JPS63111988A - 水中壁面清掃機の着底装置 - Google Patents
水中壁面清掃機の着底装置Info
- Publication number
- JPS63111988A JPS63111988A JP61255565A JP25556586A JPS63111988A JP S63111988 A JPS63111988 A JP S63111988A JP 61255565 A JP61255565 A JP 61255565A JP 25556586 A JP25556586 A JP 25556586A JP S63111988 A JPS63111988 A JP S63111988A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air
- supply
- cleaning machine
- water
- float
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 34
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 40
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（関連技術分野）
本発明は貯水槽や水中構造物の壁面や底部を吸着走行し
ながらブラシで清掃する水中壁面清掃機に関し、特に水
中で垂直壁面清掃姿勢から底壁清掃姿勢に変換する装置
に関するものである。
ながらブラシで清掃する水中壁面清掃機に関し、特に水
中で垂直壁面清掃姿勢から底壁清掃姿勢に変換する装置
に関するものである。
（従来技術）
水中構造物の壁面や底部を吸着走行する清掃機では、壁
面の端部で該壁面と交る他の壁面へ移るため、壁面から
離脱し、姿勢変更を必要とする。
面の端部で該壁面と交る他の壁面へ移るため、壁面から
離脱し、姿勢変更を必要とする。
この場合、クレーンやホイストなどの外部操作機器に頼
る事が多い。しかしマンホールがあるだけの密閉水槽で
は外部からの操作は困難であり、水中での着底操作の容
易性がのぞまれていた。さらに又、水質透明度を害ねな
い軽量の遠隔操作装置が望まれていた。
る事が多い。しかしマンホールがあるだけの密閉水槽で
は外部からの操作は困難であり、水中での着底操作の容
易性がのぞまれていた。さらに又、水質透明度を害ねな
い軽量の遠隔操作装置が望まれていた。
（発明が解決しようとする問題点）
上記従来技術に鑑み、底壁を清掃しようとするとき、水
面上で吸着盤が垂直状態にあるものを水底に沈んでゆく
間に吸着盤が底壁面に対し平行となり、底壁清掃に直ち
に着手できるようにしようとするものである。
面上で吸着盤が垂直状態にあるものを水底に沈んでゆく
間に吸着盤が底壁面に対し平行となり、底壁清掃に直ち
に着手できるようにしようとするものである。
（問題点を解決するための手段）
給排気口位置に高低差を設けた２個のエヤフロートＡ、
Ｂを機体に並設し、水面で浮いている状態では水中壁面
清掃機の吸着面を垂直の姿勢に保ち、水底では吸着面を
下方に向けて傾斜着底する姿勢を得るようにするため、
前記エヤフロートは遠隔操作し得る給排気管に連結され
、該給排気管は浮上した状態でエヤフロートＡの右上部
の給排気口とエヤフロートＢの右下部の給排気口に連通
しており、かつエヤフロートＡ及びエヤフロートＢの左
下部には夫々水出入口が設けられていて、浮上時は給排
気管から給気すると両フロートとも空気が満され、吸着
盤は直立した状態となり、沈降時はエヤフロートＡは内
部の空気が水出入口から排出され、代って水が浸入して
満水状態となるが、他方のエヤフロートＢは給排気口よ
り上部の空気は排気されず、一部排気されないよう構成
し。
Ｂを機体に並設し、水面で浮いている状態では水中壁面
清掃機の吸着面を垂直の姿勢に保ち、水底では吸着面を
下方に向けて傾斜着底する姿勢を得るようにするため、
