JPS63112230A - 産業車両におけるインチング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は産業車両におけるインチング制御装置に係り
、詳しくはインチング操作時におけるクラッチ接続制御
に関するものである。

（従来技術） 従来、例えば乾式単板クラッチ付き自動変速機を協えた
フォークリフトにおいて、インチング操作中のインチン
グペダルの踏込み伍に対するクラッチ駆動手段のストロ
ークω、すなわら、クラッチ接続状態は第４図に示すよ
うに制御されている。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、インチングペダルを使用して荷役作業を行な
った後に運転者が走行しようと、インチングペダルを離
すと、それに追従してクラッチが接続されるため、不用
意にインチングペタルを離した場合にはクラッチが急激
に接続され、不快なショックが出たり、急発進したりす
るので、インチングペダルを離す時にはマニュアルミッ
ション車のクラッヂペダルと同様な微妙な操作が必要で
あり、運転者には熟練が要求されていた。

この発明の目的は前記問題点を解消寸゛るために、イン
チング操作時にインチングペダルを急激に離してもショ
ックが生ぜず、急発進しないインチング制御装置を提供
するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明のインチング制御装置はエンジンの出力を入り
切りして、その出力を変速機に伝達するクラッチと、前
記クラッチを作動させて同クラッチの接続状態を制御す
るクラッチ駆動手段と、前記クラッチの接続状態を検出
するクラッチ検出手段と、走行操作のためのアクセルペ
ダルと、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操
作量検出手段とを設けている。

さらに、インチング操作のためのインチングペダルと、
インチングペダルの操作量を検出するインチング操作量
検出手段と、エンジンの状態を検出するエンジン状態検
出手段と、インチングペダルが離される方向に操作され
たときの前記エンジン状態検出手段、アクセル及びイン
チング操作量検出手段からの検出信号に基づいてクラッ
チの接続スピードを演算する演算手段と、その演算結果
に基づいて前記クラッチ駆動手段を制御する第１の駆動
゛制御手段とを設けている。

又、前記クラッチ検出手段からの検出信号に基づいてク
ラッチがインヂングペダルの操作量に対応する位置まで
達したかを判断する判断手段と、クラッチがインヂング
ペダルの操作量に対応する位置までに達したと前記判断
手段が判断した時、クラッチ駆動手段の駆動制御を停止
する第２の駆動制御手段とを設けたことをそのインチン
グ制御装置の要旨とするものである。

（作用） インヂングペダルが離される方向に操作されたとき、演
算手段はエンジン状態検出手段、アクセル及びインチン
グ操作Ｍ検出手段からの検出信号に基づいてクラッチの
接続スピードを演算する。

第１の駆動制御手段はその演締結果に基づいてクラッチ
駆動手段を制御する。そして、判断手段がクラッチ検出
手段からの検出信号に基づいてクラッチがインチングペ
ダルの操作量に対応する位δまで達したかを判断し、ク
ラッチがインチングペダルの操作量に対応する位置まで
に達したと判断手段が判断すると、第２の駆動制御手段
はクラッチ駆動手段の駆動制御を停止する。

（実施例） 以下、この発明をフォークリフトに具体化した好適な一
実施例を第１図〜第３図に従って説明する。

第１図はフォークリフトの駆動系の機構及び電気ブロッ
ク回路を示し、エンジン１の出力は乾式単板クラッチ２
を介して自動変速機３に伝達され、その自動変速機３は
差動歯車磯構４を介して走行用駆動輪５を所定の変速比
でもって前後進駆動させる。前記エンジン１の出力を人
切りさせる乾式単板クラッチ２はクラッチ駆動手段とし
てのクラッチ制御用アクチュエータ６の駆動に基づいて
伸長するロッド６ａのストロークｍに相対して同クラッ
チ２の接続状態が調整、すなわち、クラッチ伝達トルク
が制御される。

又、エンジン１はフォークを昇降動作させるためのリフ
トシリンダ及びマストを傾動させるためのチルトシリン
ダに作ｖＪ油を供給する油圧ポンプの駆動源としても使
用されている。

次に前記アクチュエータ６を駆動制御するための電気回
路を説明する。

クラッチ検出手段としてのストローク検出センサ１１は
ポテンショメータよりなり、前記クラッチ制御用アクチ
ュエータ６のロッド６ａのストローク、すなわち、クラ
ッチ接続状態を検出し、その検出信号はＡ／Ｄ変換器１
２にてデジタル信号に変換されて入出力インターフェイ
ス１３に出力される。

インチング操作量検出手段としてのインチングセンサ１
４はポテンショメータよりなり、運転席に設けたインチ
ングベダル１５の踏込み世を検出し、その検出信号はＡ
／Ｄ変換器１６にてデジタル信号に変換されて前記イン
ターフェイス１３に出力される。

