データの取り込
み周期、潮流速度及び船体の大きさによる加速度等を考
慮して設定される。これは上記船速計ｌが実時間で動作
し且つ精度も比較的良いことから、単に速度の変化（得
たい対地速度ではない）を求めるのには極めて適してい
るからである。
ードログなどの対水船速計、２は前回の船速を記憶する
記憶回路、３は船速計１の出力値と記憶回路２との出力
値との差を求める減算回路である。４は減算回路３の出
力値が基準値設定器５の基準値以上のときのみ出力信号
を送出する判別回路である。基準値設定器５の基準値は
求められるデータ精度の保証範囲、船速データの取り込
み周期、潮流速度及び船体の大きさによる加速度等を考
慮して設定される。これは上記船速計ｌが実時間で動作
し且つ精度も比較的良いことから、単に速度の変化（得
たい対地速度ではない）を求めるのには極めて適してい
るからである。
６は加算平均等を行う公知の手段を用いて構成出来る平
均化回路で、航法装置７により一定時間毎に得られる測
位データに基いて対地船速を算出する演算器８の出力値
を加算平均する。そして、該平均化回路６は判別回路４
からの上述した出力信号によって、例えば平均化回数が
Ｏにリセットされる。なお、この動作は前回までの平均
値をリセットすることによっても同様である。この結果
、平均化回路６は新たに取り込まれてくるデータをその
たび毎に平均化する。
均化回路で、航法装置７により一定時間毎に得られる測
位データに基いて対地船速を算出する演算器８の出力値
を加算平均する。そして、該平均化回路６は判別回路４
からの上述した出力信号によって、例えば平均化回数が
Ｏにリセットされる。なお、この動作は前回までの平均
値をリセットすることによっても同様である。この結果
、平均化回路６は新たに取り込まれてくるデータをその
たび毎に平均化する。
次に動作について説明する。
一例として、移動平均法によって計算するものである。
平均が完了している状態では最新の出力値をＡｏ と
すると、 Ａｏ ＝ （ＡＨ＋Ａ２ ＋ａｍｍ＊＊ａ＋Ａｏ）
／ ｎと表わすことができる。但し、平均化回数は通常
はｎで、Ａｎはｎ回前の取り込みデータを示す。
すると、 Ａｏ ＝ （ＡＨ＋Ａ２ ＋ａｍｍ＊＊ａ＋Ａｏ）
／ ｎと表わすことができる。但し、平均化回数は通常
はｎで、Ａｎはｎ回前の取り込みデータを示す。
そして、リセットされるとｎ＝０となり、次のデータが
入力されたときｎ＝１とされ１次に２．３・・・のよう
に順次ｎまで平均化回数を１ずつ増加しながら平均化処
理を実行する。なお、本実施例では速度変化分が基準値
を越えたとき平均化回数を１から順次やり直すようにし
ているが、この平均化回数は任意の値に設定することが
出来るものである。又、平均化回数の変更は速度変化分
が一定値以上になる場合にのみ限定する必要はなくこの
速度変化量に応じて平均化回数を制御することも可能で
ある。
入力されたときｎ＝１とされ１次に２．３・・・のよう
に順次ｎまで平均化回数を１ずつ増加しながら平均化処
理を実行する。なお、本実施例では速度変化分が基準値
を越えたとき平均化回数を１から順次やり直すようにし
ているが、この平均化回数は任意の値に設定することが
出来るものである。又、平均化回数の変更は速度変化分
が一定値以上になる場合にのみ限定する必要はなくこの
速度変化量に応じて平均化回数を制御することも可能で
ある。
更に、船速計１はドプラ効果を利用したものに限らず、
例えばプロペラの回転等から算出することも出来る。
例えばプロペラの回転等から算出することも出来る。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明によれば、自船が一定速
度で進行している場合や速度の変化が極めて小さい場合
には取り込まれたデータを十分に平均化し安定した船速
値を得ることができ、他方船速の変化が一定以上に大き
くなったときは平均化回数を小さくす、るので真の船速
に対し適確に追従出来る。
度で進行している場合や速度の変化が極めて小さい場合
には取り込まれたデータを十分に平均化し安定した船速
値を得ることができ、他方船速の変化が一定以上に大き
くなったときは平均化回数を小さくす、るので真の船速
に対し適確に追従出来る。
図は、本発明の一実施例を示す回路図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 航法装置により一定時間毎に得られる測位データに基い
て船速を求める船速算出手段と、上記船速データの最新
の複数回分を平均化する平均化手段と、 対水船速計と 上記船速計の出力値の変化分を検出する変化分検出手段
と、 該変化分検出手段によって検出される船速変化が一定以
上になったことを判別する判別手段と、該判別手段の判
別結果に基いて上記一定以上の船速変化が検出されたと
きは上記平均化手段の平均化回数を小さくするように平
均化回数の制御を行う手段とから成る船速測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15524686A JPS6311865A (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | 船速測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15524686A JPS6311865A (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | 船速測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6311865A true JPS6311865A (ja) | 1988-01-19 |
| JPH0441928B2 JPH0441928B2 (ja) | 1992-07-09 |
Family
ID=15601725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15524686A Granted JPS6311865A (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | 船速測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6311865A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01102370A (ja) * | 1987-10-16 | 1989-04-20 | Sanshin Ind Co Ltd | 船速検出装置 |
| JPH0348163A (ja) * | 1989-07-17 | 1991-03-01 | Kaijo Hoanchiyou Chokan | 微小定数積算追尾方式測定器 |
-
1986
- 1986-07-02 JP JP15524686A patent/JPS6311865A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01102370A (ja) * | 1987-10-16 | 1989-04-20 | Sanshin Ind Co Ltd | 船速検出装置 |
| JPH0769339B2 (ja) * | 1987-10-16 | 1995-07-26 | 三信工業株式会社 | 船速検出装置 |
| JPH0348163A (ja) * | 1989-07-17 | 1991-03-01 | Kaijo Hoanchiyou Chokan | 微小定数積算追尾方式測定器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0441928B2 (ja) | 1992-07-09 |
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