前記エヤフロートは遠隔操作し得る給排気管に連結され
、該給排気管は浮上した状態でエヤフロートＡの右上部
の給排気口とエヤフロートＢの右下部の給排気口に連通
しており、かつエヤフロートＡ及びエヤフロートＢの左
下部には夫々水出入口が設けられていて、浮上時は給排
気管から給気すると両フロートとも空気が満され、吸着
盤は直立した状態となり、沈降時はエヤフロートＡは内
部の空気が水出入口から排出され、代って水が浸入して
満水状態となるが、他方のエヤフロートＢは給排気口よ
り上部の空気は排気されず、一部排気されないよう構成
し。
浮力差と機体の重量を利用して着底させるようにした。
（実施例）
水中壁面清掃機の水中着底装置の実施例について説明す
る。
る。
第９図は本発明が適用される水中壁面清掃機の全体配列
を示し、吸着盤１１に内蔵される清掃ブラシ（図示しな
い）走行車軸２４等を有する水中壁面清掃機１に、水中
移動用の吸引ノズルとこれを操作する選択弁、切換弁お
よび水中昇降用のエヤフロート等が設けられている。
を示し、吸着盤１１に内蔵される清掃ブラシ（図示しな
い）走行車軸２４等を有する水中壁面清掃機１に、水中
移動用の吸引ノズルとこれを操作する選択弁、切換弁お
よび水中昇降用のエヤフロート等が設けられている。
水中に没入された水中壁面清掃機１からは、清掃汚物も
共に運ぶ吸引水力管１４、ケーブル・ホース類２９など
が陸上の吸水ポンプ３０、濾過器３１、操作盤３２等に
連結されている。これら陸上の設備によって、水中壁面
清掃機１を所定の壁面に吸着走行させながら清掃し、ま
たはその壁面を離脱して他の壁面に移動したり、底面に
移行したりして作業は進められる。なお３３は濾過清澄
水で、再び水槽２７内に戻される。
共に運ぶ吸引水力管１４、ケーブル・ホース類２９など
が陸上の吸水ポンプ３０、濾過器３１、操作盤３２等に
連結されている。これら陸上の設備によって、水中壁面
清掃機１を所定の壁面に吸着走行させながら清掃し、ま
たはその壁面を離脱して他の壁面に移動したり、底面に
移行したりして作業は進められる。なお３３は濾過清澄
水で、再び水槽２７内に戻される。
第９図は水中壁面清掃機が水中構造物の垂直壁面を清掃
している状態を示すが、水中壁面清掃機は底面をも清掃
する必要があり５本発明はこの底面清掃姿勢への変換を
容易に行うことができるようにしたものである。
している状態を示すが、水中壁面清掃機は底面をも清掃
する必要があり５本発明はこの底面清掃姿勢への変換を
容易に行うことができるようにしたものである。
以下、第１図を参照して水中壁面清掃機１の垂直姿勢か
ら水平姿勢への変換について説明する。
ら水平姿勢への変換について説明する。
水中壁面清掃機１はエヤフロート（Ａ）１８とこれに連
接されたエヤフロート（Ｂ）１９とを持ち、給排気管２
０からの給排気によって水中壁面清掃機１は浮上・沈降
するようになっている。給排気管２０は第１図でエヤフ
ロート（Ａ） １８の右上部の給排気口２１とエヤフロ
ート（Ｂ）１９の右下部の給排気口２２に連通している
。又エヤフロート（Ａ）１８及びエヤフロート（Ｂ）
１９の左下部には夫々水出入口２５．２６が設けられて
いる。
接されたエヤフロート（Ｂ）１９とを持ち、給排気管２
０からの給排気によって水中壁面清掃機１は浮上・沈降
するようになっている。給排気管２０は第１図でエヤフ
ロート（Ａ） １８の右上部の給排気口２１とエヤフロ
ート（Ｂ）１９の右下部の給排気口２２に連通している
。又エヤフロート（Ａ）１８及びエヤフロート（Ｂ）
１９の左下部には夫々水出入口２５．２６が設けられて
いる。
エヤフロート（Ａ） １８の給排気口（Ａ） ２１とエ
ヤフロート（Ｂ）１９の給排気口（Ｂ） ２２には１図
に示すような高低差が設けられているので、浮上時は給
排気管２０から給気すると両フロートとも完全に空気が
満され、機体すなわち吸着盤１１の面は直立した状態と
なるよう、予め構成されている。