アクセル操作量検出手段としてのアクセルセンサ１７は
同じくポテンショメータよりなり、運転席に設けたアク
セルペダル１８の踏込み門を検圧し、その検出信号はＡ
／Ｄ変換器１９にてデジタル信号に変換されて前記イン
ターフェイス１３に出力される。エンジン状態検出手段
としてのエンジン回転数センサ１ｏはエンジン１の出力
軸の回転数を検出し、その検出信号をインターフェイス
１３に出力する。

第１及び第２の駆動制御手段、演尊手段及び判断手段と
しての中央処理装置（以下、ＣＰＵという）２０は前記
入出力インターフェイス１３を介して前記各センサから
の検出信号を入力し、記憶手段としての記憶装置２１に
記憶された制御プログラムに従って動作する。ＣＰＵ２
０はストローク検出センサ１１からの検出信号に基づい
て前記クラッチ制御用アクチュエータ６のＤラド６ａの
ストロークＩＣ，すなわち、前記乾式単板クラッチ２の
接続状態を割り出すようになっている。又、ＣＰＵ２０
はインチングセンサ１４からの検出信号に基づいてイン
チングペダル１５の踏込み聞Ｉを割り出すとともに、ア
クセルセンサ１７からの検出信号に基づいてアクセルペ
ダル１８の踏込みｆｆ１Ａを割り出すようになっている
。

なお、この各割り出しは予め記憶装置２１に記憶された
ストローク、インチング及びアクセルセンサ１１，１４
．１７の各検出信号に対する各接続及び踏込み量のデー
タに基づいて割り出されるようになっている。又、スト
ローク及びアクセルセンサ１１．１７の各検出信号に対
応して割り出した接続及び踏込みωＣ，ＡをざらにＣＰ
Ｕ２０は記憶装置２１に予め記憶したクラッチ接続スピ
ードを演算するための変数データ（第２図（ａ）。

（ｂ）参照）に対応させて変数ｆ’　（Ｃ）、ｆ　（Ａ
＞を演尊処理する。

又、ＣＰＵ２０はその割り出したインチングペダル踏込
みｆｆｔｌ又はアクセルペダル踏込みｆｆ１Ａに対する
それぞれのエンジン回転数を前記記憶装置２１に記憶し
たデータに基づいて割り出し、その割り出した回転数に
すべくインターフェイス１３を介してエンジン１の回転
数を制御するようになっている。

さらに、ＣＰＩＪ２０はエンジン回転数センサ１０から
の検出信号に基づいて５０ｍ５ｅｃ当りのエンジン回転
数の変化量ΔＥを演算するようになっている。さらに、
ＣＰＵ２０は前記演障結果の変化量ΔＥを記憶装置２１
に予め記憶した第２図（Ｃ）に示す変数データに対応さ
せて変数ｆ（ΔＥＮＧ）を演算処理する。

又、記憶装置２１にはインチングペダル１５の踏込み量
に対するアクチュエータ６のロッド６ａのストローク量
（すなわら、クラッチ接続状態）データが記憶されてい
る。

次に上記のように構成したフォークリフトの作用につい
て説明する。

今、インヂングペダル１５が踏まれた状態から、離され
る方向に操作されたときに、ＣＰＵ２０はそのときどき
のアクセルセンサ１７からの検出信号を読込みそのとき
のアクセルペダル１８の踏込みｆｉＡを割出す。その結
果を記憶装置２１の所定の記憶領域に格納する（ステッ
プ１、以下ステップをＳで表わす）。次にＣＰＵ２０は
ストローク検出センサ１１からの検出信号に基づいて前
記クラッチ制御用アクチュエータ６のロッド６ａのスト
ローク量Ｃを割り出し、その結果を記憶装置２１σ所定
の記憶領域に格納する（Ｓ２）。

続いてＣＰＵ２０はエンジン回転数検出センサ１０から
の検出信号に基づいて５０ｍ５ｅｃ当りのエンジン回転
数の変化ｍΔＥを演算し、その結果を記憶装置２１の所
定の記憶領域に格納する（Ｓ３）。そして、ＣＰＬＪ２
０はインチングセンサ１４からの検出信号に基づいてイ
ンチングベダル１５の踏込み」■を割り出し、その結果
を記憶装置２１の所定の記憶領域に格納する（Ｓ４）。

次にＣＰＬＪ２０は記憶装置２１に格納した接続及び踏
込みｆｆ１ｃ、Ａ、並びに変化量ΔＥを記憶装置２１に
予め記憶した第２図に示す変数データに対応させて変数
ｆ　（Ｃ）、ｆ　（Ａ）、ｆ　（ΔＥＮＧ）を演算して
求める（Ｓ５）。

そして、ＣＰＵ２０は演算して求めた変敗ｆ（Ｃ）、ｆ
　（Ａ）、ｆ　（ΔＥＮＧ）に基づきＲ適なりラッチ接
続スピードＦ　（ｓｐｅｅｄ）を次の演算式に従って求
める（Ｓ６）。