ヤフロート（Ｂ）１９の給排気口（Ｂ） ２２には１図
に示すような高低差が設けられているので、浮上時は給
排気管２０から給気すると両フロートとも完全に空気が
満され、機体すなわち吸着盤１１の面は直立した状態と
なるよう、予め構成されている。
沈降時は第２図の如くエヤフロート（Ａ） １８は内部
の空気が水出入口２５から排出され、代って水が浸入し
て満水状態となるが、他方のエヤフロート（Ｂ）１９は
給排気口２２より上部の空気は逃げ道がないので排気さ
れずにそのま＼残り、一部排気されないまＮであるから
、機体は浮力の関係で第２図の如く傾いた状態で沈降し
、吸着盤１１を下側に保持して走行車輪２４が着底する
と、あとは機体の重力で清掃機は底面２３と平行に着底
するように回動する０着底すると残留空気は給排気口２
２が空気中に露出するので、エヤフロート（Ｂ） １’
９の残留空気も完全に排出され１両エヤフロート共完
全に満水して浮力を失い安定した着底状態となる。
の空気が水出入口２５から排出され、代って水が浸入し
て満水状態となるが、他方のエヤフロート（Ｂ）１９は
給排気口２２より上部の空気は逃げ道がないので排気さ
れずにそのま＼残り、一部排気されないまＮであるから
、機体は浮力の関係で第２図の如く傾いた状態で沈降し
、吸着盤１１を下側に保持して走行車輪２４が着底する
と、あとは機体の重力で清掃機は底面２３と平行に着底
するように回動する０着底すると残留空気は給排気口２
２が空気中に露出するので、エヤフロート（Ｂ） １’
９の残留空気も完全に排出され１両エヤフロート共完
全に満水して浮力を失い安定した着底状態となる。
本発明は以上説明した如く、水中壁面清掃機１の垂直姿
勢から水平姿勢への変換装置である。しかしこの水中壁
面清掃機は底壁のみでなく垂直壁面を清掃し、しかも垂
直壁面が互に交叉しているときは、清掃機の姿勢も二次
元的に変換する必要がある。これについては同日で別出
願したが、以下参考的に説明する。
勢から水平姿勢への変換装置である。しかしこの水中壁
面清掃機は底壁のみでなく垂直壁面を清掃し、しかも垂
直壁面が互に交叉しているときは、清掃機の姿勢も二次
元的に変換する必要がある。これについては同日で別出
願したが、以下参考的に説明する。
第４図において、１は水中壁面清掃機である。
水面に浮上した水中壁面清掃機１には上方より視てその
四隅に吸引ノズルａ、ｂ、ｃ、ｄが水面下に位置するよ
うに設けられている。吸引ノズルａとｂの同時吸引によ
って水中壁面清掃機１は矢印２で示すように前進方向に
移動する（第１図Ａ）、吸引ノズルＣとｄの同時吸引に
よって後退方向（矢印３）に移動しく第２図Ｂ）、吸引
ノズルａとｄの同時吸引によって右旋方向（矢印４）に
移動しく第１図ｃ）、吸引ノズルｂとＣの同時吸引によ
って左旋方向（矢印５）に移動する。
四隅に吸引ノズルａ、ｂ、ｃ、ｄが水面下に位置するよ
うに設けられている。吸引ノズルａとｂの同時吸引によ
って水中壁面清掃機１は矢印２で示すように前進方向に
移動する（第１図Ａ）、吸引ノズルＣとｄの同時吸引に
よって後退方向（矢印３）に移動しく第２図Ｂ）、吸引
ノズルａとｄの同時吸引によって右旋方向（矢印４）に
移動しく第１図ｃ）、吸引ノズルｂとＣの同時吸引によ
って左旋方向（矢印５）に移動する。
これら２個づつの吸引ノズルの選択動作は、第２図に示
す水中壁面清掃機１に内蔵された選択弁６の回転弁体７
が約９０”にわたって穿設された部分周溝８で選択弁６
の周壁に配された配管口部ａ′、ｂ′、ｃ′、ｄ′を２
個づつ連通させながら回転することにより得られる。４
系統の吸引ノズルａ、ｂ、ａ、ｄと４個の配管口部ａ′
、ｂ′、ｃ′、ｄ′は、ａ−ａ’、 ｂ−ｂ’、 ｃ−
ｃ’、 ｄ−ｄ’の如く結合されており１部分周溝８は
回転弁体７を経て常に連結管路９と連通している。連結
管路９の末端は切換弁１０（第６図）を介して水中壁面
清掃機１の吸着盤１１の吸引水力管１４（第６図）と結
合されている。
す水中壁面清掃機１に内蔵された選択弁６の回転弁体７
が約９０”にわたって穿設された部分周溝８で選択弁６
の周壁に配された配管口部ａ′、ｂ′、ｃ′、ｄ′を２
個づつ連通させながら回転することにより得られる。４
系統の吸引ノズルａ、ｂ、ａ、ｄと４個の配管口部ａ′
、ｂ′、ｃ′、ｄ′は、ａ−ａ’、 ｂ−ｂ’、 ｃ−
ｃ’、 ｄ−ｄ’の如く結合されており１部分周溝８は
回転弁体７を経て常に連結管路９と連通している。連結
管路９の末端は切換弁１０（第６図）を介して水中壁面
清掃機１の吸着盤１１の吸引水力管１４（第６図）と結
合されている。
第７図は前記選択弁６の回転弁体７の詳細を示し、弁体
７には前記部分周溝８と連通周溝１２が平行して設けら
れている。１７は回転弁体７の頂部に固設された選択弁
アクチェータ連結軸である。
７には前記部分周溝８と連通周溝１２が平行して設けら
れている。１７は回転弁体７の頂部に固設された選択弁
アクチェータ連結軸である。
第５図は回転弁体７の展開図で配管口部ａ′、ｂ′。
ｃ／、ｄ／は部分周溝８と整合して配設されている。
又連結管路９は連通周溝１２と整合している。
選択弁６の遠隔操作は、電気モータ、エヤモータでもよ
いが、４位置での停止が必要であるから、例えば電気抵
抗変化の検出によるポジショナ操作などが必要である。
いが、４位置での停止が必要であるから、例えば電気抵
抗変化の検出によるポジショナ操作などが必要である。
又切換弁１０は比較的大容量になるが１位置検出は不要
で両端末停止型でよい。
で両端末停止型でよい。
なお１５は吸着盤管路、１６は切換弁１０を作動させる
切換弁アクチェータである。
切換弁アクチェータである。
（効果）
対をなすフロートＡ、Ｂを並設し、これらフロートを給
排気管に連通させ、この給排気管は浮上した状態でエヤ
フロートＡの右上部の給排気口とエヤフロートＢの右下
部の給排気口に連通しており、かつエヤフロートＡ及び
エヤフロートＢの左下部には夫々水出入口が設けられて
いて、浮上時は給排気管から給気すると両フロートとも
空気が満され、吸着盤は直立した状態となり、沈降時は
エヤフロートＡは内部の空気が水出入口から排出され、
代って水が浸入して満水状態となるが、他方のエヤフロ
ートＢは給排気口より上部の空気は排気されず一部排気
されないよう構成した。
排気管に連通させ、この給排気管は浮上した状態でエヤ
フロートＡの右上部の給排気口とエヤフロートＢの右下
部の給排気口に連通しており、かつエヤフロートＡ及び
エヤフロートＢの左下部には夫々水出入口が設けられて
いて、浮上時は給排気管から給気すると両フロートとも
空気が満され、吸着盤は直立した状態となり、沈降時は
エヤフロートＡは内部の空気が水出入口から排出され、
代って水が浸入して満水状態となるが、他方のエヤフロ
ートＢは給排気口より上部の空気は排気されず一部排気
されないよう構成した。
このように構造的には１対のフロートと給排気装置のみ
を設けるだけであるから、極めて構造的に簡潔であるが
、垂直位置から水平状態への変換をスムーズに行うこと
が可能となった。
を設けるだけであるから、極めて構造的に簡潔であるが
、垂直位置から水平状態への変換をスムーズに行うこと
が可能となった。
第１図〜第３図は水中壁面清掃機を水中昇降させるエヤ
フロートの機構説明図である。 第４図は水中壁面清掃機の移動推進機構の説明図・ 第５図は移動推進機構に用いる昇順の機構の説明図。 第６図は昇順の詳細図。 第７図は回転弁体の詳細図。 第８図は回転弁体の展開図。 第９図は本発明が適用される水中壁面清掃機の運転時の
全体配列図である。 図において； １ 水中壁面清掃機 ２ 前進方向 ３ 後退方向 ４ 右旋方向 ５ 左旋方向 ６ 選択弁 ７ 回転弁体 ８ 部分周溝 ９ 連結管路 １０ 切換弁 １１ 吸着盤 １２ 連通周溝１３ 円
周部展開 １４ 吸引水力管１５ 吸着盤管路 １６ 切換弁アクチェータ １７ 選択弁アクチェータ連結軸 １８ エヤフロート（Ａ） １９ エヤフロート