Ｆ（ｓｐｅｅｄ）＝ Ｋｘｆ　（Ｃ）ｘｆ　（Ａ）ｘｆ　（ΔＥＮＧ）なお、
Ｋは定数である。

この求めた結果に基づいてＣＰＩＪ２０はクラッチ制御
用アクチュエータを制御駆動する（Ｓ７）。

従って、ロッド６ａは前記演算した結果のクラッチ接続
スピードＦ　（Ｓｐｅｅｄ）にてゆっくりと駆動するこ
とになり、クラッチ２は緩やかに接続されていく。

一方、この動作中、ＣＰｔＪ２０はストローク検出セン
サ１１からの検出信号に基づいてロッド６ａがインチン
グベダル１５の踏込み面に対応する位置までクラッチ２
が接続されているか否かを逐次判断している（Ｓ８）。

インチングペダル１５の踏込み量に対応する位置までク
ラッチ２が接続されていない場合には制御プログラムは
Ｓｌに戻る。

インチングペダル１５の踏込み母に対応する位置までク
ラッチ２が接続された場合にはＣＰＵ２０はアクチュエ
ータ６の制御を終了し、クラッチ２の接続を停止する（
Ｓ９）。

このようにこの実施例ではアクセルペダル１８の踏込み
量、クラッチ制御用アクチュエータ６のストローク量及
びエンジン１の変化ｍの各パラメータにより、その時の
車両状態にあったＲ適なりラッチ接続スピードにてクラ
ッチを接続するため、クラッチ接続時のショックを防止
することができる。

なお、前記実施例では乾式単板クラッチについて説明し
たが、湿式クラッチ、多板クラッチ等、その他クラッチ
に応用して実施してもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明はインヂングペダルが離
される方向に操作されたとき、クラッチ制御用アクチュ
エータはその踏込み聞に対するストローク量に即座に対
応させることなく、クラッチ接続スピードが最適な接続
スピードに演蜂され、その結果に基づいてクラッチを緩
かに接続させるため、発進時において大ぎなトルク変動
が生じフォークリフトを急発進させるといった虞はない
。

しかも、従来と異なりこの急発進を防ぐために高度なイ
ンチングペダル操作を必要とせず、作業能率の向上を図
ることができる優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したフォークリフトの機構及
び電気ブロック回路図、第２図はクラッチの接続スピー
ドを演算するための各種データを表し、（ａ）はアクセ
ルペダル踏込み儂と変数ｆ（Ａ）の対応図、（１））は
クラッチストローク憬と変数ｆ　（Ｃ）との対応図、（
Ｃ）はエンジン変化量と変数ｆ（ΔＥＮＧ）との対応図
、第３図はフォークリフトの作用を示すフローチャート
図、第４図はインチングペダルの踏込み最に対するロッ
ド及びクラッチの接続状態の関係を示す図である。 エンジン１、乾式単板クラッチ２、自動変速機３、クラ
ッチ駆動手段としてのクラッチ制御用アクチュエータ６
、ロッド６ａ、エンジン状態検出手段してのエンジン回
転数センサ１０、クラッチ検出手段としてのストローク
検出センサ１１、インチング操作邑検出手段としてのイ
ンチングセンサ１４、インチングベダル１５、アクセル
操作量検出手段としてのアクセルセンサ１７、アクセル
ペダル１８、演算手段、判断手段、第１及び第２の駆動
制御手段としＣの中央処理装置（ＣＰＬＪ）２０、記憶
装置２１、アクチュエータ駆動回路２２゜ 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所富　士　
通　株式会社 代　理　人　　弁理士　　恩１）博宣 第３図 第２図 ０　　−一一十　　　−Ｅ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　エンジンの出力を入り切りして、その出力を変速機に
   伝達するクラッチと、 前記クラッチを作動させて同クラッチの接続状態を制御
   するクラッチ駆動手段と、 前記クラッチの接続状態を検出するクラッチ検出手段と
   、 走行操作のためのアクセルペダルと、 アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量検出
   手段と、 インチング操作のためのインチングペダルと、インチン
   グペダルの操作量を検出するインチング操作量検出手段
   と、 エンジンの状態を検出するエンジン状態検出手段と、 インチングペダルが離される方向に操作されたときの前
   記エンジン状態検出手段、アクセル及びインチング操作
   量検出手段からの検出信号に基づいてクラッチの接続ス
   ピードを演算する演算手段と、 その演算結果に基づいて前記クラッチ駆動手段を制御す
   る第１の駆動制御手段と、 前記クラッチ検出手段からの検出信号に基づいてクラッ
   チがインチングペダルの操作量に対応する位置まで達し
   たかを判断する判断手段と、クラッチがインチングペダ
   ルの操作量に対応する位置までに達したと前記判断手段
   が判断した時、クラッチ駆動手段の駆動制御を停止する
   第２の駆動制御手段と からなる産業車両におけるインチング制御装置。