（Ｂ）２０ 給排気管 ２１ 給排気口（Ａ
）２２ 給排気口（Ｂ） ２３ 底面２４
走行車輪 ２５ 水出入口（Ａ）２６ 水
出入口（Ｂ） ２７ 水槽２８ 水面
２９ ケーブル・ホース類３０ 吸水ポンプ
３１ 濾過器３２ 操作盤 ３３
濾過清澄水以上
フロートの機構説明図である。 第４図は水中壁面清掃機の移動推進機構の説明図・ 第５図は移動推進機構に用いる昇順の機構の説明図。 第６図は昇順の詳細図。 第７図は回転弁体の詳細図。 第８図は回転弁体の展開図。 第９図は本発明が適用される水中壁面清掃機の運転時の
全体配列図である。 図において； １ 水中壁面清掃機 ２ 前進方向 ３ 後退方向 ４ 右旋方向 ５ 左旋方向 ６ 選択弁 ７ 回転弁体 ８ 部分周溝 ９ 連結管路 １０ 切換弁 １１ 吸着盤 １２ 連通周溝１３ 円
周部展開 １４ 吸引水力管１５ 吸着盤管路 １６ 切換弁アクチェータ １７ 選択弁アクチェータ連結軸 １８ エヤフロート（Ａ） １９ エヤフロート
（Ｂ）２０ 給排気管 ２１ 給排気口（Ａ
）２２ 給排気口（Ｂ） ２３ 底面２４
走行車輪 ２５ 水出入口（Ａ）２６ 水
出入口（Ｂ） ２７ 水槽２８ 水面
２９ ケーブル・ホース類３０ 吸水ポンプ
３１ 濾過器３２ 操作盤 ３３
濾過清澄水以上
Claims (1)
- 吸水力による吸着盤を有する水中壁面清掃機において、
給排気口位置に高低差を設けた２個のエヤフロート（Ａ
、Ｂ）を機体に並設し、水面で浮いている状態では水中
壁面清掃機の吸着面を垂直の姿勢に保ち、水底では吸着
面を下方に向けて傾斜着底する姿勢を得るようにするた
め、前記エヤフロートは遠隔操作し得る給排気管に連結
され、該給排気管は浮上した状態でエヤフロート（Ａ）
の右上部の給排気口とエヤフロート（Ｂ）の右下部の給
排気口に連通しており、かつエヤフロート（Ａ）及びエ
ヤフロート（Ｂ）の左下部には夫々水出入口が設けられ
ていて、浮上時は給排気管から給気すると両フロートと
も空気が満されて吸着盤は直立した状態となり、沈降時
はエヤフロート（Ａ）は内部の空気が水出入口から排出
され代って水が浸入して満水状態となるが、他方のエヤ
フロート（Ｂ）は給排気口より上部の空気は排気されず
一部排気されないよう構成したことを特徴とする水中壁
面清掃機の着底装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61255565A JPS63111988A (ja) | 1986-10-29 | 1986-10-29 | 水中壁面清掃機の着底装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61255565A JPS63111988A (ja) | 1986-10-29 | 1986-10-29 | 水中壁面清掃機の着底装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63111988A true JPS63111988A (ja) | 1988-05-17 |
| JPH0434470B2 JPH0434470B2 (ja) | 1992-06-08 |
Family
ID=17280485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61255565A Granted JPS63111988A (ja) | 1986-10-29 | 1986-10-29 | 水中壁面清掃機の着底装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63111988A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4534364B2 (ja) * | 2001-02-08 | 2010-09-01 | 株式会社Ｉｈｉ | 水中移動装置 |
| JP2014525567A (ja) * | 2011-08-26 | 2014-09-29 | ウェスティングハウス エレクトリック スウェーデン アーベー | 表面清掃用装置およびその使用 |
-
1986
- 1986-10-29 JP JP61255565A patent/JPS63111988A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4534364B2 (ja) * | 2001-02-08 | 2010-09-01 | 株式会社Ｉｈｉ | 水中移動装置 |
| JP2014525567A (ja) * | 2011-08-26 | 2014-09-29 | ウェスティングハウス エレクトリック スウェーデン アーベー | 表面清掃用装置およびその使用 |
| US10269461B2 (en) | 2011-08-26 | 2019-04-23 | Westinghouse Electric Sweden Ab | Device and method for cleaning surfaces |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0434470B2 (ja) | 1992-06-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110116793B (zh) | 一种腿-臂-桨复合式水下机器人 | |
| CN109533211B (zh) | 泵吸过滤式水体垃圾清理智能机器人及控制方法 | |
| JP2949517B2 (ja) | 油及び燃料を回収するための装置 | |
| US4196087A (en) | Floating surface liquids retrieval system | |
| CN1041545C (zh) | 吸取能漂浮的液体的装置 | |
| CN107630485A (zh) | 外海深水先铺碎石基床面清淤系统及清淤船 | |
| KR20010024569A (ko) | 부유 오염물질 분리방법 및 분리장치 | |
| CN109291743A (zh) | 适应于极稀软地质的可悬浮履带式特种水下作业机器人 | |
| JP6954533B2 (ja) | 採掘装置およびこれを備える海洋資源揚鉱装置、並びに、海洋資源の揚鉱方法 | |
| JPS637334Y2 (ja) | ||
| CN111572735A (zh) | 水下机器人 | |
| JPS59659B2 (ja) | 浚渫船 | |
| JPS63111988A (ja) | 水中壁面清掃機の着底装置 | |
| US3160966A (en) | Submerged dredging device with air filled hood | |
| US4750279A (en) | Mobile apparatus for carrying out work both above and below water | |
| US3260004A (en) | Deep-sea mining method | |
| JPS63111989A (ja) | 水中壁面清掃機の二次元移動装置 | |
| JP6903293B2 (ja) | 海洋資源揚鉱装置および海洋資源の揚鉱方法並びに海洋資源の集鉱方法 | |
| CN101177939A (zh) | 一种水面溢油回收器 | |
| KR20150008705A (ko) | 퇴적물 흡입장치 | |
| JP2753273B2 (ja) | 浮船台 | |
| US4273061A (en) | Floating dock | |
| CN111714044A (zh) | 一种加压式拖地机器人及其工作方法 | |
| CN215098138U (zh) | 一种便于停靠的无人船 | |
| JP3690906B2 (ja) | 自航式洋上流出油回収機 |